JPH08201109A - 回転検出信号の処理方法及びその装置 - Google Patents
回転検出信号の処理方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH08201109A JPH08201109A JP7013057A JP1305795A JPH08201109A JP H08201109 A JPH08201109 A JP H08201109A JP 7013057 A JP7013057 A JP 7013057A JP 1305795 A JP1305795 A JP 1305795A JP H08201109 A JPH08201109 A JP H08201109A
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- signal
- rotation detection
- digital
- detection signal
- sampling
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- Pending
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は回転検出信号の処理方法及び装置に
関し、特に、積分回路を用いて平滑化することを目的と
する。 【構成】 本発明による回転検出信号の処理方法及び装
置は、サンプリング信号(3)をアナログ化して積分回路
(6)を経て平滑化すると共にサーボループ(11)を介して
帰還する構成である。
関し、特に、積分回路を用いて平滑化することを目的と
する。 【構成】 本発明による回転検出信号の処理方法及び装
置は、サンプリング信号(3)をアナログ化して積分回路
(6)を経て平滑化すると共にサーボループ(11)を介して
帰還する構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転検出信号の処理方
法及び装置に関し、特に、レゾルバ及びシンクロ等の回
転検出器の角度信号をＡ／Ｄ変換して得たサンプリング
信号をサーボループの積分回路を経て平滑化するための
新規な改良に関する。
法及び装置に関し、特に、レゾルバ及びシンクロ等の回
転検出器の角度信号をＡ／Ｄ変換して得たサンプリング
信号をサーボループの積分回路を経て平滑化するための
新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の回転検出
信号の処理方法及び装置としては、一般に、レゾルバ又
はシンクロ等の回転検出器からのアナログ信号形式の角
度検出信号が、周知のレゾルバ／デジタル（Ｒ／Ｄ）又
はシンクロ／デジタル（Ｓ／Ｄ）変換器を介してデジタ
ル信号化され、階段状の波形からなるサンプリング信号
をデジタル角度出力信号として用いていた。
信号の処理方法及び装置としては、一般に、レゾルバ又
はシンクロ等の回転検出器からのアナログ信号形式の角
度検出信号が、周知のレゾルバ／デジタル（Ｒ／Ｄ）又
はシンクロ／デジタル（Ｓ／Ｄ）変換器を介してデジタ
ル信号化され、階段状の波形からなるサンプリング信号
をデジタル角度出力信号として用いていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の回転検出信号の
処理方法及び装置は、以上のように構成されていたた
め、次のような課題が存在していた。すなわち、変換器
からデジタル信号化されたサンプリング信号は、階段状
の波形をしているため、このサンプリング信号をデジタ
ル角度出力信号として用いると、周知のチャタリングを
起こした信号のような状態であるため、ロボット等の制
御側においてはスムーズな動きを得ることが難しく、こ
の制御側において信号の平滑化をする処理を行わなけれ
ばならなかった。
処理方法及び装置は、以上のように構成されていたた
め、次のような課題が存在していた。すなわち、変換器
からデジタル信号化されたサンプリング信号は、階段状
の波形をしているため、このサンプリング信号をデジタ
ル角度出力信号として用いると、周知のチャタリングを
起こした信号のような状態であるため、ロボット等の制
御側においてはスムーズな動きを得ることが難しく、こ
の制御側において信号の平滑化をする処理を行わなけれ
ばならなかった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、レゾルバ及びシンクロ等の
回転検出器の角度信号をＡ／Ｄ変換して得たサンプリン
グ信号をサーボループの積分回路を経て平滑化するよう
にした回転検出信号の処理方法及び装置を提供すること
を目的とする。
めになされたもので、特に、レゾルバ及びシンクロ等の
回転検出器の角度信号をＡ／Ｄ変換して得たサンプリン
グ信号をサーボループの積分回路を経て平滑化するよう
にした回転検出信号の処理方法及び装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による回転検出信
号の処理方法は、回転検出器からの角度信号に基づくサ
ンプリング信号が階段状のデジタル信号として得られ、
このサンプリング信号に基づいてデジタル角度出力信号
を得るようにした回転検出信号の検出方法において、前
記サンプリング信号をアナログ信号化して積分回路を経
て平滑化すると共に、平滑化された前記サンプリング信
号を前記積分回路の入力側へ帰還させてサーボループを
形成する方法である。
号の処理方法は、回転検出器からの角度信号に基づくサ
ンプリング信号が階段状のデジタル信号として得られ、
このサンプリング信号に基づいてデジタル角度出力信号
