JPH08182364A - 超小形モータの位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 超小形モータの回転に応じて単相のパルス信
号を発生させる構成において、その単相のパルス信号に
基づいてモータの位置を正確に制御する。 【構成】 本発明の超小形モータの位置制御装置は、単
相のパルス信号を発生するロータリエンコーダ１３を備
え、正転指令信号の付与時にパルスを加算し、逆転指令
信号の付与時にパルスを減算する演算部１４を備え、こ
の演算部１４のカウント値が設定値以上のときに逆転指
令信号へ切替え、上記カウント値が初期値以下のときに
正転指令信号へ切替える信号切替手段２１を備え、信号
切替時に停止指令信号を設定時間出力する停止信号作成
部２２を備え、そして、演算部１４は、信号切替時にお
いても停止指令信号が出力されている間はカウント方向
をそれまでの方向に保持するように構成したものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、超小形モータを正転ま
たは逆転させる制御を行う際に、超小形モータの回転数
及び回転方向を検知するための構成を改良した超小形モ
ータの位置制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】モータを正転または逆転させる制御を行
う場合、従来より、モータの回転軸の回転に応じてパル
スを発生するロータリエンコーダを設け、このロータリ
エンコーダからのパルス信号に基づいてモータの回転数
及び回転方向を検知し、この検知結果に応じてモータを
通電制御するように構成されている。上記ロータリエン
コーダの一例を、図４及び図５に示す。この図４及び図
５において、モータ１の回転軸２の一端部には、２極に
着磁された円板状の永久磁石３が取付けられている。そ
して、永久磁石３の外周側の固定部位には、２個のホー
ル素子４及び５が永久磁石３の外周部と対向するように
配設されている。これら２個のホール素子４及び５は、
位相が９０度ずれるように配置されている。上記ホール
素子４及び５と永久磁石３とから磁気式のロータリエン
コーダ６が構成されている。

【０００３】この構成の場合、モータ１の回転軸２が回
転すると、永久磁石３が回転し、永久磁石３のＮ極及び
Ｓ極が交互に各ホール素子４、５に近接及び離間を繰り
返す。これにより、各ホール素子４、５は、永久磁石３
の磁極を検知した検知信号を出力する。これらの検知信
号は、永久磁石３の回転に同期して周期的に変化する正
弦波状信号であり、これら正弦波状信号を波形成形回路
により矩形波に成形すると、図６（ａ）または（ｂ）に
示すような２相のパルス信号Ａ、Ｂが得られる構成とな
っている。

【０００４】この場合、２相のパルス信号Ａ、Ｂは、モ
ータ１が正転すると図６（ａ）に示すような波形とな
り、モータ１が逆転すると図６（ｂ）に示すような波形
となるように構成されている。ここで、図６（ａ）と図
６（ｂ）とではパルス信号Ａ、Ｂの位相関係が異なるか
ら、パルス信号Ａ、Ｂの位相関係を検知することによ
り、モータ１の回転方向を検知できるのである。そし
て、パルス信号Ａ、Ｂのパルスをカウント（カウントア
ップまたはカウントダウン）することにより、モータ１
の回転数を検知できる構成となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成では、ロ
ータリエンコーダ６のホール素子４、５を永久磁石３の
外周側に配設する構成、即ち、モータ１の径方向に配設
する構成であるので、モータ１の径方向の寸法がある程
度大きい構成でなければならない。これに対して、近
年、径方向の寸法が３〜５ｍｍ程度である超小形モータ
（いわゆるミリメートルサイズの小形モータ）が生産さ
れるようになっている。このような超小形モータの回転
数及び回転方向を検知するために、上記磁気式のロータ
リエンコーダを取付けようとしても、超小形モータの径
方向寸法が小さ過ぎるので、上記磁気式のロータリエン
コーダを取付けることができなかった。

【０００６】そこで、本発明者は、超小形モータの軸方
向に取付けることが可能な構成のロータリエンコーダを
考えた。このロータリエンコーダは、光センサを備えて
成る光学式のロータリエンコーダであり、光センサをモ
ータの軸方向に配設するように構成している。具体的に
は、上記ロータリエンコーダは、周縁部に多数のスリッ
トを形成した円板をモータの回転軸に取付け、そして、
光センサにより上記円板の周縁部に光を当てると共にそ
の反射光を受光するように構成されている。この構成の
場合、反射光の強さが円板のスリット部分とそれ以外の
部分とで異なることから、光センサからモータの回転に
応じたパルス信号が発生する構成となっている。

