JPH08221133A - 移動体の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents
移動体の走行制御方法及び走行制御装置Info
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- JPH08221133A JPH08221133A JP7021941A JP2194195A JPH08221133A JP H08221133 A JPH08221133 A JP H08221133A JP 7021941 A JP7021941 A JP 7021941A JP 2194195 A JP2194195 A JP 2194195A JP H08221133 A JPH08221133 A JP H08221133A
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- speed
- acceleration
- moving body
- distance
- predetermined time
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体の加速から減速への移行を緩やかな加
速度変化とし、移動体にその加速度変化時に加わる衝撃
を小さくする。 【構成】 スタッカクレーンの加速過程及び減速過程に
は、所定の加速度α，減速度βが設定されている。指令
された目標地までの走行距離が、スタッカクレーンを加
速度α、減速度βにて加減速したときに、スタッカクレ
ーンに設定された最高速度Ｖmax にて所定時間ΔＴ保持
できる距離Ｌ（≧Ｌ0 ）のときには、最高速度Ｖmax を
設定し（Ｓ６）、その設定速度Ｖmax から加減速度を変
化させる変曲点速度Ｖ１〜Ｖ４を算出して設定する（Ｓ
７，Ｓ８）。また、最高速度Ｖmaxにて所定時間ΔＴ保
持できない走行距離Ｌ（＜Ｌ0 ）のときには、その走行
距離Ｌに応じて所定時間ΔＴ保持し得る最高速度Ｖｍを
マップから引出して設定し（Ｓ５）、その設定速度Ｖｍ
から変曲点速度Ｖ１〜Ｖ４を算出して設定するようにな
っている（Ｓ７，Ｓ８）。
速度変化とし、移動体にその加速度変化時に加わる衝撃
を小さくする。 【構成】 スタッカクレーンの加速過程及び減速過程に
は、所定の加速度α，減速度βが設定されている。指令
された目標地までの走行距離が、スタッカクレーンを加
速度α、減速度βにて加減速したときに、スタッカクレ
ーンに設定された最高速度Ｖmax にて所定時間ΔＴ保持
できる距離Ｌ（≧Ｌ0 ）のときには、最高速度Ｖmax を
設定し（Ｓ６）、その設定速度Ｖmax から加減速度を変
化させる変曲点速度Ｖ１〜Ｖ４を算出して設定する（Ｓ
７，Ｓ８）。また、最高速度Ｖmaxにて所定時間ΔＴ保
持できない走行距離Ｌ（＜Ｌ0 ）のときには、その走行
距離Ｌに応じて所定時間ΔＴ保持し得る最高速度Ｖｍを
マップから引出して設定し（Ｓ５）、その設定速度Ｖｍ
から変曲点速度Ｖ１〜Ｖ４を算出して設定するようにな
っている（Ｓ７，Ｓ８）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動倉庫に備え
られたスタッカクレーンなどの移動体を走行制御させる
移動体の走行制御方法及び走行制御装置に関するもので
ある。
られたスタッカクレーンなどの移動体を走行制御させる
移動体の走行制御方法及び走行制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】例えば特公平４−２７１２７号公報に
は、自動倉庫において、スタッカクレーンの走行時の速
度パターンをその移動距離に応じて決定し、その速度パ
ターンに合致するようにスタッカクレーンを走行させる
走行制御方法が開示されている。この走行制御方法で
は、図９に示す速度パターンＭが予め設定されている。
ここで、加速過程の走行距離Ｓa 、減速開始点Ｐ1 から
クリープ速度Ｖc に減速するまでの走行距離Ｓb 、クリ
ープ速度Ｖc での走行距離Ｓc 、ブレーキ開始点Ｐ2か
ら停止までの走行距離Ｓd は、それぞれ図９の斜線部の
面積で表される。これらの総和をＳA （＝Ｓa ＋Ｓb ＋
Ｓc ＋Ｓd ）（図９の斜線部の総面積）とする。すなわ
ち、距離ＳA は、設定された最高速度Ｖmax まで加速す
ることができる最小の走行距離である。また、加速度α
１、減速度β１、β２、クリープ速度Ｖc 、クリープ速
度Ｖc での保持時間ｔc は予め設定された定数であるこ
とから、加速することができる最高速度ＶM は、その走
行距離Ｓx に応じて決まり、関数式Ｓx ＝ｆ（ＶM ）が
成立する。
は、自動倉庫において、スタッカクレーンの走行時の速
度パターンをその移動距離に応じて決定し、その速度パ
ターンに合致するようにスタッカクレーンを走行させる
走行制御方法が開示されている。この走行制御方法で
は、図９に示す速度パターンＭが予め設定されている。
ここで、加速過程の走行距離Ｓa 、減速開始点Ｐ1 から
クリープ速度Ｖc に減速するまでの走行距離Ｓb 、クリ
ープ速度Ｖc での走行距離Ｓc 、ブレーキ開始点Ｐ2か
ら停止までの走行距離Ｓd は、それぞれ図９の斜線部の
面積で表される。これらの総和をＳA （＝Ｓa ＋Ｓb ＋
Ｓc ＋Ｓd ）（図９の斜線部の総面積）とする。すなわ
ち、距離ＳA は、設定された最高速度Ｖmax まで加速す
ることができる最小の走行距離である。また、加速度α
１、減速度β１、β２、クリープ速度Ｖc 、クリープ速
度Ｖc での保持時間ｔc は予め設定された定数であるこ
とから、加速することができる最高速度ＶM は、その走
行距離Ｓx に応じて決まり、関数式Ｓx ＝ｆ（ＶM ）が
成立する。
