JPS6119042B2 - - Google Patents
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- JPS6119042B2 JPS6119042B2 JP54073074A JP7307479A JPS6119042B2 JP S6119042 B2 JPS6119042 B2 JP S6119042B2 JP 54073074 A JP54073074 A JP 54073074A JP 7307479 A JP7307479 A JP 7307479A JP S6119042 B2 JPS6119042 B2 JP S6119042B2
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/22—Controlling the speed digitally using a reference oscillator, a speed proportional pulse rate feedback and a digital comparator
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/912—Pulse or frequency counter
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/923—Specific feedback condition or device
- Y10S388/933—Radiant energy responsive device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は直線運動又は回転運動等を行う物体
の、時間ｔとの移動距離又は回転角度等の変位ｘ
との関係を予め設定された関数関係ｘ＝ｆ（ｔ）
で制御する追値制御方式に関する。
の、時間ｔとの移動距離又は回転角度等の変位ｘ
との関係を予め設定された関数関係ｘ＝ｆ（ｔ）
で制御する追値制御方式に関する。
追値制御は一般に、予め設定した基準信号入力
と、実際物体の変位に応じたフイードバツク信号
入力とにより、目標値に対する実際値のずれ量を
検出し、それによつて物体の運動を修正すること
によりなされる。
と、実際物体の変位に応じたフイードバツク信号
入力とにより、目標値に対する実際値のずれ量を
検出し、それによつて物体の運動を修正すること
によりなされる。
そこで、本発明者の１人は先に、ずれ量を検出
する検出回路の分解能が物体の変位量に影響され
ず、常に精度の高い追値制御を行うことを可能に
した追値制御方式を提案した（特願昭53−101852
号）。
する検出回路の分解能が物体の変位量に影響され
ず、常に精度の高い追値制御を行うことを可能に
した追値制御方式を提案した（特願昭53−101852
号）。
それは、運動している物体の変位速度に応じた
周期で変化する波型波形の第１の信号と、該第１
の信号と略同波形同周期で位相がπ／２だけ異な
る第２の信号とを発生させてフイードバツク入力
として位相差検出器に入力し、一方前記第１の信
号と略同波形で予め設定した周期で変化する基準
信号及びそれが立上り部にあるか立下り部にある
かを示す信号を発生させて基準入力として前記位
相差検出器に入力し、前記第２の信号を用いて前
記第１の信号が立上り部にあるか立下り部にある
かを判定しつつ、各瞬時における前記第１の信号
の前記基準信号に対する位相の進み遅れ及び位相
差に応じた極性及び大きさの出力信号を発生さ
せ、該出力信号によつて前記運動している物体の
変位速度を制御するようにした追値制御方式であ
る。
周期で変化する波型波形の第１の信号と、該第１
の信号と略同波形同周期で位相がπ／２だけ異な
る第２の信号とを発生させてフイードバツク入力
として位相差検出器に入力し、一方前記第１の信
号と略同波形で予め設定した周期で変化する基準
信号及びそれが立上り部にあるか立下り部にある
かを示す信号を発生させて基準入力として前記位
相差検出器に入力し、前記第２の信号を用いて前
記第１の信号が立上り部にあるか立下り部にある
かを判定しつつ、各瞬時における前記第１の信号
の前記基準信号に対する位相の進み遅れ及び位相
差に応じた極性及び大きさの出力信号を発生さ
せ、該出力信号によつて前記運動している物体の
変位速度を制御するようにした追値制御方式であ
る。
しかしながら、この方式を実施する場合の位相
差検出器は、第２の信号によつて第１の信号が立
上り部にあるか立下り部にあるかを判定し、基準
信号が立上り部にあるか立下り部にあるかとの組
合せによつて演算方法を変えて、第１の信号と基
準信号の各瞬時値（アナログ値）に基づく演算を
行つて、第１の信号の基準信号に対する位相の進
み遅れ及び位相差に応じた出力信号を発生させる
回路を用いていた。
差検出器は、第２の信号によつて第１の信号が立
上り部にあるか立下り部にあるかを判定し、基準
信号が立上り部にあるか立下り部にあるかとの組
合せによつて演算方法を変えて、第１の信号と基
準信号の各瞬時値（アナログ値）に基づく演算を
行つて、第１の信号の基準信号に対する位相の進
み遅れ及び位相差に応じた出力信号を発生させる
回路を用いていた。
そのため、多くの加減算回路、比較回路、判定
回路、スイツチング回路等を組合せて位相差検出
回路を構成しなければならず、回路構成が複雑で
大きくなるばかりか、調整箇所が多く、調整に多