【０００７】しかし、光学式のロータリエンコーダにお
いて、２相のパルス信号Ａ、Ｂを出力させるように構成
しようとすると、前記磁気式のものに比べてかなり複雑
な構成が必要となるため、上記超小形モータの軸方向に
配設可能な構成では実現不可能である。このため、超小
形モータに取付けた光学式のロータリエンコーダは、単
相のパルス信号だけを発生させる構成とせざるおえな
い。ところが、単相のパルス信号だけでは、モータの回
転方向がわからないので、モータの位置を正確に制御す
ることができなかった。

【０００８】これに対して、本発明者は、制御回路から
モータを正転させるための正転指令が出ているときに、
上記単相のパルス信号のパルスをカウントアップし、モ
ータを逆転させるための逆転指令が出ているときに、上
記単相のパルス信号のパルスをカウントダウンする構成
を考えた。このように構成すると、モータの回転方向が
わからなくてもモータの位置を制御できる。しかし、上
記構成において、モータを正転及び逆転させる運転を連
続的に繰り返す運転を行うと、正転指令が逆転指令に切
替わっても、モータが慣性で正転方向に回転してしまう
ことがあり、このことは逆の指令の切替時にも発生す
る。このため、上記構成では、指令の切替時にパルスの
カウント値に誤差が含まれる可能性が高いので、実際に
は使用することができないものであった。

【０００９】そこで、本発明の目的は、超小形モータの
回転に応じて単相のパルス信号を発生させる構成におい
て、その単相のパルス信号に基づいてモータの位置を正
確に制御できる超小形モータの位置制御装置を提供する
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の超小形モータの
位置制御装置は、超小形モータを回転駆動する駆動回路
を備え、前記超小形モータの回転に応じてパルスを発生
するパルス発生手段を備え、前記超小形モータを正転さ
せるための正転指令信号が与えられているときに前記パ
ルス発生手段からのパルスを加算し、前記超小形モータ
を逆転させるための逆転指令信号が与えられているとき
に前記パルス発生手段からのパルスを減算するようにカ
ウントするパルスカウント手段を備え、このパルスカウ
ント手段のカウント値が設定値に一致または越えたとき
に正転指令信号から逆転指令信号を出力するように切替
え、前記カウント値が初期値に一致または下回ったとき
に逆転指令信号から正転指令信号を出力するように切替
える信号切替手段を備え、この信号切替手段による信号
切替時に前記超小形モータを停止させるための停止指令
信号を設定時間出力する停止信号作成手段を備え、そし
て、前記パルスカウント手段は、正転指令信号または逆
転指令信号が切替わったときでも、前記停止信号作成手
段から停止指令信号が出力されている間はパルスのカウ
ント方向をそれまでと同じ方向に保持するところに特徴
を有する。

【００１１】上記構成の場合、パルス発生手段を、光セ
ンサを備えて成る光学式ロータリエンコーダから構成す
ることが好ましい。また、パルス発生手段を、永久磁石
及び磁気センサを備えて成る磁気式ロータリエンコーダ
から構成しても良い。更に、停止信号作成手段は、停止
指令信号を出力する設定時間を可変可能に構成されてい
ることが好ましい。

【００１２】更にまた、信号切替手段は、設定値を可変
可能に構成されていることも好ましい。この場合、信号
切替手段の設定値を、電源がオフされても記憶内容を保
持する記憶手段に記憶させる構成が良い。また、超小形
モータをブラシレスモータから構成することが好まし
い。更に、超小形モータの停止状態を保持するモータ停
止手段を備えるように構成することが考えられる。