【０００３】スタッカクレーンは目標位置が決まると、
現在位置と目標位置との差から求まる走行距離Ｓx と距
離ＳA との大小を比較する。そして、Ｓx ≧ＳA の場合
にはＭの速度パターンを設定し、Ｓx ＜ＳA の場合には
Ｎの速度パターンを設定する。すなわち、走行距離Ｓx
が速度Ｖmax まで加速することができる距離である場合
には、設定最高速度Ｖmax まで走行し、走行距離Ｓx が
速度Ｖmax まで加速することができない距離である場合
には、目標位置にて停止できるように加速過程途中の速
度ＶM から減速過程に移行するようになっていた。Ｎの
速度パターンにおける最高速度ＶM は、Ｓx ＝ｆ（ＶM
）より求められる。
現在位置と目標位置との差から求まる走行距離Ｓx と距
離ＳA との大小を比較する。そして、Ｓx ≧ＳA の場合
にはＭの速度パターンを設定し、Ｓx ＜ＳA の場合には
Ｎの速度パターンを設定する。すなわち、走行距離Ｓx
が速度Ｖmax まで加速することができる距離である場合
には、設定最高速度Ｖmax まで走行し、走行距離Ｓx が
速度Ｖmax まで加速することができない距離である場合
には、目標位置にて停止できるように加速過程途中の速
度ＶM から減速過程に移行するようになっていた。Ｎの
速度パターンにおける最高速度ＶM は、Ｓx ＝ｆ（ＶM
）より求められる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、走行距離Ｓ
x が比較的短く、Ｓx ≦ＳA の場合には、Ｎの速度パタ
ーンに沿うように、加速度α１で加速されたスタッカク
レーンは最高速度ＶM に達すると加速過程から直ぐさま
減速過程に移行される。このとき、スタッカクレーンに
は、加速（加速度α１）から減速（減速度β１）への急
激な加速度変化に伴い衝撃が加えられる。その衝撃によ
り走行輪がスリップした場合には、スタッカクレーンの
停止位置精度が劣化するという問題があった。また、そ
の衝撃によりスタッカクレーンが揺れ、その揺れがスタ
ッカクレーンの停止後まで続く場合には、その揺れの静
止を待ってフォークを作動させねばならず、その分だけ
サイクルタイムが長くなるという問題があった。
x が比較的短く、Ｓx ≦ＳA の場合には、Ｎの速度パタ
ーンに沿うように、加速度α１で加速されたスタッカク
レーンは最高速度ＶM に達すると加速過程から直ぐさま
減速過程に移行される。このとき、スタッカクレーンに
は、加速（加速度α１）から減速（減速度β１）への急
激な加速度変化に伴い衝撃が加えられる。その衝撃によ
り走行輪がスリップした場合には、スタッカクレーンの
停止位置精度が劣化するという問題があった。また、そ
の衝撃によりスタッカクレーンが揺れ、その揺れがスタ
ッカクレーンの停止後まで続く場合には、その揺れの静
止を待ってフォークを作動させねばならず、その分だけ
サイクルタイムが長くなるという問題があった。
【０００５】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は移動体の走行距離に拘わ
らず、加速から減速への移行を緩やかな加速度変化とす
ることにより、その加速度変化時に移動体に加わる衝撃
を小さくすることができる移動体の走行制御方法及び走
行制御装置を提供することにある。
れたものであって、その目的は移動体の走行距離に拘わ
らず、加速から減速への移行を緩やかな加速度変化とす
ることにより、その加速度変化時に移動体に加わる衝撃
を小さくすることができる移動体の走行制御方法及び走
行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、移動体の現在位置と目標
位置との差に基づいて、予め設定された加速度にて加減
速させる速度パターンを、走行距離に拘わらず加速完了
後の速度で少なくとも所定時間維持されるように作成
し、該速度パターンに合致するように該移動体を走行さ
せるようにした。
め請求項１に記載の発明では、移動体の現在位置と目標
位置との差に基づいて、予め設定された加速度にて加減
速させる速度パターンを、走行距離に拘わらず加速完了
後の速度で少なくとも所定時間維持されるように作成
し、該速度パターンに合致するように該移動体を走行さ
せるようにした。
【０００７】請求項２に記載の発明では、移動体の現在
位置と目標位置との差に基づいて、予め設定された加速
度にて加減速させる速度パターンを、加速完了後の速度
で少なくとも所定時間維持されるように作成する速度パ
ターン作成手段と、前記速度パターン作成手段により作
成された速度パターンに合致するように前記移動体の走
行駆動源を駆動制御する制御手段とを備えた。
位置と目標位置との差に基づいて、予め設定された加速
度にて加減速させる速度パターンを、加速完了後の速度
で少なくとも所定時間維持されるように作成する速度パ
ターン作成手段と、前記速度パターン作成手段により作
成された速度パターンに合致するように前記移動体の走
行駆動源を駆動制御する制御手段とを備えた。
【０００８】請求項３に記載の発明では、前記速度パタ
ーン作成手段は、前記移動体の現在位置と目標位置との
差で決まる走行距離より、予め設定された設定最高速度
で前記所定時間以上保持し得るか否かを判断する距離判
断手段と、前記距離判断手段により、その走行距離によ
り設定最高速度で所定時間以上保持し得ると判断された
場合には設定最高速度を設定し、その走行距離により設
定最高速度で所定時間以上保持できないと判断された場
合には、所定時間保持し得るその走行距離に見合った最
高速度を設定する最高速度設定手段とを備えた。
ーン作成手段は、前記移動体の現在位置と目標位置との
差で決まる走行距離より、予め設定された設定最高速度
で前記所定時間以上保持し得るか否かを判断する距離判