大の工数を要する等の問題があつた。
回路、スイツチング回路等を組合せて位相差検出
回路を構成しなければならず、回路構成が複雑で
大きくなるばかりか、調整箇所が多く、調整に多
大の工数を要する等の問題があつた。
この発明は上記の問題を解決するためになされ
たもので、簡単な回路構成で調整箇所も少い位相
差検出回路を用いて、低コストでしかも高精度の
追値制御をなし得るようにすることを目的とす
る。
たもので、簡単な回路構成で調整箇所も少い位相
差検出回路を用いて、低コストでしかも高精度の
追値制御をなし得るようにすることを目的とす
る。
以下、この発明を複写機の揺動ミラー駆動装置
に適用した実施例について添付図面を参照して説
明する。
に適用した実施例について添付図面を参照して説
明する。
第１図はこの発明を適用した揺動ミラー駆動装
置の斜視図である。図中、１は揺動ミラーで、支
軸２，２′によつて図示しない装置固定部に回動
自在に軸支されている。４は駆動源としての可動
コイル型円弧モータ（リニアモータの一種）で内
面に永久磁石５を固定したヨーク６と、コイル７
を巻回されヨーク６内に出入自在なボビン８とか
らなり、ボビン８の外端部には基部を支軸２に固
定した揺動アーム３の腕部が固着されている。し
たがつて、コイル７に通電されるとボビン８がヨ
ーク６から出る方向又はヨーク６内に入る方向に
移動し、揺動アーム３及び支軸２を介して揺動ミ
ラー１を矢示Ａ又はＢ方向に揺動させる。
置の斜視図である。図中、１は揺動ミラーで、支
軸２，２′によつて図示しない装置固定部に回動
自在に軸支されている。４は駆動源としての可動
コイル型円弧モータ（リニアモータの一種）で内
面に永久磁石５を固定したヨーク６と、コイル７
を巻回されヨーク６内に出入自在なボビン８とか
らなり、ボビン８の外端部には基部を支軸２に固
定した揺動アーム３の腕部が固着されている。し
たがつて、コイル７に通電されるとボビン８がヨ
ーク６から出る方向又はヨーク６内に入る方向に
移動し、揺動アーム３及び支軸２を介して揺動ミ
ラー１を矢示Ａ又はＢ方向に揺動させる。
この実施例においては、コイル７に正の電流が
流れた時ボビン８がヨーク６から出る方向に移動
して揺動ミラー１を右旋させ、コイル７に負の電
流が流れた時にはボビン８がヨーク６内に入る方
向に移動して揺動ミラー１を左旋させるものとす
る。
流れた時ボビン８がヨーク６から出る方向に移動
して揺動ミラー１を右旋させ、コイル７に負の電
流が流れた時にはボビン８がヨーク６内に入る方
向に移動して揺動ミラー１を左旋させるものとす
る。
なお、上記揺動ミラー１、アーム３、ボビン
８、コイル７等の揺動部構成部材は、その揺動部
全体の系の重心が揺動軸線上にくるように組合わ
されている。
８、コイル７等の揺動部構成部材は、その揺動部
全体の系の重心が揺動軸線上にくるように組合わ
されている。
支軸２には又扇形のマーク板９が揺動ミラー１
と一体的に回動するように固設されている。この
マーク板９には第２図に拡大して示すように、支
軸２に対して同心円弧状にタイミングマーク１０
とホームマーク用スリツト１１とが設けられてい
る。タイミングマーク１０は透光部１０ａと遮光
部１０ｂとが交互に等間隔で配列されている。ま
た、ホームマーク用スリツト１１はマーク板の回
動範囲に亘つて設けられ、露光終了時の揺動ミラ
ー１の停止位置すなわちホームポジシヨンに相当
する位置に遮光性のホームマーク１１ａが設けら
れている。
と一体的に回動するように固設されている。この
マーク板９には第２図に拡大して示すように、支
軸２に対して同心円弧状にタイミングマーク１０
とホームマーク用スリツト１１とが設けられてい
る。タイミングマーク１０は透光部１０ａと遮光
部１０ｂとが交互に等間隔で配列されている。ま
た、ホームマーク用スリツト１１はマーク板の回
動範囲に亘つて設けられ、露光終了時の揺動ミラ
ー１の停止位置すなわちホームポジシヨンに相当
する位置に遮光性のホームマーク１１ａが設けら
れている。
１２はタイミングマーク１０及びホームマーク
１１ａを検出するためのセンサユニツトであり、
その詳細は第３、第４図に示す。
１１ａを検出するためのセンサユニツトであり、
その詳細は第３、第４図に示す。
センサユニツト１２の本体は図示しない装置固
定部に固着され、マーク板９を回動自在に挾んで
対向する側壁部１２ａ，１２ｂを有する。その一
方の側壁部１２ａにはタイミングマーク１０の配
列方向に間隔を置いて２個のLED等の発光素子
１３ａ，１４ａが埋設され、ホームマーク用スリ
ツト１１に対向する位置に発光素子１５ａが埋設
されている。１３ｂ，１４ｂ，１５ｂは各々発光
素子１３ａ，１４ａ，１５ａによつて発せられる
光束に方向性を持たせるためのライトガイド孔で
ある。また、他方の側壁部１２ｂには、ライトガ
イド孔１３ｂ，１４ｂ，１５ｂに対向する位置に
夫々スリツト１３ｃ，１４ｃ，１５ｃが設けれ、
この各スリツトから入射した光を受光するフオト
トランジスタ等の受光素子１３ｄ，１４ｄ，１５
ｄが配設されている。
定部に固着され、マーク板９を回動自在に挾んで
対向する側壁部１２ａ，１２ｂを有する。その一
方の側壁部１２ａにはタイミングマーク１０の配
列方向に間隔を置いて２個のLED等の発光素子
１３ａ，１４ａが埋設され、ホームマーク用スリ
ツト１１に対向する位置に発光素子１５ａが埋設
されている。１３ｂ，１４ｂ，１５ｂは各々発光
素子１３ａ，１４ａ，１５ａによつて発せられる
光束に方向性を持たせるためのライトガイド孔で