【００１３】

【作用】上記手段によれば、正転指令信号から逆転指令
信号へまたはその逆へ回転指令信号が切替わったときで
も、停止信号作成手段から停止指令信号が出力されてい
る設定時間の間は、パルスのカウント方向をそれまでと
同じ方向に保持する構成とした。これにより、モータを
正転及び逆転させる運転を連続的に繰り返す運転を行う
場合に、回転指令が切替わったときにモータが慣性でそ
れまでの方向に回転してしまうことがあっても、モータ
が停止するまでは、パルスのカウント方向がそれまでと
同じ方向に保持されるので、回転指令の切替時にパルス
のカウント値に誤差が含まれなくなる。従って、超小形
モータの回転に応じて単相のパルス信号を発生させる構
成においても、その単相のパルス信号に基づいてモータ
の位置を正確に制御することが可能となる。

【００１４】また、停止信号作成手段において停止指令
信号を出力する設定時間を可変可能に構成すると、停止
するまでの時間が異なる種々のモータに対しても設定時
間を変えるだけで同じ構成で制御することが可能であ
る。更に、信号切替手段において設定値を可変可能に構
成すると、モータを正転及び逆転させる運転時間を所望
の時間に設定することができる。この場合、信号切替手
段において可変させた設定値を、電源がオフされても記
憶内容を保持する記憶手段に記憶させる構成とすると、
電源がオフされた後、電源を再投入したときに設定値を
再設定する操作が不要である。また、超小形モータの停
止状態を保持するモータ停止手段（例えば電磁ブレーキ
や機械的ブレーキ等）を備える構成とすると、モータを
途中で停止させるような用途にも使用できる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図１ないし
図３を参照しながら説明する。まず、図１は超小形モー
タの位置制御装置の電気的構成を機能ブロックの組み合
わせにて示している。この図１において、超小形モータ
１１は、例えばＤＣブラシレスモータから構成されてお
り、形状がほぼ円柱状をなしている。この超小形モータ
１１の径方向の寸法は、２〜５ｍｍ程度である。上記超
小形モータ１１の回転軸（出力軸）１２は、その右端部
が超小形モータ１１の右端部から右方へ向けて突出され
ている。

【００１６】上記回転軸１２の右端部には、パルス発生
手段である例えばロータリエンコーダ１３が設けられて
いる。このロータリエンコーダ１３は、光センサ（図示
しない）を備えて成る光学式のロータリエンコーダから
構成されており、光センサをモータ１１の軸方向に配設
する構成となっている。具体的には、上記ロータリエン
コーダ１３は、モータ１１の回転軸１２に取付けられ且
つ周縁部に多数のスリットが形成された円板（図示しな
い）と、軸方向の固定部位に設けられ上記円板の周縁部
に光を当てると共にその反射光を受光する反射形の光セ
ンサとから構成されている。この場合、反射光の強さが
円板のスリット部分とそれ以外の部分とで異なることか
ら、光センサはモータ１１の回転に応じたパルス信号、
この場合、単相のパルス信号を発生する構成となってい
る。尚、上記光センサの発光素子からの光を光ファイバ
ーを通して円板に当てると共に、円板で反射された反射
光を上記光ファイバーを通して光センサの受光素子によ
り受光するように構成することが好ましい。この光ファ
イバーを用いる構成とすると、ロータリエンコーダ１３
の構成を一層簡単化することができる。

【００１７】また、上記ロータリエンコーダ１３から出
力されたパルス信号は、パルスカウント手段である例え
ば演算部１４へ与えられるように構成されている。この
演算部１４は、超小形モータ１１を正転させるための正
転指令信号が与えられているときにロータリエンコーダ
１３からのパルスをカウントアップ（加算）し、超小形
モータ１１を逆転させるための逆転指令信号が与えられ
ているときにロータリエンコーダ１３からのパルスをカ
ウントダウン（減算）するように構成されている。ま
た、演算部１４は、リセットスイッチ１５からリセット
信号が与えられると、カウント値をリセット（零クリ
ア）する構成となっている。

【００１８】そして、上記演算部１４は、カウント値を
示すカウント値信号を出力して、第１の比較器１６及び
第２の比較器１７へ与えるように構成されている。第１
の比較器１６は、演算部１４からのカウント値信号と、
設定値を記憶保持する設定値保持部１８からの設定値を
示す信号とを受けて、カウント値が設定値に一致または
越えたときにハイレベル信号を、そうでないときにロウ
レベル信号をモータ反転指令部１９へ出力するように構
成されている。また、第２の比較器１７は、演算部１４
からのカウント値信号と、初期値として零を記憶保持す
る初期値保持部２０からの初期値を示す信号とを受け
て、カウント値が設定値に一致または下回ったときにハ
イレベル信号を、そうでないときにロウレベル信号をモ
ータ反転指令部１９へ出力するように構成されている。
尚、設定値保持部１８は、詳しくは後述するようにし
て、演算部１４からのカウント値信号を受けると共に、
外部から設定信号を受けることにより、記憶する設定値
を可変させることが可能な構成となっている。