断手段と、前記距離判断手段により、その走行距離によ
り設定最高速度で所定時間以上保持し得ると判断された
場合には設定最高速度を設定し、その走行距離により設
定最高速度で所定時間以上保持できないと判断された場
合には、所定時間保持し得るその走行距離に見合った最
高速度を設定する最高速度設定手段とを備えた。
【０００９】請求項４に記載の発明では、前記移動体が
加速又は減速される速度変化過程には複数段の加速度が
設定されており、前記速度パターン作成手段は、前記最
高速度決定手段により決定された前記最高速度に対して
所定比の速度となるように、前記速度変化過程における
加速度変化時期を設定する加速度変化時期設定手段を備
えた。
加速又は減速される速度変化過程には複数段の加速度が
設定されており、前記速度パターン作成手段は、前記最
高速度決定手段により決定された前記最高速度に対して
所定比の速度となるように、前記速度変化過程における
加速度変化時期を設定する加速度変化時期設定手段を備
えた。
【００１０】請求項５に記載の発明では、前記速度パタ
ーン作成手段により作成される速度パターンに、目標位
置に到達する手前で保持されるクリープ速度を設定し
た。
ーン作成手段により作成される速度パターンに、目標位
置に到達する手前で保持されるクリープ速度を設定し
た。
【００１１】
【作用】従って、請求項１に記載の発明によれば、移動
体を予め設定された加速度にて加減速させたとき、その
走行距離に拘わらず加速完了後の速度で少なくとも所定
時間維持されるように、移動体の現在位置と目標位置と
の差に基づいて速度パターンが作成され、移動体は該速
度パターンに合致するように走行する。そのとき、移動
体は加速完了後に一定速度に保持されてから減速を開始
する。従って、加速から減速へ大きな加速度変化を伴わ
ず緩やかに移行される。そのため、移動体に加速度変化
による大きな衝撃が加わらない。
体を予め設定された加速度にて加減速させたとき、その
走行距離に拘わらず加速完了後の速度で少なくとも所定
時間維持されるように、移動体の現在位置と目標位置と
の差に基づいて速度パターンが作成され、移動体は該速
度パターンに合致するように走行する。そのとき、移動
体は加速完了後に一定速度に保持されてから減速を開始
する。従って、加速から減速へ大きな加速度変化を伴わ
ず緩やかに移行される。そのため、移動体に加速度変化
による大きな衝撃が加わらない。
【００１２】請求項２に記載の発明によれば、移動体を
予め設定された加速度にて加減速させたとき、加速完了
後の速度で少なくとも所定時間維持されるように、移動
体の現在位置と目標位置との差に基づいて速度パターン
が速度パターン作成手段により作成され、移動体はその
走行駆動源が制御手段により駆動制御されることによ
り、該速度パターンに合致するように走行する。
予め設定された加速度にて加減速させたとき、加速完了
後の速度で少なくとも所定時間維持されるように、移動
体の現在位置と目標位置との差に基づいて速度パターン
が速度パターン作成手段により作成され、移動体はその
走行駆動源が制御手段により駆動制御されることによ
り、該速度パターンに合致するように走行する。
【００１３】請求項３に記載の発明によれば、加速完了
後に少なくとも所定時間維持し得る最高速度が最高速度
決定手段により移動体の現在位置と目標位置との差に基
づいて決定され、該最高速度からの減速開始時期が減速
開始時期設定手段により設定される。
後に少なくとも所定時間維持し得る最高速度が最高速度
決定手段により移動体の現在位置と目標位置との差に基
づいて決定され、該最高速度からの減速開始時期が減速
開始時期設定手段により設定される。
【００１４】請求項４に記載の発明によれば、移動体の
現在位置と目標位置との差で決まる走行距離が、予め設
定された設定最高速度で所定時間以上保持し得る距離で
あるか否かを距離判断手段により判断する。そして、距
離判断手段により、その走行距離により設定最高速度で
所定時間以上保持し得ると判断された場合には前記最高
速度として設定最高速度を設定し、その走行距離により
設定最高速度で所定時間以上保持できないと判断された
場合には、その走行距離に見合った所定時間保持し得る
最高速度を設定する。この最高速度の設定は最高速度設
定手段により行われる。従って、設定最高速度で移動体
を走行させると、加速完了後の速度で所定時間保持でき
なくなる走行距離の場合も、加速完了後の速度で所定時
間保持されてから減速が開始される。
現在位置と目標位置との差で決まる走行距離が、予め設
定された設定最高速度で所定時間以上保持し得る距離で
あるか否かを距離判断手段により判断する。そして、距
離判断手段により、その走行距離により設定最高速度で
所定時間以上保持し得ると判断された場合には前記最高
速度として設定最高速度を設定し、その走行距離により
設定最高速度で所定時間以上保持できないと判断された
場合には、その走行距離に見合った所定時間保持し得る
最高速度を設定する。この最高速度の設定は最高速度設
定手段により行われる。従って、設定最高速度で移動体
を走行させると、加速完了後の速度で所定時間保持でき
なくなる走行距離の場合も、加速完了後の速度で所定時
間保持されてから減速が開始される。
【００１５】請求項５に記載の発明によれば、移動体が
加速又は減速される速度変化過程には複数段に加速度が
設定されており、この速度変化過程における加速度変化
時期が、最高速度決定手段により決定された最高速度に
対して所定比の速度となるように加速度変化時期設定手
段により設定される。従って、加速過程や減速過程にお
いて、常に最高速度に対して所定比の速度に達したとき
に加速度が変化される。
加速又は減速される速度変化過程には複数段に加速度が
設定されており、この速度変化過程における加速度変化