ある。また、他方の側壁部１２ｂには、ライトガ
イド孔１３ｂ，１４ｂ，１５ｂに対向する位置に
夫々スリツト１３ｃ，１４ｃ，１５ｃが設けれ、
この各スリツトから入射した光を受光するフオト
トランジスタ等の受光素子１３ｄ，１４ｄ，１５
ｄが配設されている。
これらの発光素子１３ａ、受光素子１３ｄ等に
よつて第１のタイミングセンサ１３を、発光素子
１４ａ、受光素子１４ｄ等によつて第２のタイミ
ングセンサ１４を、さらに発光素子１５ａ、受光
素子１５ｄ等によつてホームセンサ１５を構成し
ている。（第７図参照）。
よつて第１のタイミングセンサ１３を、発光素子
１４ａ、受光素子１４ｄ等によつて第２のタイミ
ングセンサ１４を、さらに発光素子１５ａ、受光
素子１５ｄ等によつてホームセンサ１５を構成し
ている。（第７図参照）。
なお、第１図において１６は図示しない装置固
定部に固設された電磁石で、揺動アーム３に突設
された磁性体からなる当板１７を吸引固定して、
揺動ミラー１をホーム位置に停止させるために設
けてある。
定部に固設された電磁石で、揺動アーム３に突設
された磁性体からなる当板１７を吸引固定して、
揺動ミラー１をホーム位置に停止させるために設
けてある。
次に、第５図を参照してタイミングマーク１０
とスリツト１３ｃ，１４ｃとの関係を説明する。
タイミングマーク１０の透光部１０ａ及び遮光部
１０ｂとの幅を共にＢとし、遮光部１０ｂのピツ
チをＰとするとＰ＝2Bとなるようにする。ま
た、スリツト１３ｃ，１４ｃの幅もＢとし、両ス
リツトの間隔を、nP＋Ｂ／２すなわちnP＋Ｐ／
４となるようにする（但しｎは自然数）。第５図
はｎ＝１の場合について描いてある。
とスリツト１３ｃ，１４ｃとの関係を説明する。
タイミングマーク１０の透光部１０ａ及び遮光部
１０ｂとの幅を共にＢとし、遮光部１０ｂのピツ
チをＰとするとＰ＝2Bとなるようにする。ま
た、スリツト１３ｃ，１４ｃの幅もＢとし、両ス
リツトの間隔を、nP＋Ｂ／２すなわちnP＋Ｐ／
４となるようにする（但しｎは自然数）。第５図
はｎ＝１の場合について描いてある。
このようにすれば、マーク板９の回動に伴つ
て、タイミングマーク１０が第５図に矢示Ｑで示
す方向に速度υで等速移動するとすれば、受光素
子１３ｄ，１４ｄによつて検出される信号は第６
図イ及びロに示すようになり、両信号は図示のよ
うに同波形、同周期（Ｔ＝Ｐ／υ）の信号で、ロ
に示す受光素子１４ｄ（スリツト１４ｃ）側から
の信号の方がイに示す受光素子１３ｄ（スリツト
１３ｃ）側からの信号よりπ／２だけ位相の進ん
だ信号となる。このイに示す信号を第１のフイー
ドバツク入力信号FB、ロに示す信号を第２のフ
イードバツク入力信号FBπ／２とする。
て、タイミングマーク１０が第５図に矢示Ｑで示
す方向に速度υで等速移動するとすれば、受光素
子１３ｄ，１４ｄによつて検出される信号は第６
図イ及びロに示すようになり、両信号は図示のよ
うに同波形、同周期（Ｔ＝Ｐ／υ）の信号で、ロ
に示す受光素子１４ｄ（スリツト１４ｃ）側から
の信号の方がイに示す受光素子１３ｄ（スリツト
１３ｃ）側からの信号よりπ／２だけ位相の進ん
だ信号となる。このイに示す信号を第１のフイー
ドバツク入力信号FB、ロに示す信号を第２のフ
イードバツク入力信号FBπ／２とする。
なお、一般にこのようにして発生させた信号は
第６図に実線で示すように正弦波に近い波型の波
形となるが、実用上は充分にこの発明の実施に使
用できる。また、センサユニツト１２の両側壁１
２ａ，１２ｂの間隔を狭くし、スリツト１３ｃ，
１４ｃ等の形状を工夫すれば、第６図に破線で示
すように三角波に近い出力信号を得ることも可能
である。
第６図に実線で示すように正弦波に近い波型の波
形となるが、実用上は充分にこの発明の実施に使
用できる。また、センサユニツト１２の両側壁１
２ａ，１２ｂの間隔を狭くし、スリツト１３ｃ，
１４ｃ等の形状を工夫すれば、第６図に破線で示
すように三角波に近い出力信号を得ることも可能
である。
ホームセンサ１５は揺動ミラー１がホームポジ
シヨンに来た時にホームマーク１１ａを検出する
ものであるがその動作については後述する。
シヨンに来た時にホームマーク１１ａを検出する
ものであるがその動作については後述する。
第７図はこの発明の実施例を示すブロツク線図
である。前述の第１、第２のタイミングセンサ１
３，１４によつて検出された信号を夫々センスア
ンプ１８，１９で増幅して第１のフイードバツク
入力信号（以下単に「第１の信号」という）FB
及び第２のフイードバツク入力信号（以下単に
「第２の信号」という）FBπ／２として位相差検
出器２０に入力する。
である。前述の第１、第２のタイミングセンサ１
３，１４によつて検出された信号を夫々センスア
ンプ１８，１９で増幅して第１のフイードバツク
入力信号（以下単に「第１の信号」という）FB
及び第２のフイードバツク入力信号（以下単に
「第２の信号」という）FBπ／２として位相差検
出器２０に入力する。
一方、カウンタ２１，リードオンリーメモリ
（以下「ROM」という）２２によつて、第１の信
号FBと略同波形で予め設定した周期で変化する
基準信号REF及びそれが立上り部にあるか立下
り部にあるかを示す信号ａが後述するようにコー
ド化されたデジタル信号として発生され、位相差
検出器２０に入力される。
（以下「ROM」という）２２によつて、第１の信
号FBと略同波形で予め設定した周期で変化する
基準信号REF及びそれが立上り部にあるか立下