【００１９】また、モータ反転指令部１９は、第１及び
第２の比較器１６及び１７からの信号に基づいて超小形
モータ１１の回転方向を指令する信号、即ち、正転指令
信号または逆転指令信号を出力する機能を有している。
具体的には、モータ反転指令部１９は、最初に正転指令
信号（具体的には、ハイレベル信号）を出力していると
して、この状態で第１の比較器１６からハイレベル信号
を受けたとき、即ち、カウント値が設定値に一致したと
き、その時点（信号切替時点）で逆転指令信号（具体的
には、ロウレベル信号）を切替出力するように構成され
ている。また、モータ反転指令部１９は、逆転指令信号
を出力している状態で第２の比較器１７からハイレベル
信号を受けたとき、即ち、カウント値が初期値に一致し
たとき、その時点（信号切替時点）で正転指令信号を切
替出力するように構成されている。上記モータ反転指令
部１９から出力される指令信号を、図２（ａ）に示す。
この場合、モータ反転指令部１９、第１の比較器１６、
第２の比較器１７、設定値保持部１８及び初期値保持部
２０から信号切替手段２１が構成されている。

【００２０】そして、モータ反転指令部１９から出力さ
れる正転または逆転指令信号は、停止信号作成部２２及
びカウント方向指令部２３へ与えられるように構成され
ている。上記停止信号作成部２２は、停止信号生成手段
を構成するものであり、図２（ａ）及び（ｂ）に示すよ
うに、モータ反転指令部１９からの正転指令信号が逆転
指令信号に切り替わったとき、または、逆転指令信号が
正転指令信号に切り替わったときに（各信号切替時
に）、超小形モータ１１を停止させるための停止指令信
号（具体的には、ハイレベル信号）を設定時間ｔ１だけ
出力するように構成されている。そして、停止信号作成
部２２から出力される停止指令信号は、カウント方向指
令部２３とモータ駆動回路２４とへ与えられる構成とな
っている。

【００２１】また、上記カウント方向指令部２３は、モ
ータ反転指令部１９からの正転または逆転指令信号と、
停止信号作成部２２からの停止指令信号とを受けて、図
２（ｃ）に示すように、カウント方向信号を出力するよ
うに構成されている。具体的には、カウント方向指令部
２３は、モータ反転指令部１９から正転指令信号を受け
ているときには、正転方向信号（ハイレベル信号）を出
力し、正転指令信号が逆転指令信号に切り替わっても、
停止信号作成部２２から停止指令信号を受けている間は
正転方向信号（ハイレベル信号）を出力し続ける。そし
て、カウント方向指令部２３は、停止信号作成部２２か
ら停止指令信号を受けなくなった時点で、逆転方向信号
（ロウレベル信号）を出力する。

【００２２】更に、カウント方向指令部２３は、モータ
反転指令部１９から逆転指令信号を受けている間は、逆
転方向信号（ロウレベル信号）を出力し、逆転指令信号
が正転指令信号に切り替わっても、停止信号作成部２２
から停止指令信号を受けている間は逆転方向信号（ロウ
レベル信号）を出力し続ける。そして、カウント方向指
令部２３は、停止信号作成部２２から停止指令信号を受
けなくなった時点で、正転方向信号（ハイレベル信号）
を出力する。以下、カウント方向指令部２３は、上述し
た動作と同じ動作を繰り返し実行するように構成されて
いる。更に、カウント方向指令部２３から出力された正
転または逆転方向信号は、前記演算部１４へ与えられる
と共に、切替スイッチ２５を介してモータ駆動回路２４
へ与えられる構成となっている。