時期が、最高速度決定手段により決定された最高速度に
対して所定比の速度となるように加速度変化時期設定手
段により設定される。従って、加速過程や減速過程にお
いて、常に最高速度に対して所定比の速度に達したとき
に加速度が変化される。
【００１６】請求項６に記載の発明によれば、移動体
は、目標位置に到達する手前で保持されたクリープ速度
から常に制動される。
は、目標位置に到達する手前で保持されたクリープ速度
から常に制動される。
【００１７】
【実施例】以下、本発明を自動倉庫におけるスタッカク
レーンに具体化した一実施例を図１〜図７に基づいて説
明する。
レーンに具体化した一実施例を図１〜図７に基づいて説
明する。
【００１８】図７に示すように、移動体としてのスタッ
カクレーン１は台車１ａの底部に設けられた複数の走行
ローラ２を介してレール４上に走行可能に載置されてい
る。走行ローラ２は駆動ローラと被動ローラとからな
り、駆動ローラは台車１ａ上に設けられたモータ５の駆
動軸と作動連結されている。モータ５が正逆転駆動され
ることにより、スタッカクレーン１は両側に立設された
棚６（片側のみ図示）間をレール４に沿って走行するよ
うになっている。棚６には多数の収納部（図示せず）が
マトリクス状に配置されている。台車１ａの底部には、
計測輪３がレール４の上面に押圧された状態で転動可能
に設けられている。
カクレーン１は台車１ａの底部に設けられた複数の走行
ローラ２を介してレール４上に走行可能に載置されてい
る。走行ローラ２は駆動ローラと被動ローラとからな
り、駆動ローラは台車１ａ上に設けられたモータ５の駆
動軸と作動連結されている。モータ５が正逆転駆動され
ることにより、スタッカクレーン１は両側に立設された
棚６（片側のみ図示）間をレール４に沿って走行するよ
うになっている。棚６には多数の収納部（図示せず）が
マトリクス状に配置されている。台車１ａの底部には、
計測輪３がレール４の上面に押圧された状態で転動可能
に設けられている。
【００１９】台車１ａ上に立設されたマスト１ｂの頂部
に設けられた滑車７には、ウィンチ８ａから延びるワイ
ヤ９が掛装され、そのワイヤ９の先端部にキャリッジ１
０が吊下状態に支持されている。ウィンチ８ａを駆動す
るモータ８が正逆転駆動されることにより、キャリッジ
１０がマスト１ｂに沿って昇降するようになっている。
キャリッジ１０には水平方向（図７の紙面直交方向）に
出退可能なフォーク１１が装備され、棚６を構成する所
定の収納部に対してキャリッジ１０を対向配置した状態
でフォーク１１を出退させることにより、その収納部と
の間で荷の出し入れが行われるようになっている。
に設けられた滑車７には、ウィンチ８ａから延びるワイ
ヤ９が掛装され、そのワイヤ９の先端部にキャリッジ１
０が吊下状態に支持されている。ウィンチ８ａを駆動す
るモータ８が正逆転駆動されることにより、キャリッジ
１０がマスト１ｂに沿って昇降するようになっている。
キャリッジ１０には水平方向（図７の紙面直交方向）に
出退可能なフォーク１１が装備され、棚６を構成する所
定の収納部に対してキャリッジ１０を対向配置した状態
でフォーク１１を出退させることにより、その収納部と
の間で荷の出し入れが行われるようになっている。
【００２０】棚６の最下段には走行レーン方向（図７の
左右方向）に沿う各収納部毎にドグ６ａが設けられてお
り、台車１ａにはドグ６ａを検知可能なセンサ１２が配
設されている。センサ１２が目標停止位置に対応するド
グ６ａを検知すると、スタッカクレーン１は制動される
ようになっている。
左右方向）に沿う各収納部毎にドグ６ａが設けられてお
り、台車１ａにはドグ６ａを検知可能なセンサ１２が配
設されている。センサ１２が目標停止位置に対応するド
グ６ａを検知すると、スタッカクレーン１は制動される
ようになっている。
【００２１】スタッカクレーン１は図２に示す制御装置
ＣＴを備えている。制御装置ＣＴにはマイクロコンピュ
ータＭＣが内蔵されている。図２に示すように、マイク
ロコンピュータＭＣは、中央処理装置（以下、ＣＰＵと
いう）１３と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）よりなるプ
ログラムメモリ１４と、読出し書替え用メモリ（ＲＡ
Ｍ）よりなる作業用メモリ１５とを備えている。ＣＰＵ
１３はタイマ１６及びカウンタ１７に接続されており、
プログラムメモリ１４に記憶されたプログラムデータに
基づいて動作する。
ＣＴを備えている。制御装置ＣＴにはマイクロコンピュ
ータＭＣが内蔵されている。図２に示すように、マイク
ロコンピュータＭＣは、中央処理装置（以下、ＣＰＵと
いう）１３と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）よりなるプ
ログラムメモリ１４と、読出し書替え用メモリ（ＲＡ
Ｍ）よりなる作業用メモリ１５とを備えている。ＣＰＵ
１３はタイマ１６及びカウンタ１７に接続されており、
プログラムメモリ１４に記憶されたプログラムデータに
基づいて動作する。
【００２２】ＣＰＵ１３は入出力インタフェース１８に
接続されている。入出力インタフェース１８に接続され
たモータ駆動回路１９，２０にはインバータ２１，２２
を介して各モータ５，８がそれぞれ接続されている。各
モータ５，８は誘導モータであり、インバータ２１，２
２の出力周波数に基づき速度制御される。入出力インタ
フェース１８に接続された励消磁回路２３には、モータ
５の駆動軸に配備された電磁ブレーキ２４が接続され、
ＣＰＵ１３からの励磁信号に基づき作動されてモータ５
の駆動軸を機械的に制動する。
接続されている。入出力インタフェース１８に接続され
たモータ駆動回路１９，２０にはインバータ２１，２２
