JPH0821121A - 機械式駐車場の台車の駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 位置決めに最も重要な減速度制御のみを行っ
て停止精度を維持しつつ、全体装置のコストを最少とす
る経済的な機械式駐車場の台車の駆動装置を提供する。 【構成】 機械式駐車場の車両搬送用台車において、走
行用駆動装置に使用するモーター３に接続して同台車１
の減速と停止位置決めを行うパウダーブレーキ６と、そ
のパウダーブレーキ６に励磁電流を送給する直流電源７
と、同台車１の減速時の速度を検出して上記励磁電流を
調節する制御装置８とを具えたこと。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機械式駐車場の台車の
駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】機械式駐車場における車両搬送用台車の
駆動装置においては、従来、インバーターモーターを使
って加速，等速，減速制御を行い、位置決めのみ電磁ブ
レーキを使っている。また、サーボモーターを使って上
記のすべての制御を行う場合もあるが、いずれも高価な
インバーターやサーボアンプを必要とし、コストダウン
の障害となっている。例えば、図４はその一例を示す平
面図であり、ＡＣモーター３は減速機４を経由して駆動
力を動力輪２に伝える構造において、モーター３を駆動
するための電力供給と、速度調節のための電流増減をイ
ンバーター５が実施している。ここで、電流の増減はコ
ントローラー８からの変更指令でインバーター５で行っ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種の台車の駆動構
造においては、従来、インバーターやサーボアンプはモ
ーター回転速度を制御するために、駆動用電力を直接
に、電圧あるいは電流を調整して制御するので、大電流
を取り扱う半導体を基本とした高価な製品である。した
がって、精密な速度制御を必要とする対象には必要であ
るが、車両搬送用台車のように厳密な精度を要求しない
対象では過剰投資となる場合がある。一方、汎用モータ
ーと電磁ブレーキの組み合わせでは、停止直前の速度が
大きくばらつく結果、停止精度が実用にならないほど大
きくなる場合があるから不具合である。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、位置決めに最も重要な減速度制御のみを行っ
て停止精度を維持しつつ、全体装置のコストを最少とす
る経済的な機械式駐車場の台車の駆動装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そのために本発明は、機
械式駐車場の車両搬送用台車において、走行用駆動装置
に使用するモーターに接続して台車の減速と停止位置決
めを行うパウダーブレーキと、そのパウダーブレーキに
励磁電流を送給する直流電源と、同台車の減速時の速度
を検出して上記励磁電流を調節する制御装置とを具えた
ことを特徴とする。

【０００６】そもそも、台車の走行制御は停止位置の精
度さえ維持できれば、駆動モーターの能力の最大で加
速，等速走行しても構わない。そこで、減速度制御と位
置決めのみを制御する手段としてブレーキを使うわけで
あるが、通常の電磁ブレーキでは減速トルクが不安定な
ため、減速度や停止位置を安定に維持することはできな
い。ところで、パウダーブレーキは、励磁電流と減速ト
ルクがほぼ比例的に変化するので、減速時の速度を検出
して、この励磁電流を調節すれば、任意の減速度が得ら
れ、結果として精密な位置決めも可能となる。

【０００７】

【作用】このような構成によれば、モーターは減速機を
経て駆動輪に動力を伝えるが、一方、パウダーブレーキ
はモーター軸に直結され、トルクを吸収するために使わ
れる。それ故、加速時と等速運動時は、パウダーブレー
キはフリーの状態でモーター単独で駆動する。減速開始
点を通過したとき、モーターは惰性運転に入り、パウダ
ーブレーキで減速カーブにしたがってブレーキをかけ
る。減速カーブより減速度が大きい場合は、励磁電流を
小さくしてトルク吸収を弱め、逆に小さい減速度のとき
は電流を大きくしてトルク吸収を強め、目標の減速カー
ブに追従させる。このようにして、停止点に到達したら
励磁電流を大きくして、モーター軸をロックし、台車を
停止するのである。発進時は、電流をゼロとしてブレー
キを開放し、モーターで上記の要領にて発進及び加速す
る。

【０００８】

【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１は台車の駆動系統を示す平面図、図２は図１に
おける台車の速度分布パターン図、図３は図１における
パウダーブレーキの励磁電流と吸収トルクとの関係を示
す特性図である。