【００２３】ここで、上記演算部１４は、カウント方向
指令部２３から正転方向信号を受けているときはパルス
を加算（カウントアップ）し、逆転方向信号を受けてい
るときはパルスを減算（カウントダウン）するようにカ
ウントする構成となっている。また、切替スイッチ２５
は、使用者により切替操作されるスイッチであり、その
接点（ｃ−ａ）間がオンのとき、モータ１１をオフする
ためのオフ信号がモータ駆動回路２４へ与えられる。そ
して、切替スイッチ２５の接点（ｃ−ｂ）間がオンのと
き、モータ１１をオンする（例えば正転方向に通電す
る）ためのオン信号がモータ駆動回路２４へ与えられ
る。更に、切替スイッチ２５の接点（ｃ−ｄ）間がオン
のとき、カウント方向指令部２３から出力された正転ま
たは逆転方向信号がモータ駆動回路２４へ与えられる構
成となっている。

【００２４】また、モータ駆動回路２４は、切替スイッ
チ２５の接点（ｃ−ａ）間がオンされてオフ信号を受け
たとき、並びに、停止信号作成部２２から停止指令信号
を受けたとき、モータ１１をオフして停止するように構
成されている。そして、モータ駆動回路２４は、切替ス
イッチ２５の接点（ｃ−ｂ）間がオンされてオン信号を
受けたとき、モータ１１を通電（オン）して正転方向へ
回転駆動するように構成されている。更に、モータ駆動
回路２４は、切替スイッチ２５の接点（ｃ−ｄ）間がオ
ンされた状態で、カウント方向指令部２３から正転方向
信号を受けたとき、モータ１１を通電して正転方向へ回
転駆動し、一方、カウント方向指令部２３から逆転方向
信号を受けたとき、モータ１１を通電して逆転方向へ回
転駆動するように構成されている。

【００２５】次に、上記構成の作用を図３も参照して説
明する。この図３のフローチャートは、上記した超小形
モータ１１の位置制御装置の制御（動作）内容を概略的
に示すものである。まず、設定値保持部１８の設定値を
設定する処理を行う場合について説明する。この場合、
図３に示すように、最初にリセットスイッチ１５を操作
すると、ステップＳ１にて「ＹＥＳ」へ進み、演算部１
４のカウント値をリセットする（ステップＳ２）。続い
て、切替スイッチ２５の接点（ｃ−ｂ）間をオンする操
作を行うと、ステップＳ３にて「ＹＥＳ」へ進み、超小
形モータ１１をオンして正転方向へ回転させると共に
（ステップＳ４）、演算部１４のカウントアップ動作を
開始させる（ステップＳ５）。

【００２６】そして、この後、使用者が設定したい運転
時間が経過した時点（即ち、設定したい回転数だけ超小
形モータ１１が回転した時点）で、切替スイッチ２５の
接点（ｃ−ａ）間をオンする操作を行うと、ステップＳ
６にて「ＹＥＳ」へ進み、超小形モータ１１をオフして
停止させると共に（ステップＳ７）、演算部１４のカウ
ントアップ動作を停止させる（ステップＳ８）。続い
て、使用者が図示しない設定スイッチを操作して設定信
号を設定値保持部１８へ与えると、ステップＳ９にて
「ＹＥＳ」へ進み、設定値保持部１８は、演算部１４か
らのカウント値信号を受けて、該演算部１４がカウント
したカウント値を設定値として記憶保持する（ステップ
Ｓ１０）。これにより、超小形モータ１１をオフする時
点、換言すると、切替スイッチ２５の接点（ｃ−ａ）間
をオンする操作時点を適宜変えることにより、設定値保
持部１８に保持する設定値を所望の値に設定することが
可能な構成となっている。

【００２７】次に、超小形モータ１１を正転させる運転
と逆転させる運転を交互に連続して繰り返す運転を実行
する場合について説明する。この場合、使用者がリセッ
トスイッチ１５を操作しないで切替スイッチ２５の接点
（ｃ−ｄ）間をオンする操作を行うと、ステップＳ１に
て「ＮＯ」へ進むと共に、ステップＳ１１にて「ＹＥ
Ｓ」へ進み、正逆転の連続運転を実行する（ステップＳ
１２）。