を介して各モータ５，８がそれぞれ接続されている。各
モータ５，８は誘導モータであり、インバータ２１，２
２の出力周波数に基づき速度制御される。入出力インタ
フェース１８に接続された励消磁回路２３には、モータ
５の駆動軸に配備された電磁ブレーキ２４が接続され、
ＣＰＵ１３からの励磁信号に基づき作動されてモータ５
の駆動軸を機械的に制動する。
【００２３】また、入出力インタフェース１８にはセン
サ１２及びエンコーダ２５が接続されている。エンコー
ダ２５は計測輪３に接続されており、計測輪３の回転量
に比例したパルス数を有するパルス信号を出力する。Ｃ
ＰＵ１３はエンコーダ２５から入力したパルス信号のパ
ルス数をカウンタ１７に計数させる。カウンタ１７に
は、スタッカクレーン１がホームポジションに配置され
た位置を基準（例えば計数値「０」）とする計数値（パ
ルス値）が計数され、カウンタ１７のパルス値からスタ
ッカクレーン１の位置が認知されるようになっている。
また、ＣＰＵ１３は単位時間当たりにエンコーダ２５か
ら入力される信号のパルス数によりスタッカクレーン１
の走行速度を演算する。ＣＰＵ１３はセンサ１２から目
標停止位置のドグ６ａを検知した検知信号を入力する
と、励消磁回路２３に励磁信号を出力し、電磁ブレーキ
２４を作動させるようになっている。
サ１２及びエンコーダ２５が接続されている。エンコー
ダ２５は計測輪３に接続されており、計測輪３の回転量
に比例したパルス数を有するパルス信号を出力する。Ｃ
ＰＵ１３はエンコーダ２５から入力したパルス信号のパ
ルス数をカウンタ１７に計数させる。カウンタ１７に
は、スタッカクレーン１がホームポジションに配置され
た位置を基準（例えば計数値「０」）とする計数値（パ
ルス値）が計数され、カウンタ１７のパルス値からスタ
ッカクレーン１の位置が認知されるようになっている。
また、ＣＰＵ１３は単位時間当たりにエンコーダ２５か
ら入力される信号のパルス数によりスタッカクレーン１
の走行速度を演算する。ＣＰＵ１３はセンサ１２から目
標停止位置のドグ６ａを検知した検知信号を入力する
と、励消磁回路２３に励磁信号を出力し、電磁ブレーキ
２４を作動させるようになっている。
【００２４】作業用メモリ１５には走行レーン方向にお
ける各停止位置のパルス値が記憶されており、カウンタ
１７から読込んだ現在位置（パルス値）と、作業用メモ
リ１５から読出した目標位置（パルス値）との差から走
行距離Ｌが算出される。
ける各停止位置のパルス値が記憶されており、カウンタ
１７から読込んだ現在位置（パルス値）と、作業用メモ
リ１５から読出した目標位置（パルス値）との差から走
行距離Ｌが算出される。
【００２５】作業用メモリ１５にはスタッカクレーン１
を走行させるための図３に示す速度パターンが予め記憶
されている。図３に示すように、速度パターンは、加速
過程、定速過程および減速過程からなる。加速過程では
３段階の加速度α1 ，α2 ，α3 が設定され、減速過程
では３段階の減速度β1 ，β2 ，β3 が設定されてい
る。また、定速過程での速度Ｖｍが最高速度となる。
を走行させるための図３に示す速度パターンが予め記憶
されている。図３に示すように、速度パターンは、加速
過程、定速過程および減速過程からなる。加速過程では
３段階の加速度α1 ，α2 ，α3 が設定され、減速過程
では３段階の減速度β1 ，β2 ，β3 が設定されてい
る。また、定速過程での速度Ｖｍが最高速度となる。
【００２６】図３において、加速度α1 ，α2 ，α3 が
変化する変曲点速度Ｖ1 ，Ｖ2 、減速度β1 ，β2 ，β
3 が変化する変曲点速度Ｖ3 ，Ｖ4 は、それぞれ最高速
度Ｖｍに対する比率（所定％）で設定されている。すな
わち、 Ｖ1 ＝ａ1 ・Ｖｍ … (1) Ｖ2 ＝ａ2 ・Ｖｍ … (2) Ｖ3 ＝ａ3 ・Ｖｍ … (3) Ｖ4 ＝ａ4 ・Ｖｍ … (4) ここで、ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 は、０＜ａk ＜１；
（ｋ＝１〜４）を満たす定数である。
変化する変曲点速度Ｖ1 ，Ｖ2 、減速度β1 ，β2 ，β
3 が変化する変曲点速度Ｖ3 ，Ｖ4 は、それぞれ最高速
度Ｖｍに対する比率（所定％）で設定されている。すな
わち、 Ｖ1 ＝ａ1 ・Ｖｍ … (1) Ｖ2 ＝ａ2 ・Ｖｍ … (2) Ｖ3 ＝ａ3 ・Ｖｍ … (3) Ｖ4 ＝ａ4 ・Ｖｍ … (4) ここで、ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 は、０＜ａk ＜１；
（ｋ＝１〜４）を満たす定数である。
【００２７】図３の速度パターンから、時刻ｔ1 ，ｔ2
，…，ｔ7 にて区分された各速度領域における走行距
離Ｌ1 ，Ｌ2 ，…，Ｌ7 は、図３の各速度領域の面積で
表され、それぞれ以下のように示される。
，…，ｔ7 にて区分された各速度領域における走行距
離Ｌ1 ，Ｌ2 ，…，Ｌ7 は、図３の各速度領域の面積で
表され、それぞれ以下のように示される。
【００２８】 Ｌ1 ＝Ｖ1 2 ／２・α1 … (5) Ｌ2 ＝（Ｖ2 −Ｖ1 ）・（Ｖ2 ＋Ｖ1 ）／２・α2 … (6) Ｌ3 ＝（Ｖｍ−Ｖ2 ）・（Ｖｍ＋Ｖ2 ）／２・α3 … (7) Ｌ4 ＝Ｖｍ（ｔ4 −ｔ3 ） … (8) Ｌ5 ＝（Ｖｍ−Ｖ3 ）・（Ｖｍ＋Ｖ3 ）／２・β1 … (9) Ｌ6 ＝（Ｖ3 −Ｖ4 ）・（Ｖ3 ＋Ｖ4 ）／２・β2 … (10) Ｌ7 ＝Ｖ4 2 ／２・β3 … (11) ここで、ΔＴ＝（ｔ4 −ｔ3 ）は最高速度Ｖｍでの保持
時間であり、一定時間が設定されている。全走行距離Ｌ
は、 (5)〜 (11) 式から次のようになる。
時間であり、一定時間が設定されている。全走行距離Ｌ
は、 (5)〜 (11) 式から次のようになる。
