JPH02222008A - 誘導装置 - Google Patents
誘導装置Info
- Publication number
- JPH02222008A JPH02222008A JP1044246A JP4424689A JPH02222008A JP H02222008 A JPH02222008 A JP H02222008A JP 1044246 A JP1044246 A JP 1044246A JP 4424689 A JP4424689 A JP 4424689A JP H02222008 A JPH02222008 A JP H02222008A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- output
- rate sensor
- sensor
- phase
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、目標の移動を検出する誘導装置に関〔従来の
技術〕 この種の誘導装置には、目標の移動を慣性空間に対する
角度の変化率として検出する装置がある。
技術〕 この種の誘導装置には、目標の移動を慣性空間に対する
角度の変化率として検出する装置がある。
さらに、このような誘導装置には、機体の動揺を検出す
るレートセンサの出力を印加する装置がある。この誘導
装置の一例が、第２図に示されている。
るレートセンサの出力を印加する装置がある。この誘導
装置の一例が、第２図に示されている。
この従来の誘導装置は、誤差検出器１１と、フィードバ
ック部１２と、レートセンサ１３と、減算器１４゜１５
とで構成されている。また、フィードバック部１２と減
算器１４．１５とにより、フィードハック・ループが構
成されている。
ック部１２と、レートセンサ１３と、減算器１４゜１５
とで構成されている。また、フィードバック部１２と減
算器１４．１５とにより、フィードハック・ループが構
成されている。
このような誘導装置において、誤差検出器１１は、目標
の角度と機体の角度を含んだ入力信号ｅに比例した誘導
信号ｆを出力する。誘導信号ｆにおいて、目標の角度変
化率のみを出力するために、機体の角度変化率をレート
センサ１３で検出し、フィードバック・ループに入力し
て、機体の動揺による角度の成分を除去する。フィード
バック・ルーブのフィードバック部１２は、角度変化率
を角度に変換する積分要素を含んだ系である。
の角度と機体の角度を含んだ入力信号ｅに比例した誘導
信号ｆを出力する。誘導信号ｆにおいて、目標の角度変
化率のみを出力するために、機体の角度変化率をレート
センサ１３で検出し、フィードバック・ループに入力し
て、機体の動揺による角度の成分を除去する。フィード
バック・ルーブのフィードバック部１２は、角度変化率
を角度に変換する積分要素を含んだ系である。
以上により、目標の角度変化率に比例した誘導信号が出
力される。
力される。
上述した従来の誘導装置は、レートセンサの出力を直接
フィードバック・ループに入力する方式となっているの
で、温度変化や初期設定の条件等により、レートセンサ
からの出力信号の精度が変化し、レートセンサからの信
号の位相がずれると、機体の動揺による成分が誘導信号
に混在し、目標の正確な角度変化率が得られなくなると
いう欠点がある。
フィードバック・ループに入力する方式となっているの
で、温度変化や初期設定の条件等により、レートセンサ
からの出力信号の精度が変化し、レートセンサからの信
号の位相がずれると、機体の動揺による成分が誘導信号
に混在し、目標の正確な角度変化率が得られなくなると
いう欠点がある。
本発明の目的は、このような欠点を除去し、レートセン
サからの位相のずれを補正して、正確な誘導信号を出力
できる誘導装置を提供することにある。
サからの位相のずれを補正して、正確な誘導信号を出力
できる誘導装置を提供することにある。
本発明は、目標の角度と機体の角度とを含む入力信号に
より誘導信号を出力する出力手段と、機体の角度変化を
示す信号を出力するレートセンサと、前記レートセンサ
からの信号と前記出力手段からの誘導信号とによる信号
を前記入力信号にフィードバックするフィードバック手
段とを備える誘導装置において、 前記レートセンサと前記フィードバック手段との間に設
けられ、前記誘導信号と前記レートセンサからの信号の
相関により、前記レートセンサからの信号の位相を補正
して前記フィードバック手段に出力する位相補正手段を
有することを特徴としている。
より誘導信号を出力する出力手段と、機体の角度変化を
示す信号を出力するレートセンサと、前記レートセンサ
からの信号と前記出力手段からの誘導信号とによる信号
を前記入力信号にフィードバックするフィードバック手
段とを備える誘導装置において、 前記レートセンサと前記フィードバック手段との間に設
けられ、前記誘導信号と前記レートセンサからの信号の
相関により、前記レートセンサからの信号の位相を補正
して前記フィードバック手段に出力する位相補正手段を
有することを特徴としている。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図である。
この誘導装置は、目標の角度および機体の角度を含む、
入力信号ａとフィードバック信号Ｃとの減算をする減算
器４と、減算器４からの信号に比例した誘導信号すを出
力する誤差検出器１と、機体の動揺を検出して、機体の
角度変化率を出力信号とするレートセンサ３と、誘導信
号すによりレートセンサ３からの出力信号を補正する補
正部と、補正部からの信号ｄと誘導信号すとの減算をす
る減算器５と、減算器５からの信号の積分などをして、
フィードバック信号Ｃを出力するフィードバック部２と
で構成される。
入力信号ａとフィードバック信号Ｃとの減算をする減算
器４と、減算器４からの信号に比例した誘導信号すを出
力する誤差検出器１と、機体の動揺を検出して、機体の
角度変化率を出力信号とするレートセンサ３と、誘導信
号すによりレートセンサ３からの出力信号を補正する補
正部と、補正部からの信号ｄと誘導信号すとの減算をす
る減算器５と、減算器５からの信号の積分などをして、
フィードバック信号Ｃを出力するフィードバック部２と
で構成される。