【００２８】ここでは、まず超小形モータ１１を逆転さ
せる運転が行われる。具体的には、最初は演算部１４の
カウント値と設定値保持部１８の設定値とが一致してい
るから、第１の比較器１６からハイレベル信号がモータ
反転指令部１９へ与えられている。そして、このモータ
反転指令部１９から逆転指令信号がカウント方向指令部
２３へ与えられており、更に、このカウント方向指令部
２３から逆転方向信号がモータ駆動回路２４及び演算部
１４へ与えられている。従って、切替スイッチ２５の接
点（ｃ−ｄ）間がオンされると、モータ駆動回路２４に
より超小形モータ１１がオンされて逆転方向に回転駆動
されると共に、演算部１４がカウントダウン動作を開始
する。

【００２９】そして、この後、演算部１４のカウント値
が初期値（零）に達すると、演算部１４のカウント値と
初期値保持部２０の設定値とが一致するから、第２の比
較器１７からハイレベル信号がモータ反転指令部１９へ
与えられる。これにより、モータ反転指令部１９は、逆
転指令信号から正転指令信号に切替えて、該正転指令信
号をカウント方向指令部２３及び停止信号作成部２２へ
与える。すると、停止信号作成部２２は、逆転指令信号
が正転指令信号に切り替わったときに（信号切替時
に）、超小形モータ１１を停止させるための停止指令信
号を設定時間ｔ１だけカウント方向指令部２３及びモー
タ駆動回路２４へ出力する。

【００３０】これにより、モータ駆動回路２４は停止指
令信号を受けている間（設定時間ｔ１）超小形モータ１
１をオフ（断電）して停止させる。そして同時に、カウ
ント方向指令部２３は停止指令信号を受けている間（設
定時間ｔ１）逆転方向信号を演算部１４へ出力し続け
る。この結果、演算部１４は上記設定時間ｔ１の間はパ
ルスのカウント方向をそれまでの方向（この場合、カウ
ントダウン方向）に保持する。

【００３１】この後、上記設定時間ｔ１が経過すると、
停止信号作成部２２が停止指令信号を出力しなくなるか
ら、カウント方向指令部２３は逆転方向信号から正転方
向信号に切り替えて出力する。これにより、モータ駆動
回路２４は超小形モータ１１をオン（通電）して正転方
向へ回転駆動させる。そして同時に、演算部１４はパル
スのカウント方向を切り替えてカウントアップ方向に
し、以降カウントアップ動作を行う。この結果、超小形
モータ１１を正転させる運転が行われる。

【００３２】そして、この後、演算部１４のカウント値
が設定値に達すると、演算部１４のカウント値と設定値
保持部１８の設定値とが一致するから、第１の比較器１
６からハイレベル信号がモータ反転指令部１９へ与えら
れる。これにより、モータ反転指令部１９は、正転指令
信号から逆転指令信号に切替えて、該逆転指令信号をカ
ウント方向指令部２３及び停止信号作成部２２へ与え
る。すると、停止信号生成部２２は、正転指令信号が逆
転指令信号に切り替わったときに（信号切替時に）、超
小形モータ１１を停止させるための停止指令信号を設定
時間ｔ１だけカウント方向指令部２３及びモータ駆動回
路２４へ出力する。

【００３３】これにより、モータ駆動回路２４は停止指
令信号を受けている間（設定時間ｔ１）超小形モータ１
１をオフして停止させる。そして同時に、カウント方向
指令部２３は停止指令信号を受けている間（設定時間ｔ
１）正転方向信号を演算部１４へ出力し続ける。この結
果、演算部１４は上記設定時間ｔ１の間はパルスのカウ
ント方向をそれまでの方向（この場合、カウントアップ
方向）に保持する。

【００３４】この後、上記設定時間ｔ１が経過すると、
停止信号作成部２２が停止指令信号を出力しなくなるか
ら、カウント方向指令部２３は正転方向信号から逆転方
向信号に切り替えて出力する。これにより、モータ駆動
回路２４は超小形モータ１１をオンして逆転方向へ回転
駆動させる。そして同時に、演算部１４はパルスのカウ
ント方向を切り替えてカウントダウン方向にし、以降カ
ウントダウン動作を行う。この結果、超小形モータ１１
を逆転させる運転が行われる。以下、超小形モータ１１
の正転運転と逆転運転とが交互に連続して繰り返される
ように構成されている（図２（ｅ）参照）。