【００２９】 Ｌ＝Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋Ｌ3 ＋Ｌ4 ＋Ｌ5 ＋Ｌ6 ＋Ｌ7 ＝｛ａ1 2 ／α1 ＋（ａ2 2 −ａ1 2 ）／α2 ＋（１−
ａ2 2 ）／α3＋（１−ａ3 2 ）／β1 ＋（ａ3 2 −ａ4
2 ）／β2＋ａ4 2 ／β3 ｝Ｖｍ2 ＋ΔＴ・Ｖｍ ＝Ｆ（Ｖｍ） よって、走行距離Ｌは最高速度Ｖｍの関数となり、Ｌ＝
Ｆ（Ｖｍ）とおける。
ａ2 2 ）／α3＋（１−ａ3 2 ）／β1 ＋（ａ3 2 −ａ4
2 ）／β2＋ａ4 2 ／β3 ｝Ｖｍ2 ＋ΔＴ・Ｖｍ ＝Ｆ（Ｖｍ） よって、走行距離Ｌは最高速度Ｖｍの関数となり、Ｌ＝
Ｆ（Ｖｍ）とおける。
【００３０】スタッカクレーン１には予め最高速度Ｖma
x が設定されている。最高速度Ｖmax で所定時間ΔＴ保
持できる最小の走行距離Ｌ0 は、Ｌ0 ＝Ｌ（Ｖmax ）で
ある。これを基準距離Ｌ0 とおく。本実施例では、加速
完了後の速度で少なくとも所定時間ΔＴ以上保持される
ように、その走行距離Ｌx に応じて最高速度Ｖｍが決定
される。すなわち、走行距離Ｌx と基準距離Ｌ0 とを比
較し、Ｌx ≧Ｌ0 である場合には最高速度Ｖmax を、Ｌ
x ＜Ｌ0 である場合には、Ｌx ＝Ｆ（ＶM ）を満たす速
度ＶM を、それぞれ最高速度Ｖｍとして設定するように
なっている。
x が設定されている。最高速度Ｖmax で所定時間ΔＴ保
持できる最小の走行距離Ｌ0 は、Ｌ0 ＝Ｌ（Ｖmax ）で
ある。これを基準距離Ｌ0 とおく。本実施例では、加速
完了後の速度で少なくとも所定時間ΔＴ以上保持される
ように、その走行距離Ｌx に応じて最高速度Ｖｍが決定
される。すなわち、走行距離Ｌx と基準距離Ｌ0 とを比
較し、Ｌx ≧Ｌ0 である場合には最高速度Ｖmax を、Ｌ
x ＜Ｌ0 である場合には、Ｌx ＝Ｆ（ＶM ）を満たす速
度ＶM を、それぞれ最高速度Ｖｍとして設定するように
なっている。
【００３１】プログラムメモリ１４には、図４に示すよ
うに走行距離Ｌx と最高速度ＶM との関係を示すマップ
データMD1 が記憶されている。マップデータMD1 は、関
数式Ｌx ＝Ｆ（ＶM ）を用いて作成されたものであり、
走行距離Ｌx がＬx ＜Ｌ0 を満たす条件下における走行
距離Ｌx と最高速度Ｖｍとの対応関係が、速度Ｖｍ
「０．１ｍ／sec.」刻みで設定されている。
うに走行距離Ｌx と最高速度ＶM との関係を示すマップ
データMD1 が記憶されている。マップデータMD1 は、関
数式Ｌx ＝Ｆ（ＶM ）を用いて作成されたものであり、
走行距離Ｌx がＬx ＜Ｌ0 を満たす条件下における走行
距離Ｌx と最高速度Ｖｍとの対応関係が、速度Ｖｍ
「０．１ｍ／sec.」刻みで設定されている。
【００３２】また、減速開始点ＰD （図３に示す）は、
目標位置までの距離ＳD （以下、減速開始距離という）
で示されている。減速開始距離ＳD は、時刻ｔ4 〜ｔ7
までの走行距離であり、(9) 〜 (11) 式から次のように
なる。
目標位置までの距離ＳD （以下、減速開始距離という）
で示されている。減速開始距離ＳD は、時刻ｔ4 〜ｔ7
までの走行距離であり、(9) 〜 (11) 式から次のように
なる。
【００３３】ＳD ＝Ｌ5 ＋Ｌ6 ＋Ｌ7 ＝｛（ａ3 2 −ａ4 2 ）／β2 ＋ａ4 2 ／β3 ｝Ｖｍ2
＋ΔＴ・Ｖｍ ＝Ｇ（Ｖｍ） この関数式ＳD ＝Ｇ（Ｖｍ）を用いて、最高速度Ｖｍと
減速開始距離ＳD との関係が、図５に示すマップデータ
MD2 としてプログラムメモリ１４に記憶されている。こ
れも速度Ｖｍ「０．１ｍ／sec.」刻みに設定されてい
る。ＣＰＵ１３は定速過程で目標位置までの残りの走行
距離ＬR を演算し、その残り距離ＬR が減速開始距離Ｓ
D に一致した（正確にはＬR ≦ＳD を満たす）時に、減
速指令信号を出力して減速を開始させるようになってい
る。
＋ΔＴ・Ｖｍ ＝Ｇ（Ｖｍ） この関数式ＳD ＝Ｇ（Ｖｍ）を用いて、最高速度Ｖｍと
減速開始距離ＳD との関係が、図５に示すマップデータ
MD2 としてプログラムメモリ１４に記憶されている。こ
れも速度Ｖｍ「０．１ｍ／sec.」刻みに設定されてい
る。ＣＰＵ１３は定速過程で目標位置までの残りの走行
距離ＬR を演算し、その残り距離ＬR が減速開始距離Ｓ
D に一致した（正確にはＬR ≦ＳD を満たす）時に、減
速指令信号を出力して減速を開始させるようになってい
る。
【００３４】次に、図１のフローチャートに従ってスタ
ッカクレーン１の走行制御について説明する。ＣＰＵ１
３は、ステップＳ１でクレーン制御盤（図示せず）から
走行指令信号を入力すると、ステップＳ２で走行指令信
号より目標位置データＰg を取得し、ステップＳ３で現
在位置Ｐ0 と目標位置ＰG との差をとって走行距離Ｌx
（＝｜Ｐ0 −ＰG ｜）を算出する。ステップＳ４では、
走行距離Ｌx が最高速度Ｖmax を出せる基準距離Ｌ0 以
上であるか否かを判断する。すなわち、Ｌx ≧Ｌ0 を満
たすか否かを判断する。
ッカクレーン１の走行制御について説明する。ＣＰＵ１
３は、ステップＳ１でクレーン制御盤（図示せず）から
走行指令信号を入力すると、ステップＳ２で走行指令信
号より目標位置データＰg を取得し、ステップＳ３で現
在位置Ｐ0 と目標位置ＰG との差をとって走行距離Ｌx
（＝｜Ｐ0 −ＰG ｜）を算出する。ステップＳ４では、
走行距離Ｌx が最高速度Ｖmax を出せる基準距離Ｌ0 以
上であるか否かを判断する。すなわち、Ｌx ≧Ｌ0 を満
たすか否かを判断する。
【００３５】例えば、指令された目標位置Ａ１までの走
行距離ＬA が基準距離Ｌ0 より短い場合（ＬA ＜Ｌ0
）、ＣＰＵ１３はステップＳ５に進み、図４のマップ