【０００９】まず、図１において、図４と同一の符号は
それぞれ同図と同一の部材，機器を示し、本実施例にお
いてもモーター３が減速機４を経由して駆動力を駆動輪
２に伝える構造に変わりはない。しかしながら、本発明
ではモーター３の稼働，停止のみをコントローラー８が
ＯＮ／ＯＦＦ指令するスイッチ９で行い、電流を調節し
て速度を変更する手段は採らずに、加速，等速運動時は
パウダーブレーキ６は開放とし、図２に示す減速区間に
入ってからパウダーブレーキ６を作動し始める。その
際、コントローラー８から励磁電流指令をＤＣ電源７に
送り、ＤＣ電源７はパウダーブレーキ６の励磁電流を通
電し、モーター軸３の回転トルクを吸収する。この結
果、駆動系は減速を開始する。減速方法はコントローラ
ー８内で任意に決定された減速パターンに台車１の実測
度が追従するように、励磁電流を増減する。電流と吸収
トルクの関係は、図３に示すように、ほぼリニアなので
容易に吸収トルクが制御できる。

【００１０】つまり、本発明においては、モーターは減
速機を経て駆動輪に動力を伝えるが、一方、パウダーブ
レーキはモーター軸に直結され、トルクを吸収するため
に使われる。それ故、加速時と等速運動時はパウダーブ
レーキはフリーの状態でモーター単独で駆動する。減速
開始点を通過したとき、モーターは惰性運転に入り、パ
ウダーブレーキで減速カーブにしたがってブレーキをか
ける。減速カーブより減速度が大きい場合は、励磁電流
を小さくしてトルク吸収を弱め、逆に小さい減速度のと
きは励磁電流を大きくしてトルク吸収を強め、目標の減
速カーブに追従させる。このようにして、停止点に到達
したら励磁電流を大きくして、モーター軸をロックし、
台車を停止するのである。発進時は、電流をゼロとして
パウダーブレーキを開放し、モーターで上記の要領にて
発進及び加速する。

【００１１】

【発明の効果】このような発明によれば、モーター駆動
用の大電流を直接調節する必要がないので、電装品の小
容量化が可能になる。すなわち、パウダーブレーキの励
磁電流はブレーキのしめ付け力に必要なレベルで済むの
で、ＡＣ電源は小型で済む。ちなみに、同一のトルクで
の電流比はほぼ１／１００である。また、従来も別途非
常停止用ブレーキを設けていたので、追加コストとはな
らない。なお、パウダーブレーキの励磁電流用ＤＣ電源
にバッテリーを使用することにより、停電時でもブレー
キが効くから便利である。

【００１２】要するに本発明によれば、機械式駐車場の
車両搬送用台車において、走行用駆動装置に使用するモ
ーターに接続して台車の減速と停止位置決めを行うパウ
ダーブレーキと、そのパウダーブレーキに励磁電流を送
給する直流電源と、同台車の減速時の速度を検出して上
記励磁電流を調節する制御装置とを具えたことにより、
位置決めに最も重要な減速度制御のみを行って停止精度
を維持しつつ、全体の装置コストを最少とする経済的な
機械式駐車場の台車の駆動装置を得るから、本発明は産
業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す車両搬送用台車の駆動
系統を示す平面図である。

【図２】図１における車両搬送台車の速度分布パターン
図である。

【図３】図１におけるパウダーブレーキの励磁電流と吸
収トルクとの関係を示す特性図である。

【図４】従来の機械式駐車場の車両搬送台車の駆動系統
を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 搬送台車（台車） ２ 駆動輪 ３ モーター ４ 減速機 ６ パウダーブレーキ ７ ＤＣ電源 ８ コントローラー ９ スイッチ １０ ＡＣ電源

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機械式駐車場の車両搬送用台車におい
   て、走行用駆動装置に使用するモーターに接続して台車
   の減速と停止位置決めを行うパウダーブレーキと、その
   パウダーブレーキに励磁電流を送給する直流電源と、同
   台車の減速時の速度を検出して上記励磁電流を調節する
   制御装置とを具えたことを特徴とする機械式駐車場の台
   車の駆動装置。