り部にあるかを示す信号ａが後述するようにコー
ド化されたデジタル信号として発生され、位相差
検出器２０に入力される。
位相差検出器２０は、揺動ミラー往動時の各瞬
時における第１の信号FBの基準信号REFに対す
る位相の進み遅れ及び位相差に応じた極性及び大
きさの出力信号（電圧）V0を発生するものであ
り、その詳細は後述する。
時における第１の信号FBの基準信号REFに対す
る位相の進み遅れ及び位相差に応じた極性及び大
きさの出力信号（電圧）V0を発生するものであ
り、その詳細は後述する。
この出力信号V0をアナログスイツチ（以下単
に「スイツチ」という）SWAを介し、サーボア
ンプ２４によつて電流に変換して円弧モータ４に
供給する。
に「スイツチ」という）SWAを介し、サーボア
ンプ２４によつて電流に変換して円弧モータ４に
供給する。
また、前述のホームセンサ１５の出力信号をセ
ンスアンプ２５によつて増幅した信号はコントロ
ール回路２６に入力される。２７はクロツクパル
スCKを発生するパルス発振器、２８はアンドゲ
ート、２９はインバータ、３０は電磁石１６を駆
動するための電磁石駆動回路、３１はリターン用
の電源、SWBはリターン制御用のアナログスイ
ツチ（以下単に「スイツチ」という）である。
ンスアンプ２５によつて増幅した信号はコントロ
ール回路２６に入力される。２７はクロツクパル
スCKを発生するパルス発振器、２８はアンドゲ
ート、２９はインバータ、３０は電磁石１６を駆
動するための電磁石駆動回路、３１はリターン用
の電源、SWBはリターン制御用のアナログスイ
ツチ（以下単に「スイツチ」という）である。
次に、この実施例の動作とともに位相差検出器
について詳細に説明する。
について詳細に説明する。
先ず、第１図の揺動ミラー１がホームポジシヨ
ン（右旋端位置）に停止している状態で、例えば
図示しないプリントスタートスイツチがオンさ
れ、コピーシーケンスが開始され、所定のタイミ
ングで第７図のコントロール回路にスタート信号
Saが入力される。それによつて、クリアパルス
がカウンタ１９に入力し、カウンタ１９のカウン
ト内容をクリアする。その後、信号S1が“０”か
ら“１”になつてスイツチSWAをオンにし、ス
イツチSWBをオフにする。そして、信号S2も
“０”から“１”になりアンドゲート２８が開
き、パルス発振器２７によつて発生されるクロツ
クパルスCKがカウンタ２１に入力される。
ン（右旋端位置）に停止している状態で、例えば
図示しないプリントスタートスイツチがオンさ
れ、コピーシーケンスが開始され、所定のタイミ
ングで第７図のコントロール回路にスタート信号
Saが入力される。それによつて、クリアパルス
がカウンタ１９に入力し、カウンタ１９のカウン
ト内容をクリアする。その後、信号S1が“０”か
ら“１”になつてスイツチSWAをオンにし、ス
イツチSWBをオフにする。そして、信号S2も
“０”から“１”になりアンドゲート２８が開
き、パルス発振器２７によつて発生されるクロツ
クパルスCKがカウンタ２１に入力される。
カウンタ２１はこのクロツクパルスCKをカウ
ントして、第８図に示すように順次そのカウント
値を出力する。第８図にはこのカウンタ出力をデ
シマル表示してあるが、実際にはバイナリコード
のデータとして出力される。ROM２２にはこの
カウンタ出力をアドレスとして例えば３ビツトか
らなる基準信号REFの波高値データ及び１ビツ
トの信号ａのデータが予め記憶されている。第８
図ではこの波高値データもデシマル表示されてい
るが実際には“０，０，０”“０，０，１”“０，
１，１”のように３ビツトのバイナリコードで記
憶されている。信号ａは“１”のとき基準信号
REFが立上り部にあることを示し、“０”のとき
は立下り部にあることを示す。
ントして、第８図に示すように順次そのカウント
値を出力する。第８図にはこのカウンタ出力をデ
シマル表示してあるが、実際にはバイナリコード
のデータとして出力される。ROM２２にはこの
カウンタ出力をアドレスとして例えば３ビツトか
らなる基準信号REFの波高値データ及び１ビツ
トの信号ａのデータが予め記憶されている。第８
図ではこの波高値データもデシマル表示されてい
るが実際には“０，０，０”“０，０，１”“０，
１，１”のように３ビツトのバイナリコードで記
憶されている。信号ａは“１”のとき基準信号
REFが立上り部にあることを示し、“０”のとき
は立下り部にあることを示す。
カウンタ２１の出力をアドレスとしてROM２
２の波高値データ及び信号ａのデータが順次読出
され、位相差検出器２０に入力される。
２の波高値データ及び信号ａのデータが順次読出
され、位相差検出器２０に入力される。
位相差検出器２０は、第９図に示すようにＡ／
Ｄ変換器２０１、コンパレータ２０２、リードオ
ンリーメモリ（ROM）２０３、Ｄ／Ａ変換器２
０４、及び正反転増幅器２０５によつて構成され
ている。
Ｄ変換器２０１、コンパレータ２０２、リードオ
ンリーメモリ（ROM）２０３、Ｄ／Ａ変換器２
０４、及び正反転増幅器２０５によつて構成され
ている。
Ａ／Ｄ変換器２０１は、センスアンプ１８から
入力される第１の信号FBを、例えば第１０図に
示すようにその波高値（ピーク・ピーク値をＡと
する）に応じて３ビツトのコード化したデジタル
信号に変換する。
入力される第１の信号FBを、例えば第１０図に
示すようにその波高値（ピーク・ピーク値をＡと
する）に応じて３ビツトのコード化したデジタル
信号に変換する。
コンパレータ２０２は、センスアンプ１９から