データMD1 からその走行距離ＬA に応じた最高速度ＶA
を引出して設定する。そして、ステップＳ７で最高速度
ＶA から (1)，(2) 式を用いて加速時の変曲点速度ＶA
1，ＶA2を算出し、ステップＳ８で最高速度ＶA から
(3)，(4) 式を用いて減速時の変曲点速度ＶA3，ＶA4を
算出する。算出した値ＶA1，ＶA2，ＶA3，ＶA4は各変曲
点速度として設定される。
行距離ＬA が基準距離Ｌ0 より短い場合（ＬA ＜Ｌ0
）、ＣＰＵ１３はステップＳ５に進み、図４のマップ
データMD1 からその走行距離ＬA に応じた最高速度ＶA
を引出して設定する。そして、ステップＳ７で最高速度
ＶA から (1)，(2) 式を用いて加速時の変曲点速度ＶA
1，ＶA2を算出し、ステップＳ８で最高速度ＶA から
(3)，(4) 式を用いて減速時の変曲点速度ＶA3，ＶA4を
算出する。算出した値ＶA1，ＶA2，ＶA3，ＶA4は各変曲
点速度として設定される。
【００３６】こうして最高速度ＶA 及び各変曲点速度Ｖ
A1，ＶA2，ＶA3，ＶA4が決まると、ＣＰＵ１３は、ステ
ップＳ９で、走行開始指令信号を出力するとともに、ス
タッカクレーン１の速度軌跡が設定値ＶA1，ＶA2，ＶA
3，ＶA4通りの各変曲点速度にて加速度変化するように
インバータ２１を介してモータ５を速度制御する。
A1，ＶA2，ＶA3，ＶA4が決まると、ＣＰＵ１３は、ステ
ップＳ９で、走行開始指令信号を出力するとともに、ス
タッカクレーン１の速度軌跡が設定値ＶA1，ＶA2，ＶA
3，ＶA4通りの各変曲点速度にて加速度変化するように
インバータ２１を介してモータ５を速度制御する。
【００３７】すなわち、ＣＰＵ１３はモータ駆動回路１
９に対してまず加速度α１、速度ＶA1の指令を出力し、
スタッカクレーン１がその停止位置から加速度α１で加
速される。走行速度Ｖが速度ＶA1に達すると加速度α
２、速度ＶA2を出力指令し、さらに走行速度Ｖが速度Ｖ
A2に達すると加速度α３、速度ＶA を出力指令する。走
行速度Ｖが速度ＶA に達すると、スタッカクレーン１は
その速度ＶA に保持される。こうして定速過程に入る
と、ＣＰＵ１３は図５のマップデータMD2 を用いてその
ときの速度ＶA から減速開始距離ＳA を求める。定速過
程では、ＣＰＵ１３はその時々の目標位置Ａ１までの残
り距離ＬRAを逐次演算し、その残り距離ＬRAが減速開始
距離ＳA に一致（正確にはＬRA≦ＳA ）すると（点ＰA
）、モータ駆動回路１９に対して加速度β１、速度ＶA
3の指令を出力し、スタッカクレーン１の減速が開始さ
れる。走行速度Ｖが速度ＶA3に達すると加速度β２、速
度ＶA4を出力指令し、さらに走行速度Ｖが速度ＶA4に達
すると加速度β３、速度０を出力指令する。そして、セ
ンサ１２から入力される目標位置Ａ１のドグ６ａを検知
した検知信号に基づき電磁ブレーキ２４を作動させてス
タッカクレーン１を目標位置Ａ１にて停止させる。こう
してスタッカクレーン１は図６に示す速度パターンＡに
沿って走行制御される。
９に対してまず加速度α１、速度ＶA1の指令を出力し、
スタッカクレーン１がその停止位置から加速度α１で加
速される。走行速度Ｖが速度ＶA1に達すると加速度α
２、速度ＶA2を出力指令し、さらに走行速度Ｖが速度Ｖ
A2に達すると加速度α３、速度ＶA を出力指令する。走
行速度Ｖが速度ＶA に達すると、スタッカクレーン１は
その速度ＶA に保持される。こうして定速過程に入る
と、ＣＰＵ１３は図５のマップデータMD2 を用いてその
ときの速度ＶA から減速開始距離ＳA を求める。定速過
程では、ＣＰＵ１３はその時々の目標位置Ａ１までの残
り距離ＬRAを逐次演算し、その残り距離ＬRAが減速開始
距離ＳA に一致（正確にはＬRA≦ＳA ）すると（点ＰA
）、モータ駆動回路１９に対して加速度β１、速度ＶA
3の指令を出力し、スタッカクレーン１の減速が開始さ
れる。走行速度Ｖが速度ＶA3に達すると加速度β２、速
度ＶA4を出力指令し、さらに走行速度Ｖが速度ＶA4に達
すると加速度β３、速度０を出力指令する。そして、セ
ンサ１２から入力される目標位置Ａ１のドグ６ａを検知
した検知信号に基づき電磁ブレーキ２４を作動させてス
タッカクレーン１を目標位置Ａ１にて停止させる。こう
してスタッカクレーン１は図６に示す速度パターンＡに
沿って走行制御される。
【００３８】走行距離Ｌx ＜Ｌ0 のとき、スタッカクレ
ーン１が常に定速過程の最高速度ＶM にて所定時間ΔＴ
だけ保持されるように変曲点速度Ｖ１〜Ｖ４が設定され
る。よって走行距離ＬB （≠ＬA かつ＜Ｌ0 ）の場合に
も、図４のマップデータMD1から求まる速度ＶB まで、
その速度ＶB から求めた変曲点速度ＶB1，ＶB2にて加速
度変化するように加速される。そして、その速度ＶB で
所定時間ΔＴ保持された後、残り距離ＬRBがその速度Ｖ
B からマップデータMD2 にて求まる減速開始距離ＳB に
一致すると（点ＰB ）、その速度ＶB での変曲点速度Ｖ
B3，ＶB4にて減速度変化するように減速される。スタッ
カクレーン１は、最高速度ＶB にて所定時間ΔＴだけ保
持されるように図６に示す速度パターンＢに沿って速度
制御される。このように走行距離Ｌx ＜Ｌ0 のときに
は、加速度α３にて最高速度ＶM に到達後、一定速度す
なわち加速度「０」の状態で所定時間ΔＴだけ保持され
た後に減速度β１での減速が開始される。つまり、Ｌx
＜Ｌ0 では、最高速度ＶM での保持時間ΔＴが等しく、
加速過程及び減速過程での速度パターン形状が相似とな
る。
ーン１が常に定速過程の最高速度ＶM にて所定時間ΔＴ
だけ保持されるように変曲点速度Ｖ１〜Ｖ４が設定され
る。よって走行距離ＬB （≠ＬA かつ＜Ｌ0 ）の場合に
も、図４のマップデータMD1から求まる速度ＶB まで、