【００３５】尚、上記連続運転を止める場合は、切替ス
イッチ２５の接点（ｃ−ａ）間をオンする操作を行う。
すると、ステップＳ１３にて「ＹＥＳ」へ進み、モータ
駆動回路２４が超小形モータ１１をオフ（断電）して停
止すると共に（ステップＳ１４）、演算部１４がカウン
ト動作を停止する（ステップＳ１５）。

【００３６】このような構成の本実施例によれば、正転
指令信号から逆転指令信号へまたはその逆へ回転指令信
号が切替わったときでも、停止信号作成部２２から停止
指令信号が出力されている設定時間ｔ１の間は、演算部
１４のパルスのカウント方向をそれまでと同じ方向に保
持する構成としたので、超小形モータ１１を正転及び逆
転させる運転を連続的に繰り返す運転を行う場合に、回
転指令が切替わったときに超小形モータ１１が慣性でそ
れまでの方向に回転してしまうことがあっても、超小形
モータ１１が停止するまでは、パルスのカウント方向が
それまでと同じ方向に保持されるようになる。このた
め、回転指令の切替時に、演算部１４のパルスのカウン
ト値に誤差が含まれなくなる。従って、超小形モータ１
１の回転に応じて単相のパルス信号を発生させるロータ
リエンコーダ１３を用いる構成において、その単相のパ
ルス信号に基づいて超小形モータ１１の位置を正確に制
御することができる。

【００３７】また、上記実施例では、設定値保持部１８
において設定値を可変可能に構成したので、超小形モー
タ１１を正転及び逆転させる各運転時間を所望の時間に
設定することができる。尚、この場合、設定値を可変さ
せる構成は、上記実施例に限られるものではなく、例え
ば設定値を可変させるためのディップスイッチ等を設け
る構成としても良い。

【００３８】また、バックアップ電源を設けて、電源が
オフされたときにも設定値保持部１８に記憶させた設定
値を記憶保持可能に構成しても良い。この場合、電源が
オフされた後、電源を再投入したときに設定値を再設定
する操作が不要となり、使い勝手が良くなる。上記構成
では、バックアップ電源及び設定値保持部１８が、電源
がオフされても記憶内容を保持する記憶手段を構成して
いる。また、バックアップ電源の代わりに、不揮発性メ
モリ（例えばＥＥＰＲＯＭ等）を用いる構成としても良
い。更に、上記バックアップ電源により、電源がオフさ
れたときにも演算部１４のカウント値を記憶保持させる
構成とすると、超小形モータ１１の位置制御や保守等を
より一層行い易くなる。

【００３９】一方、停止信号作成部２２において、停止
指令信号を出力する設定時間ｔ１を可変可能に構成して
も良く、このように構成すると、停止するまでの時間が
異なる種々のモータに対しても設定時間を変えるだけで
同じ構成で運転制御することが可能である。また、超小
形モータ１１の停止状態を保持するモータ停止手段とし
て例えば電磁ブレーキや機械的ブレーキ等を設ける構成
とすることも好ましい。そして、この構成の場合、モー
タを停止させたときに外力でモータが回転することがな
いから、モータを途中で停止させるような用途にも使用
できる。

【００４０】尚、上記実施例では、ロータリエンコーダ
１３を光学式のロータリエンコーダにより構成したが、
これに代えて、永久磁石及び磁気センサを備えて成る磁
気式ロータリエンコーダにより構成しても良い。この構
成の場合も、上記実施例とほぼ同様な作用効果を得るこ
とができる。

【００４１】

【発明の効果】本発明は、以上の説明から明らかなよう
に、超小形モータの回転に応じて単相のパルス信号を発
生させると共に、その単相のパルス信号に基づいてモー
タの位置を制御する構成において、正転指令信号または
逆転指令信号が切替わったときでも、停止信号作成手段
から停止指令信号が出力されている設定時間の間はパル
スのカウント方向をそれまでと同じ方向に保持する構成
としたので、モータを正転及び逆転させる運転を連続的
に繰り返す運転を行なっても、回転指令の切替時にパル
スカウント手段のパルスのカウント値に誤差が含まれな
くなり、単相のパルス信号に基づいて正確に制御するこ
とができるという優れた効果を奏する。