を得るようにした回転検出信号の検出方法において、前
記サンプリング信号をアナログ信号化して積分回路を経
て平滑化すると共に、平滑化された前記サンプリング信
号を前記積分回路の入力側へ帰還させてサーボループを
形成する方法である。
【０００６】本発明による回転検出信号の処理装置は、
回転検出器からの角度信号に基づくサンプリング信号が
階段状のデジタル信号として得られ、このサンプリング
信号に基づいてデジタル角度出力信号を得るようにした
回転検出信号の検出装置において、前記サンプリング信
号を入力する減算器と、前記減算器に接続されたＤ／Ａ
変換器と、前記Ｄ／Ａ変換器に接続された積分回路と、
前記積分回路に可変周波数発振器を介して接続されたカ
ウンタと、前記カウンタからの前記デジタル角度出力信
号を前記減算器に入力するための帰還路とを備えた構成
である。
回転検出器からの角度信号に基づくサンプリング信号が
階段状のデジタル信号として得られ、このサンプリング
信号に基づいてデジタル角度出力信号を得るようにした
回転検出信号の検出装置において、前記サンプリング信
号を入力する減算器と、前記減算器に接続されたＤ／Ａ
変換器と、前記Ｄ／Ａ変換器に接続された積分回路と、
前記積分回路に可変周波数発振器を介して接続されたカ
ウンタと、前記カウンタからの前記デジタル角度出力信
号を前記減算器に入力するための帰還路とを備えた構成
である。
【０００７】
【作用】本発明による回転検出信号の処理方法及び装置
においては、デジタル信号化された角度信号であるサン
プリング信号が減算器を経てアナログ信号化された後、
積分回路にて積分されるため平滑化され、可変周波数発
振器にて周波数化されてカウンタで再びデジタル化さ
れ、デジタル角度出力信号を得ることができる。従っ
て、この結果得られたデジタル角度出力信号は、前記サ
ンプリング信号に比較すると、平滑化されたスムーズな
直線に近い変化特性の出力信号を得ることができる。
においては、デジタル信号化された角度信号であるサン
プリング信号が減算器を経てアナログ信号化された後、
積分回路にて積分されるため平滑化され、可変周波数発
振器にて周波数化されてカウンタで再びデジタル化さ
れ、デジタル角度出力信号を得ることができる。従っ
て、この結果得られたデジタル角度出力信号は、前記サ
ンプリング信号に比較すると、平滑化されたスムーズな
直線に近い変化特性の出力信号を得ることができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面と共に本発明による回転検出信号
の処理方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明
する。図１において符号１で示されるものは周知のレゾ
ルバ又はシンクロ等のアナログ角度信号を出力する回転
検出器であり、このアナログ角度信号１ａは、周知のレ
ゾルバ／デジタル（Ｒ／Ｄ）変換器又はシンクロ／デジ
タル（Ｓ／Ｄ）変換器からなる変換器２を経てθ（ｒａ
ｄ）形式の階段状のデジタル信号からなるサンプリング
信号３に変換されて減算器４に入力される。
の処理方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明
する。図１において符号１で示されるものは周知のレゾ
ルバ又はシンクロ等のアナログ角度信号を出力する回転
検出器であり、このアナログ角度信号１ａは、周知のレ
ゾルバ／デジタル（Ｒ／Ｄ）変換器又はシンクロ／デジ
タル（Ｓ／Ｄ）変換器からなる変換器２を経てθ（ｒａ
ｄ）形式の階段状のデジタル信号からなるサンプリング
信号３に変換されて減算器４に入力される。
【０００９】前記減算器４からの前記サンプリング信号
は、Ｄ／Ａ変換器５でアナログ信号化され、フィルタリ
ング作用をなす積分回路６で積分され、平滑化される。
この積分回路６で平滑化されたサンプリング信号３は、
可変周波数発振器７にて周波数信号化された後にカウン
タ８によってデジタル信号化され、平滑及びほぼ直線化
されたデジタル角度出力信号９として出力される。
は、Ｄ／Ａ変換器５でアナログ信号化され、フィルタリ
ング作用をなす積分回路６で積分され、平滑化される。
この積分回路６で平滑化されたサンプリング信号３は、
可変周波数発振器７にて周波数信号化された後にカウン
タ８によってデジタル信号化され、平滑及びほぼ直線化
されたデジタル角度出力信号９として出力される。
【００１０】前記カウンタ８から得られた前記デジタル
角度出力信号９は、帰還路１０を経て減算器４へ帰還さ
れ、この減算器４からカウンタ８及び帰還路１０によ
り、前記サンプリング信号３を平滑化するためのサーボ
ループを形成している。
角度出力信号９は、帰還路１０を経て減算器４へ帰還さ
れ、この減算器４からカウンタ８及び帰還路１０によ
り、前記サンプリング信号３を平滑化するためのサーボ
ループを形成している。
【００１１】前述の図１で示した構成は、演算内容で示
すと、図２及び図３の通りであり、特に、積分回路６は
図３に示す周知のオペアンプ２０で構成され、前記サー
ボループ１１のループゲインＧLFは、ＧLF＝Ｖｏ／Ｖｉ
＝ＫLF（１＋Ｔ2・Ｓ）／Ｓ（１＋Ｔ1・Ｓ）、フィルタ
定数ＫLFはＫLF＝１／Ｒ１（Ｃ１＋Ｃ２）であり、Ｔ1
＝Ｃ１・Ｃ２・Ｒ２／Ｃ１＋Ｃ２でＴ2＝Ｃ１・Ｒ２で
ある。なお、図３における帰還回路に抵抗Ｒが設けられ
ているため、可変周波数発振器７への入力が零の時にゲ
インが落とされてカウンタ８への周波数が零となるよう
に構成されている。
すと、図２及び図３の通りであり、特に、積分回路６は
図３に示す周知のオペアンプ２０で構成され、前記サー
ボループ１１のループゲインＧLFは、ＧLF＝Ｖｏ／Ｖｉ