入力される第２の信号（第１の信号よりπ／２だ
け位相が進んでいる）を入力し、そのピーク・ピ
ーク値Ａの1/2レベルにスレツシヨールドを設け
て２値信号に変換し、第１０図に示す信号ｂを出
力する。この信号ｂが“１”のときは第１の信号
FBは立上り部にあり、信号ｂが“０”のときは
第１の信号FBは立下り部にあることを示す。
入力される第２の信号（第１の信号よりπ／２だ
け位相が進んでいる）を入力し、そのピーク・ピ
ーク値Ａの1/2レベルにスレツシヨールドを設け
て２値信号に変換し、第１０図に示す信号ｂを出
力する。この信号ｂが“１”のときは第１の信号
FBは立上り部にあり、信号ｂが“０”のときは
第１の信号FBは立下り部にあることを示す。
このようにして、ROM２０３には基準信号
REFに立上り立下りデータとしての信号ａが１
ビツト、波高値データが３ビツトからなる例えば “1100” のような４ビツトの基準データが入力され、同時
に第１の信号FBの立上り立下りデータとしての
信号ｂが１ビツト、波高値データが３ビツトから
なる例えば “1101” のような４ビツトの検出データが入力される。こ
の４ビツトづつの基準データと検出データとは
256通りの組合せが存在するが、各々の組合せに
ついて基準信号REFと第１の信号FBとの位相の
進み遅れ及び位相差は予め計算できる。
REFに立上り立下りデータとしての信号ａが１
ビツト、波高値データが３ビツトからなる例えば “1100” のような４ビツトの基準データが入力され、同時
に第１の信号FBの立上り立下りデータとしての
信号ｂが１ビツト、波高値データが３ビツトから
なる例えば “1101” のような４ビツトの検出データが入力される。こ
の４ビツトづつの基準データと検出データとは
256通りの組合せが存在するが、各々の組合せに
ついて基準信号REFと第１の信号FBとの位相の
進み遅れ及び位相差は予め計算できる。
なお、本実施例では指定されない組合せが32通
り存在する。この32通りの組合せの計算結果は、
適当な値たとえば進み遅れ無し、位相差無しの値
をとればよい。
り存在する。この32通りの組合せの計算結果は、
適当な値たとえば進み遅れ無し、位相差無しの値
をとればよい。
そこで、前述の基準データと検出データとによ
つて８ビツトのアドレスを形成し、その256通り
のアドレスによつて指定されるROM２０３の各
データエリアに、第１１図に示すように夫々第１
の信号FBの基準信号REFに対する位相の進み遅
れ及び位相差の予め計算されたデータ（８ビツ
ト）を記憶させておく。初めの１ビツトが位相の
進み遅れに対応する出力信号の極性を表わし、こ
の例では第１の信号FBの方が進んでいる時は正
極性で“１”、遅れている時は負極性で“０”と
する。残りの７ビツトが位相差のデータである。
つて８ビツトのアドレスを形成し、その256通り
のアドレスによつて指定されるROM２０３の各
データエリアに、第１１図に示すように夫々第１
の信号FBの基準信号REFに対する位相の進み遅
れ及び位相差の予め計算されたデータ（８ビツ
ト）を記憶させておく。初めの１ビツトが位相の
進み遅れに対応する出力信号の極性を表わし、こ
の例では第１の信号FBの方が進んでいる時は正
極性で“１”、遅れている時は負極性で“０”と
する。残りの７ビツトが位相差のデータである。
したがつて、基準データと検出データによつて
例えば “11001101” のような８ビツトのデータがROM２０３に入力
されると、そのデータをアドレスとして指定され
たデータエリアのデータが、極性を示す１ビツト
のデータｃと位相差を示す７ビツトのデータＤと
して出力される。出力されたデータＤはＤ／Ａ変
換器２０４によつてアナログ信号に変換され、正
反転増幅器２０５によつて極性を選択されて出力
される。
例えば “11001101” のような８ビツトのデータがROM２０３に入力
されると、そのデータをアドレスとして指定され
たデータエリアのデータが、極性を示す１ビツト
のデータｃと位相差を示す７ビツトのデータＤと
して出力される。出力されたデータＤはＤ／Ａ変
換器２０４によつてアナログ信号に変換され、正
反転増幅器２０５によつて極性を選択されて出力
される。
正反転増幅器２０５は信号ｃが“１”の時は正
転増幅器として作用し、入力信号をそのまま（こ
の場合正極性で）出力し、信号ｃが“０”の時は
反転増幅器として作用して、入力信号を反転して
（この場合負極性で）出力する。
転増幅器として作用し、入力信号をそのまま（こ
の場合正極性で）出力し、信号ｃが“０”の時は
反転増幅器として作用して、入力信号を反転して
（この場合負極性で）出力する。
このようにして、位相差検出器２０からは、第
１の信号FBが基準信号REFより位相が遅れてい
る時には負電圧、進んでいる時には正電圧の出力
信号V0が出力され、それがスイツチSWAを介し
てサーボアンプ２４の入力となる。
１の信号FBが基準信号REFより位相が遅れてい
る時には負電圧、進んでいる時には正電圧の出力
信号V0が出力され、それがスイツチSWAを介し
てサーボアンプ２４の入力となる。
そのため、起動初期のように第１図の揺動ミラ
ー１の矢示Ａ方向への回動速度が遅い時は出力信
号V0が負になり、円弧モータ４に負電流を流
し、ボビン８がヨーク６内に入る方向、すなわち
揺動ミラー１を矢示Ａ方向に進めるように駆動さ
せる。また、揺動ミラー１の回動速度が速くなつ
て基準位置より進みすぎると、出力信号V0が正