【００４２】また、停止信号作成手段において停止指令
信号を出力する設定時間を可変可能に構成したので、停
止するまでの時間が異なる種々のモータに対しても設定
時間を変えるだけで同じ構成で制御することが可能であ
る。更に、信号切替手段において設定値を可変可能に構
成したので、モータを正転及び逆転させる運転時間を所
望の時間に設定することができる。この場合、信号切替
手段において可変させた設定値を、電源がオフされても
記憶内容を保持する記憶手段に記憶させる構成とする
と、電源がオフされた後、電源を再投入したときに設定
値を再設定する操作が不要である。また、超小形モータ
の停止状態を保持するモータ停止手段（例えば電磁ブレ
ーキや機械的ブレーキ等）を備える構成とすると、モー
タを途中で停止させるような用途にも使用可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図

【図２】タイムチャート

【図３】フローチャート

【図４】従来構成を示す超小形モータ及びロータリエン
コーダを示す正面図

【図５】超小形モータ及びロータリエンコーダを示す側
面図

【図６】タイムチャート

【符号の説明】

１１は超小形モータ、１２は回転軸、１３はロータリエ
ンコーダ（パルス発生手段）、１４は演算部（パルスカ
ウント手段）、１６は第１の比較器、１７は第２の比較
器、１８は設定値保持部、１９はモータ反転指令部、２
０は初期値保持部、２１は信号切替手段、２２は停止信
号作成部（停止信号作成手段）、２３はカウント方向指
令部、２４はモータ駆動回路、２５は切替スイッチを示
す。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 超小形モータを回転駆動する駆動回路
   と、 前記超小形モータの回転に応じてパルスを発生するパル
   ス発生手段と、 前記超小形モータを正転させるための正転指令信号が与
   えられているときに前記パルス発生手段からのパルスを
   加算し、前記超小形モータを逆転させるための逆転指令
   信号が与えられているときに前記パルス発生手段からの
   パルスを減算するようにカウントするパルスカウント手
   段と、 このパルスカウント手段のカウント値が設定値に一致ま
   たは越えたときに正転指令信号から逆転指令信号を出力
   するように切替え、前記カウント値が初期値に一致また
   は下回ったときに逆転指令信号から正転指令信号を出力
   するように切替える信号切替手段と、 この信号切替手段による信号切替時に前記超小形モータ
   を停止させるための停止指令信号を設定時間出力する停
   止信号作成手段とを備え、 前記パルスカウント手段は、正転指令信号または逆転指
   令信号が切替わったときでも、前記停止信号作成手段か
   ら停止指令信号が出力されている間はパルスのカウント
   方向をそれまでと同じ方向に保持することを特徴とする
   超小形モータの位置制御装置。
2. 【請求項２】 前記パルス発生手段は、光センサを備え
   て成る光学式ロータリエンコーダから構成されているこ
   とを特徴とする請求項１記載の超小形モータの位置制御
   装置。
3. 【請求項３】 前記パルス発生手段は、永久磁石及び磁
   気センサを備えて成る磁気式ロータリエンコーダから構
   成されていることを特徴とする請求項１記載の超小形モ
   ータの位置制御装置。
4. 【請求項４】 前記停止信号作成手段は、停止指令信号
   を出力する設定時間を可変可能に構成されていることを
   特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の超小形
   モータの位置制御装置。
5. 【請求項５】 前記信号切替手段は、設定値を可変可能
   に構成されていることを特徴とする請求項１ないし４の
   いずれかに記載の超小形モータの位置制御装置。
6. 【請求項６】 前記信号切替手段の設定値を、電源がオ
   フされても記憶内容を保持する記憶手段に記憶させるよ
   うに構成したことを特徴とする請求項５記載の超小形モ
   ータの位置制御装置。
7. 【請求項７】 前記超小形モータは、ブラシレスモータ
   から構成されていることを特徴とする請求項１ないし６
   のいずれかに記載の超小形モータの位置制御装置。
8. 【請求項８】 前記超小形モータの停止状態を保持する
   モータ停止手段を備えたことを特徴とする請求項１ない
   し７のいずれかに記載の超小形モータの位置制御装置。