＝ＫLF（１＋Ｔ2・Ｓ）／Ｓ（１＋Ｔ1・Ｓ）、フィルタ
定数ＫLFはＫLF＝１／Ｒ１（Ｃ１＋Ｃ２）であり、Ｔ1
＝Ｃ１・Ｃ２・Ｒ２／Ｃ１＋Ｃ２でＴ2＝Ｃ１・Ｒ２で
ある。なお、図３における帰還回路に抵抗Ｒが設けられ
ているため、可変周波数発振器７への入力が零の時にゲ
インが落とされてカウンタ８への周波数が零となるよう
に構成されている。
【００１２】
【発明の効果】本発明による回転検出信号の処理方法及
び装置は、以上のように構成されているため、次のよう
な効果を得ることができる。すなわち、デジタル信号で
ある変換器からのサンプリング信号を、積分回路を有す
るサーボループによって平滑化するため、回転検出器側
から出力されるデジタル角度出力信号が平滑化された状
態で出力され、ロボット等の制御側における信号処理及
び制御処理の精度を向上させることができる。
び装置は、以上のように構成されているため、次のよう
な効果を得ることができる。すなわち、デジタル信号で
ある変換器からのサンプリング信号を、積分回路を有す
るサーボループによって平滑化するため、回転検出器側
から出力されるデジタル角度出力信号が平滑化された状
態で出力され、ロボット等の制御側における信号処理及
び制御処理の精度を向上させることができる。
【図１】本発明による回転検出信号の処理装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１の演算説明図である。
【図３】図１の積分回路を示す回路図である。
１ 回転検出器 １ａ 角度信号 ３ サンプリング信号 ４ 減算器 ５ Ｄ／Ａ変換器 ６ 積分回路 ７ 可変周波数発振器 ８ カウンタ ９ デジタル角度出力信号 １０ 帰還路
Claims (2)
- 【請求項１】 回転検出器(1)からの角度信号(1a)に基
づくサンプリング信号(3)が階段状のデジタル信号とし
て得られ、このサンプリング信号(3)に基づいてデジタ
ル角度出力信号(9)を得るようにした回転検出信号の処
理方法において、前記サンプリング信号(3)をアナログ
信号化して積分回路(6)を経て平滑化すると共に、平滑
化された前記サンプリング信号(3)を前記積分回路(6)の
入力側へ帰還させてサーボループ(11)を形成することを
特徴とする回転検出信号の処理方法。 - 【請求項２】 回転検出器(1)からの角度信号(1a)に基
づくサンプリング信号(3)が階段状のデジタル信号とし
て得られ、このサンプリング信号(3)に基づいてデジタ
ル角度出力信号(9)を得るようにした回転検出信号の処
理装置において、前記サンプリング信号(3)を入力する
減算器(4)と、前記減算器(4)に接続されたＤ／Ａ変換器
(5)と、前記Ｄ／Ａ変換器(5)に接続された積分回路(6)
と、前記積分回路(6)に可変周波数発振器(7)を介して接
続されたカウンタ(8)と、前記カウンタ(8)からの前記デ
ジタル角度出力信号(9)を前記減算器(4)に入力するため
の帰還路(10)とを備えたことを特徴とする回転検出信号
の処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7013057A JPH08201109A (ja) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | 回転検出信号の処理方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7013057A JPH08201109A (ja) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | 回転検出信号の処理方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08201109A true JPH08201109A (ja) | 1996-08-09 |
Family
ID=11822505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7013057A Pending JPH08201109A (ja) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | 回転検出信号の処理方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08201109A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013195166A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 可動子の回転角の検出回路、検出方法およびそれを用いた搬送機 |
| CN114829880A (zh) * | 2019-12-19 | 2022-07-29 | 多摩川精机株式会社 | R/d转换方法和r/d转换器 |
-
1995
- 1995-01-30 JP JP7013057A patent/JPH08201109A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013195166A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 可動子の回転角の検出回路、検出方法およびそれを用いた搬送機 |
| CN114829880A (zh) * | 2019-12-19 | 2022-07-29 | 多摩川精机株式会社 | R/d转换方法和r/d转换器 |
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