JPH0821155B2 - 農作業機の作業部制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクタ、コンバイン、乾燥機、籾すり
機等の農作業機に設けられている作業部制御装置に関す
るものである。

［従来の技術］ 従来の技術として、特開昭57−182806号公報に、入力
ラインに作業部制御用の複数の検出器を接続し、出力ラ
インに作業部制御用のアクチュエータを接続したコント
ローラを備えた農作業機の作業部制御装置において、前
記コントローラの出力ラインにモニタ回路を接続した構
成のものが開示されている。尚、このものは、コントロ
ーラから異常出力が発生したとき、その異常出力をモニ
タ回路で表示するようになっていた。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記従来装置のモニタ回路は、異常出力発生の有無を
表示するものであり、コントローラの入力ラインに接続
される複数の検出器のうち、どの検出器で異常が生じた
かをチェックできるものではなかった。そのため、修理
を行なう場合は、複数の検出器を個々にチェックし直さ
なければならなかった。

また、複数の検出器のそれぞれに対応する専用のモニ
タを複数設けるとすると、モニタ全体が大型化し設置場
所に制約を受けることになる。

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するために、この発明は、入力ライ
ンに作業部制御用の複数の検出器を接続し、出力ライン
に作業部制御用のアクチュエータを接続したコントロー
ラを備えた農作業機の作業部制御装置において、前記コ
ントローラの出力ラインにモニタを接続してモニタとコ
ントローラとで前記複数の検出器のデータを通信可能に
構成するとともに、該モニタに前記通信データを表示す
る表示部を設けるとともに、該表示部で表示する前記検
出器のデータを指定するデータ指定手段を設けたことを
特徴とする農作業機の作業部制御装置とした。

［作用］ この発明の農作業機の作業部制御装置は、コントロー
ラの入力ラインに接続される作業部制御用の複数の検出
器のデータを、コントローラの出力ラインに接続される
モニタに通信し、そのモニタの表示部にデータ指定手段
により指定した検出器のデータを表示させられる。

［実施例］ 以下、図面にあらわされた実施例にもとづいて本発明
を具体的に説明する。

第１図乃至第４図に本発明を施した農作業機の一例を
あらわす。

この農作業機１は、トラクタ本機２の後部に3Pリンク
方式の連結装置（以下3Pヒッチと呼ぶ）３を設け、該3P
ヒッチに作業部であるロータリ耕耘機５が装着されてい
る。

3Pヒッチ３は、前端部がそれぞれトラクタ本機２に枢
着された１本のトップリンク10と左右１対のロワリンク
11,11′をそなえ、トラクタ本機２の油圧式リフトアー
ム12,12の先端部に取り付けたリフトロッド14とリフト
ロッドシリンダ15がロアリンク11,11′の中間部に連結
されている。

この農作業機１の作業部であるロータリ耕耘機５は、
取付枠19の上端部をトップリンク10の後端部に連結する
とともに、取付枠19の下部をロアリンク11,11′の後端
部に連結することにより、3Pヒッチ３に装着される。

左右１対のリフトアーム12,12は、トラクタ本機２の
機枠22の上部に水平に設けた中空軸23に取り付けられて
いる。中空軸23には駆動アーム24が一体に設けられてお
り、該駆動アームの先端部に昇降用油圧シリンダ26のピ
ストンロッド26aが連結されている。この油圧シリンダ2
6を伸張させるとリフトアーム12,12が上向きに振り上げ
られ、収縮させるとリフトアーム12,12が下向きに振り
降ろされる。

また、中空軸23の内部には、該中空軸23に対して回動
自在に回動軸30が設けられており、この回動軸30の左右
両突出端部にセンサアーム31,31′がそれぞれ一体に設
けられている。前記リフトロッド14側（左側）のセンサ
アーム31にはセンサロッド32が、また前記リフトロッド
シリンダ20側（右側）のセンサアーム31′にはシリンダ
式のストロークセンサ33がそれぞれ取り付けられてい
る。そして、これらセンサロッド32およびストロークセ
ンサ33の下端部はロアリンク11,11′のトラクタ本機寄
りの位置に連結されている。

つぎに、第５図はこの農作業機の作業部制御装置40の
構成をあらわす図である。トラクタ本機２もしくはロー
タリ耕耘機５の適所に設置したコントロールボックス41
内に、データを時間経過にしたがってシリアルに入出力
するコントローラ43と、該コントローラ43に付設のコネ
クタ44が設けられている。コントローラ43には、トラク
タ本機２の左右方向の傾斜度を検出する傾斜センサ46、
リフトアーム12,12の回動量を検出するリフトアーム角
センサ47、前記ストロークセンサ33、トップリンク10に
加わる負荷を検出するドラフトセンサ49、ロータリ耕耘
機５の耕深を検出するデプスセンサ50、リフトアーム12
が機械的回動可能範囲における上限位置の手前まで回動
してきたことを検出する上限検出センサ51、リフトアー
ム12の上下位置を設定するポジションレバー53、作業部
であるロータリ耕耘機５の左右方向の傾斜度（例えば水
平）を設定する傾斜角設定器54、ロータリ耕耘器５の耕
深を設定する耕深設定器55、およびリフトアーム12の回
動上限を設定する上限設定器56が接続されており、これ
らから供給されるデータを処理して、ローリング用比例
ソレノイドバルブ58および昇降用比例ソレノイドバルブ
59に指令信号を発信する。図中の60リフトアーム昇降用
の手動スイッチ、61は感度切換スイッチである。コネク
タ44にはコントロールボックス41の外部に設置したモニ
タ63が接続されている。コネクタ44へのモニタ63の接続
は取付け、取外し自在であり、代りに他のモニタ、マイ
コン等を接続することもできる。