になり、円弧モータ４に正電流を流し、ボビン８
がヨーク６から出る方向、すなわち揺動ミラー１
を矢示Ｂ方向に戻すように駆動する。但し、揺動
ミラー１には慣性力があるので、この時の円弧モ
ータ４の力は制動力として作用するだけで、幾分
減速されがちながら矢示Ａ方向へ回動し続ける。
ー１の矢示Ａ方向への回動速度が遅い時は出力信
号V0が負になり、円弧モータ４に負電流を流
し、ボビン８がヨーク６内に入る方向、すなわち
揺動ミラー１を矢示Ａ方向に進めるように駆動さ
せる。また、揺動ミラー１の回動速度が速くなつ
て基準位置より進みすぎると、出力信号V0が正
になり、円弧モータ４に正電流を流し、ボビン８
がヨーク６から出る方向、すなわち揺動ミラー１
を矢示Ｂ方向に戻すように駆動する。但し、揺動
ミラー１には慣性力があるので、この時の円弧モ
ータ４の力は制動力として作用するだけで、幾分
減速されがちながら矢示Ａ方向へ回動し続ける。
このようにして、予め設定した基準信号REF
に応じた円弧モータ４の動作、すなわち揺動ミラ
ー１の揺動動作が実現される。したがつて、ある
目標関数ｘ＝θ＝ｆ（ｔ）（θ：揺動ミラーの回
転角度）による追値制御が可能になる。
に応じた円弧モータ４の動作、すなわち揺動ミラ
ー１の揺動動作が実現される。したがつて、ある
目標関数ｘ＝θ＝ｆ（ｔ）（θ：揺動ミラーの回
転角度）による追値制御が可能になる。
次に、露光が終了すると第７図のコントロール
回路２６に終了信号Seが入力される。それによ
つて、信号S2が“０”になつてアンドゲート２８
を閉じると共に、信号S1も“０”になり、SWA
をオフにして位相差検出器２０の出力信号V0の
サーボアンプ２４への入力を断つ。この時インバ
ータ２９の出力は“１”になり、スイツチSWB
をオンする。それによつてリターン用電源３１に
よる正電圧＋Ｖをサーボアンプ２４へ入力し、円
弧モータ４にリターン方向（第１図の矢示Ｂ方
向）の駆動力を発生させるように電流を流す。
回路２６に終了信号Seが入力される。それによ
つて、信号S2が“０”になつてアンドゲート２８
を閉じると共に、信号S1も“０”になり、SWA
をオフにして位相差検出器２０の出力信号V0の
サーボアンプ２４への入力を断つ。この時インバ
ータ２９の出力は“１”になり、スイツチSWB
をオンする。それによつてリターン用電源３１に
よる正電圧＋Ｖをサーボアンプ２４へ入力し、円
弧モータ４にリターン方向（第１図の矢示Ｂ方
向）の駆動力を発生させるように電流を流す。
一定時間経過後に、図示しない手段により電源
３１をオフして、サーボアンプ４４への入力を断
つ。以後、揺動ミラーは慣性によりさらに矢示方
向へ回動する。
３１をオフして、サーボアンプ４４への入力を断
つ。以後、揺動ミラーは慣性によりさらに矢示方
向へ回動する。
そして、揺動ミラー１がホーム位置までリター
ンすると、第７図のホームセンサ１５が第２図の
ホームマーク１１ａを検出し、センスアンプ２５
の出力が急減する。それよつて、コントロール回
路２６が信号S3を出力して電磁石駆動回路３０を
作動させて電磁石１６を励磁する。
ンすると、第７図のホームセンサ１５が第２図の
ホームマーク１１ａを検出し、センスアンプ２５
の出力が急減する。それよつて、コントロール回
路２６が信号S3を出力して電磁石駆動回路３０を
作動させて電磁石１６を励磁する。
そのため、第１図の揺動アーム３に突設された
当板１７が電磁石１６に吸引固定されるので、揺
動ミラー１は停止する。
当板１７が電磁石１６に吸引固定されるので、揺
動ミラー１は停止する。
以上、この発明は複写機の揺動ミラー駆動装置
に適用した実施例について説明したが、この発明
はそれに限られるものではなく、他の種々の追値
制御に応用し得ることは勿論である。
に適用した実施例について説明したが、この発明
はそれに限られるものではなく、他の種々の追値
制御に応用し得ることは勿論である。
そして、この発明の追値制御方式は基準値と実
際値とのずれ量の検出分解能が変位量に影響され
ず、常に各瞬時のずれ量（位相差）を検出してフ
イードバツクをかけることができるので、精度の
高い追値制御を行うことができる。しかも、位相
差検出回路の構成が簡単で調整箇所も少なく、安
価に実施し得る効果を奏する。
際値とのずれ量の検出分解能が変位量に影響され
ず、常に各瞬時のずれ量（位相差）を検出してフ
イードバツクをかけることができるので、精度の
高い追値制御を行うことができる。しかも、位相
差検出回路の構成が簡単で調整箇所も少なく、安
価に実施し得る効果を奏する。
第１図はこの発明を実施した複写機の揺動ミラ
ー駆動装置の斜視図、第２図はマーク板の要部拡
大説明図、第３図はセンサユニツトの要部斜視
図、第４図は第３図のＡ−Ａ線に沿う断面図、第
５図はタイミングマークと第１、第２のタイミン
グセンサ用スリツトとの関係を示す説明図、第６
図は第１、第２のタイミングセンサによつて発生
される信号波形図、第７図は第１図の装置を駆動
する信号系のブロツク回路図、第８図は基準信号
REFの波形とクロツク信号、カウンタ出力、
ROM出力データとの関係の一例を示す説明図、
第９図は第７図における位相差検出回路の構成を
示すブロツク回路図、第１０図は第１の信号FB
の波形と波高値データとの関係および第２の信号
FBπ／２と信号ｂとの関係を示す説明図、第１
１図は第９図のROM２０２におけるメモリアド
レスとデータとの関係を示す説明図である。 １……揺動ミラー、４……可動コイル型円弧モ