さらに、補正部は、レートセンサ３の出力信号と誘導信
号すとの積を求める乗算器６と、乗算器６の出力信号を
積分する積分器７と、積分器７の出力信号により位相を
変える可変位相器８とを有する。また、フィードバック
部２と減算器４，５とがフィードバック・ループを構成
している。
号すとの積を求める乗算器６と、乗算器６の出力信号を
積分する積分器７と、積分器７の出力信号により位相を
変える可変位相器８とを有する。また、フィードバック
部２と減算器４，５とがフィードバック・ループを構成
している。
次に、本実施例の動作について説明する。
目標の角度および機体の角度を含む入力信号ａが減算器
４に人力される。減算器４が、この入力信号ａとフィー
ドバック部２からのフィードバック信号Ｃとの減算をす
る。誤差検出器ｌが、減算器４の減算結果である出力信
号に比例した誘導信号すを出力する。この誘導信号すが
、フィードバック・ループの減算器５と、補正部の乗算
器６とに入力される。
４に人力される。減算器４が、この入力信号ａとフィー
ドバック部２からのフィードバック信号Ｃとの減算をす
る。誤差検出器ｌが、減算器４の減算結果である出力信
号に比例した誘導信号すを出力する。この誘導信号すが
、フィードバック・ループの減算器５と、補正部の乗算
器６とに入力される。
一方、レートセンサ３が、機体の動揺を検出して、機体
の角度変化率を出力信号とする。この出力信号が、補正
部の可変位相器８と、乗算器６とに入力される。乗算器
６は、誘導信号すとレートセンサ８の出力信号との積を
とる。乗算器６からの出力信号が積分器５で積分される
。これにより、誘導信号すとレートセンサ３の出力信号
との位相の相関が求められる。そして、位相のずれがあ
る場合に、積分器７から出力信号が出力される。可変位
相器８は、積分器７の出力信号に応じて、レートセンサ
３の出力信号の位相ずれを補正し、誘導信号すから機体
の動揺による角度変化率を除去する。
の角度変化率を出力信号とする。この出力信号が、補正
部の可変位相器８と、乗算器６とに入力される。乗算器
６は、誘導信号すとレートセンサ８の出力信号との積を
とる。乗算器６からの出力信号が積分器５で積分される
。これにより、誘導信号すとレートセンサ３の出力信号
との位相の相関が求められる。そして、位相のずれがあ
る場合に、積分器７から出力信号が出力される。可変位
相器８は、積分器７の出力信号に応じて、レートセンサ
３の出力信号の位相ずれを補正し、誘導信号すから機体
の動揺による角度変化率を除去する。
この位相ずれの補正された、レートセンサ３からの出力
信号が、フィードバック・ループの減算器５に出力され
る。減算器５が、誘導信号すと可変位相器８からの出力
信号ｄ、すなわち位相ずれの補正されたレートセンサ３
からの出力信号との減算をする。減算結果である出力信
号がフィードバック部２に入力される。フィードバック
部２がこの出力信号の積分などをして、目標の角度変化
率を角度に変換し、フィードバック信号Ｃを減算器４に
出力して、フィードバックを行う。
信号が、フィードバック・ループの減算器５に出力され
る。減算器５が、誘導信号すと可変位相器８からの出力
信号ｄ、すなわち位相ずれの補正されたレートセンサ３
からの出力信号との減算をする。減算結果である出力信
号がフィードバック部２に入力される。フィードバック
部２がこの出力信号の積分などをして、目標の角度変化
率を角度に変換し、フィードバック信号Ｃを減算器４に
出力して、フィードバックを行う。
以上により、誤差成分を含まない正ｂｉな目標の誘導信
号すが出力される。
号すが出力される。
以上説明したように本発明は、誘導信号とレートセンサ
からの信号の相関を求めて位相を変化させることにより
、位相のずれをおさえる効果がある。
からの信号の相関を求めて位相を変化させることにより
、位相のずれをおさえる効果がある。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、従来の誘導装置の一例を示すブロック図である。 １・・・誤差検出器 ２・・・フィードバック部 ３・・・レートセンサ ４．５・・・減算器 ６・・・乗算器 ７・・・積分器 ８・・・可変位相器
は、従来の誘導装置の一例を示すブロック図である。 １・・・誤差検出器 ２・・・フィードバック部 ３・・・レートセンサ ４．５・・・減算器 ６・・・乗算器 ７・・・積分器 ８・・・可変位相器
Claims (1)
- （１）目標の角度と機体の角度とを含む入力信号により
誘導信号を出力する出力手段と、機体の角度変化を示す
信号を出力するレートセンサと、前記レートセンサから
の信号と前記出力手段からの誘導信号とによる信号を前
記入力信号にフィードバックするフィードバック手段と
を備える誘導装置において、 前記レートセンサと前記フィードバック手段との間に設
けられ、前記誘導信号と前記レートセンサからの信号の
相関により、前記レートセンサからの信号の位相を補正
して前記フィードバック手段に出力する位相補正手段を
有することを特徴とする誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1044246A JPH02222008A (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1044246A JPH02222008A (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02222008A true JPH02222008A (ja) | 1990-09-04 |
Family
ID=12686180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1044246A Pending JPH02222008A (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02222008A (ja) |
-
1989
- 1989-02-23 JP JP1044246A patent/JPH02222008A/ja active Pending
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