前記各種設定器およびセンサ（検出器）からコントロ
ーラ43に供給されるデータは、シリアル信号としてクロ
ック信号とともにモニタ63に送信される。第６図に示す
如く、シリアル信号Ａは１ビットづつクロック信号Ｂに
乗せて転送される。モニタ63に転送されたシリアル信号
Ａは、ホトカプラ64を介してCPU65に入力される。作業
者がモニタスイッチ67で所望のデータ（設定値、センサ
値）を指定することにより、そのデータが適当な数値に
変換されて表示部68に表示される。

また、このモニタ63には、警報ブザー70が設けられて
おり、例えば傾斜センサ46が±20度を越すと警報を鳴ら
して傾きを表示し、手動昇降スイッチ60を下げ側で作業
中にリフトアーム角センサ47の検出値が上限設定値まで
上昇すると、リフトアーム角を表示して警報を鳴らす。
さらに、ドラフト制御、デプス制御による作業中にポジ
ションレバー53の設定位置までリフトアーム12,12が下
がるとリフトアーム角を表示して警報を鳴らす。本例の
制御システムの場合、ポジションレバー52による設定が
最優先され、この設定値以下にはリフトアーム12,12が
下がらない。すなわち、これ以上は自動制御（ドラフト
制御、デプス制御）が働かないことをブザーで知らせる
のである。

送信データを30バイトの情報として送信する場合、そ
の送信フォーマットは例えば第１表のようになってい
る。

このように、この作業部制御装置40は、コントローラ
43とは別に着脱自在なモニタ63が設けられているので、
コントローラを収納したコントローラボックス41が小型
であり、その設置場所を比較的自由に選ぶことができ
る。また、モニタ63もどこに設置してもよく、例えば操
縦席に設ければ、作業中にその時のデータ値を随時チェ
ックすることができ、適切な制御を行なうことができ
る。

つぎに、第８図は異なる実施例をあらわす。この作業
部制御装置80は、傾斜制御用のコントローラ81と昇降制
御用コントローラ82が別個に設けられており、コントロ
ーラ81には傾斜制御用のセンサ、設定器が、またコント
ローラ82には昇降制御用センサ、設定器等がそれぞれ図
示の如く接続されている。そして、これから入力される
データにもとづき、コントローラ81からローリング用バ
ルブ58に出力指令が出され、またコントローラ81からは
昇降用バルブ59に出力指令が出される。これらコントロ
ーラ81,82も前例と同様にコネクタ84,85がそれぞれ付設
されており、該コネクタを通じてモニタ63′にデータが
送信される。なお、モニタ63′にデータが送信される。
なお、モニタ63′には切換スイッチ87が設けられてお
り、これらの傾斜制御用データと昇降制御用データを作
業者が選択して受信するようになっている。

本例では、作業部として耕耘機を設けたトラクタを取
り上げ、耕耘機の左右方向の傾斜制御およぶ昇降制御用
のコントローラについて説明してきたが、他の農作業機
の場合も同様で、各々の作業部制御用コントローラにコ
ネクタを設けることにより、必要なデータを外部のモニ
タに送信することができるようになる。また、コントロ
ーラとモニタの間の通信は、上記実施例のようなシリア
ル信号でのみならず、パラレル信号で行うようにしても
よいことは言うまでもない。

［発明の効果］ 以上のように、この発明の農作業機の作業部制御装置
は、入力ラインに作業部制御用の複数の検出器を接続
し、出力ラインに作業部制御用のアクチュエータを接続
したコントローラを備えた農作業機の作業部制御装置に
おいて、前記コントローラの出力ラインにモニタを接続
してモニタとコントローラとで前記複数の検出器のデー
タを通信可能に構成するとともに、該モニタに前記通信
データを表示する表示部とを設けるとともに、該表示部
で表示する前記検出器データを指定するデータ指定手段
を設けたので、このモニタによりコントローラの入力ラ
インに接続される複数の検出器のチェックができ、且
つ、データ指定手段により指定して検出器のデータをモ
ニタの表示部に表示させられてモニタの小型化が図れ、
モニタの設置が容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明をそなえた農作業機の側面図、第２図は
要部の斜視図、第３図はその平面図、第４図はその側面
図、第５図と第８図は互いに異なる作業部制御装置のブ
ロック図、第６図はシリアル信号とクロック信号の波形
をあらわす説明図、および第７図はモニタの外観図であ
る。 １……農作業機 ２……トラクタ ３……3Pリンクヒッチ ５……ロータリ耕耘機（作業部） 40,80……作業部制御装置 43,81,82……コントローラ 44,84,85……コネクタ 63,63′……モニタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】入力ラインに作業部制御用の複数の検出器
   を接続し、出力ラインに作業部制御用のアクチュエータ
   を接続したコントローラを備えた農作業機の作業部制御
   装置において、前記コントローラの出力ラインにモニタ
   を接続してモニタとコントローラとで前記複数の検出器
   のデータを通信可能に構成するとともに、該モニタに前
   記通信データを表示する表示部を設けるとともに、該表
   示部で表示する前記検出器のデータを指定するデータ指
   定手段を設けたことを特徴とする農作業機の作業部制御
   装置。