ータ、９……マーク板、１２……センサユニツ
ト、１３……第１のタイミングセンサ、１４……
第２のタイミングセンサ、１５……ホームセン
サ、２０……位相差検出器、２１……カウンタ、
２２……リードオンリーメモリ（ROM）、２４…
…サーボアンプ、２６……コントロール回路、
REF……基準信号、FB……第１の信号、FBπ／
２……第２の信号。
ー駆動装置の斜視図、第２図はマーク板の要部拡
大説明図、第３図はセンサユニツトの要部斜視
図、第４図は第３図のＡ−Ａ線に沿う断面図、第
５図はタイミングマークと第１、第２のタイミン
グセンサ用スリツトとの関係を示す説明図、第６
図は第１、第２のタイミングセンサによつて発生
される信号波形図、第７図は第１図の装置を駆動
する信号系のブロツク回路図、第８図は基準信号
REFの波形とクロツク信号、カウンタ出力、
ROM出力データとの関係の一例を示す説明図、
第９図は第７図における位相差検出回路の構成を
示すブロツク回路図、第１０図は第１の信号FB
の波形と波高値データとの関係および第２の信号
FBπ／２と信号ｂとの関係を示す説明図、第１
１図は第９図のROM２０２におけるメモリアド
レスとデータとの関係を示す説明図である。 １……揺動ミラー、４……可動コイル型円弧モ
ータ、９……マーク板、１２……センサユニツ
ト、１３……第１のタイミングセンサ、１４……
第２のタイミングセンサ、１５……ホームセン
サ、２０……位相差検出器、２１……カウンタ、
２２……リードオンリーメモリ（ROM）、２４…
…サーボアンプ、２６……コントロール回路、
REF……基準信号、FB……第１の信号、FBπ／
２……第２の信号。
Claims (1)
- １ 運動している物体の変位速度に応じた周期で
変化する波型波形の第１の信号と、該第１の信号
と略同波形同周期で位相がπ／２だけ異なる第２
の信号とを発生させてフイードバツク入力として
位相差検出器に入力し、一方前記第１の信号と略
同波形で予め設定した周期で変化する基準信号及
びそれが立上り部にあるか立下り部にあるかを示
す信号を発生させて基準入力として前記位相差検
出器に入力し、各瞬時における前記第１の信号の
前記基準信号に対する位相の進み遅れ及び位相差
に応じた極性及び大きさの出力信号を発生させ、
該出力信号によつて前記運動している物体の変位
速度を制御するようにした追値制御方式におい
て、前記位相差検出器が、前記第１、第２の信号
と前記基準信号およびそれが立上り部にあるか立
下り部にあるかを示す信号を夫々コード化された
信号として入力するか又は内部でコード化し、そ
のコードを記憶装置のアドレスとして形成し、こ
のアドレスによつて指定される前記記憶装置の各
データエリアに夫々前記位相の進み遅れ及び位相
差のデータを記憶させておき、各入力信号によつ
て形成されるアドレスに対応して前記記憶装置か
ら出力されるデータをアナログ信号に変換して、
前記位相の進み遅れおよび位相差に応じた極性及
び大きさの出力信号を発生するようにしたことを
特徴とする追値制御方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7307479A JPS55166711A (en) | 1979-06-12 | 1979-06-12 | Variable value control system |
| US06/156,823 US4354146A (en) | 1979-06-12 | 1980-06-05 | Drive apparatus |
| DE3022125A DE3022125C2 (de) | 1979-06-12 | 1980-06-12 | Schaltungsanordnung zum Steuern eines Elektromotors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7307479A JPS55166711A (en) | 1979-06-12 | 1979-06-12 | Variable value control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55166711A JPS55166711A (en) | 1980-12-26 |
| JPS6119042B2 true JPS6119042B2 (ja) | 1986-05-15 |
Family
ID=13507809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7307479A Granted JPS55166711A (en) | 1979-06-12 | 1979-06-12 | Variable value control system |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4354146A (ja) |
| JP (1) | JPS55166711A (ja) |
| DE (1) | DE3022125C2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR850001705B1 (ko) * | 1981-06-10 | 1985-11-26 | 야마시다 도시히꼬 | 재봉틀 속도 설정장치 |
| US4486693A (en) * | 1982-07-06 | 1984-12-04 | Contitronix, Inc. | Motor velocity control |
| US4600867A (en) * | 1983-11-01 | 1986-07-15 | Nippon Soken, Inc. | Motor speed controlling device |
| JPS60241784A (ja) * | 1984-05-15 | 1985-11-30 | Sanyo Electric Co Ltd | 直流サ−ボモ−タの制御装置 |
| US4656403A (en) * | 1985-03-21 | 1987-04-07 | Siemens Aktiengensellschaft | Digital speed control circuit for a DC motor |
| US4818922A (en) * | 1986-10-22 | 1989-04-04 | Allied-Signal Inc. | Optical commutation for permanent magnet motors |
| JP3351596B2 (ja) * | 1993-12-28 | 2002-11-25 | ローレルバンクマシン株式会社 | サーボモータ |
| US7907872B2 (en) * | 2005-07-29 | 2011-03-15 | Ricoh Company, Ltd. | Imprinting apparatus and an image formation apparatus |
| JP2007137535A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Ricoh Co Ltd | ベルト駆動制御装置及びこれを備えた画像形成装置 |
| CN119070670A (zh) * | 2024-08-30 | 2024-12-03 | 广东长锦成智能制造有限公司 | 打印机无刷电机高精度控制方法及其系统 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3731176A (en) * | 1972-04-21 | 1973-05-01 | Ibm | Deceleration and stop-lock motor control apparatus |
| IT955221B (it) * | 1972-05-04 | 1973-09-29 | Honeywell Inf Systems | Sistema di regolazione di velocita di un motore a corrente continua mediante controllo di fase e cir cuito di aggancio di fase |
| GB1486428A (en) * | 1974-04-11 | 1977-09-21 | Int Computers Ltd | Motor drive control arrangements |
| GB1492895A (en) * | 1975-05-17 | 1977-11-23 | Int Computers Ltd | Servo systems |
| US4201936A (en) * | 1976-12-10 | 1980-05-06 | General Electric Company | Motor speed regulator and control system |
| US4153863A (en) * | 1977-04-20 | 1979-05-08 | Colt Industries Operating Corp. (Pratt & Whitney Machine Tool Division) | DC Motor controller |
| US4228396A (en) * | 1978-05-26 | 1980-10-14 | Dataproducts Corporation | Electronic tachometer and combined brushless motor commutation and tachometer system |
| US4218735A (en) * | 1978-10-05 | 1980-08-19 | Minnesota Mining And Manufacturng Company | Digital motor control system |
-
1979
- 1979-06-12 JP JP7307479A patent/JPS55166711A/ja active Granted
-
1980
- 1980-06-05 US US06/156,823 patent/US4354146A/en not_active Expired - Lifetime
- 1980-06-12 DE DE3022125A patent/DE3022125C2/de not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3022125C2 (de) | 1986-05-22 |
| DE3022125A1 (de) | 1980-12-18 |
| JPS55166711A (en) | 1980-12-26 |
| US4354146A (en) | 1982-10-12 |
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