その速度ＶB から求めた変曲点速度ＶB1，ＶB2にて加速
度変化するように加速される。そして、その速度ＶB で
所定時間ΔＴ保持された後、残り距離ＬRBがその速度Ｖ
B からマップデータMD2 にて求まる減速開始距離ＳB に
一致すると（点ＰB ）、その速度ＶB での変曲点速度Ｖ
B3，ＶB4にて減速度変化するように減速される。スタッ
カクレーン１は、最高速度ＶB にて所定時間ΔＴだけ保
持されるように図６に示す速度パターンＢに沿って速度
制御される。このように走行距離Ｌx ＜Ｌ0 のときに
は、加速度α３にて最高速度ＶM に到達後、一定速度す
なわち加速度「０」の状態で所定時間ΔＴだけ保持され
た後に減速度β１での減速が開始される。つまり、Ｌx
＜Ｌ0 では、最高速度ＶM での保持時間ΔＴが等しく、
加速過程及び減速過程での速度パターン形状が相似とな
る。
【００３９】また、指令された走行距離ＬがＬx ≧Ｌ0
を満たす場合には、ステップＳ４における判断によりＣ
ＰＵ１３はステップＳ６に進み、最高速度「Ｖmax 」を
設定する。そして、この最高速度Ｖmax から (1)〜(4)
式を用いて変曲点速度Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 を算出す
るとともにその算出値を設定する（Ｓ７，Ｓ８）。スタ
ッカクレーン１は最高速度が「Ｖmax 」となるように各
変曲点速度Ｖ1 ，Ｖ2，Ｖ3 ，Ｖ4 及び減速開始点ＰC
にて加速度制御される（Ｓ９）。例えばＬx ＝Ｌ0 のと
きには、図６の速度パターンＣを描くように速度制御さ
れ、最高速度Ｖmax で所定時間ΔＴだけ保持される。ま
た、Ｌ＞Ｌ0 のときには、図６の速度パターンＣにおい
て、最高速度Ｖmax での保持時間ＴがＴ＞ΔＴとなる。
を満たす場合には、ステップＳ４における判断によりＣ
ＰＵ１３はステップＳ６に進み、最高速度「Ｖmax 」を
設定する。そして、この最高速度Ｖmax から (1)〜(4)
式を用いて変曲点速度Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 を算出す
るとともにその算出値を設定する（Ｓ７，Ｓ８）。スタ
ッカクレーン１は最高速度が「Ｖmax 」となるように各
変曲点速度Ｖ1 ，Ｖ2，Ｖ3 ，Ｖ4 及び減速開始点ＰC
にて加速度制御される（Ｓ９）。例えばＬx ＝Ｌ0 のと
きには、図６の速度パターンＣを描くように速度制御さ
れ、最高速度Ｖmax で所定時間ΔＴだけ保持される。ま
た、Ｌ＞Ｌ0 のときには、図６の速度パターンＣにおい
て、最高速度Ｖmax での保持時間ＴがＴ＞ΔＴとなる。
【００４０】以上詳述したように本実施例によれば、ス
タッカクレーン１は所定加速度で加速されて最高速度Ｖ
ｍに到達後、一定速度すなわち加速度「０」の状態で少
なくとも所定時間ΔＴ保持されてから所定減速度で減速
が開始される。そのため、加速から減速へ移行するとき
の加速度変化が緩やかとなり、その加速度変化時にスタ
ッカクレーン１に加わる衝撃を小さくすることができ
る。よって、加速度変化時の衝撃に起因する走行ローラ
３のスリップを回避して、スタッカクレーン１を目標位
置に位置精度良く停止させることができる。また、加速
度変化時の衝撃が小さいので、その衝撃によるスタッカ
クレーン１の揺れは小さく、停止後直ちにもしくは停止
後にフォーク１１が作動されるまでにスタッカクレーン
１を静止状態とすることができる。そのため、従来のよ
うにスタッカクレーンの静止を待ってフォークを作動さ
せる必要がないので、スタッカクレーン１のサイクルタ
イムを短くすることができる。
タッカクレーン１は所定加速度で加速されて最高速度Ｖ
ｍに到達後、一定速度すなわち加速度「０」の状態で少
なくとも所定時間ΔＴ保持されてから所定減速度で減速
が開始される。そのため、加速から減速へ移行するとき
の加速度変化が緩やかとなり、その加速度変化時にスタ
ッカクレーン１に加わる衝撃を小さくすることができ
る。よって、加速度変化時の衝撃に起因する走行ローラ
３のスリップを回避して、スタッカクレーン１を目標位
置に位置精度良く停止させることができる。また、加速
度変化時の衝撃が小さいので、その衝撃によるスタッカ
クレーン１の揺れは小さく、停止後直ちにもしくは停止
後にフォーク１１が作動されるまでにスタッカクレーン
１を静止状態とすることができる。そのため、従来のよ
うにスタッカクレーンの静止を待ってフォークを作動さ
せる必要がないので、スタッカクレーン１のサイクルタ
イムを短くすることができる。
【００４１】また、予め設定した最高速度Ｖmax でスタ
ッカクレーン１を所定時間ΔＴ保持できない場合には、
所定時間ΔＴ保持できるようにその走行距離Ｌに応じた
最高速度Ｖｍが設定されるので、スタッカクレーン１を
走行距離Ｌに応じたできるだけ高速度で走行させること
により、短い移動時間を実現することができる。
ッカクレーン１を所定時間ΔＴ保持できない場合には、
所定時間ΔＴ保持できるようにその走行距離Ｌに応じた
最高速度Ｖｍが設定されるので、スタッカクレーン１を
走行距離Ｌに応じたできるだけ高速度で走行させること
により、短い移動時間を実現することができる。
【００４２】さらに、加速過程や減速過程における加速
度の変化は、最高速度に対して所定比の速度に達したと
きに段階的に行われ、速度パターンが速度変化過程にお
いて走行距離に拘わらずほぼ相似をなすので、スタッカ
クレーン１をスムーズに加速変化させ、安定走行を実現
させることができる。また、走行距離Ｌに応じた最高速
度ＶM を、作業用メモリ１５に記憶したマップデータMD
1 から引出すようにしたので、所望する最高速度ＶM を
直ちに求めることができる。そして、演算処理が不要な
分だけ、ＣＰＵ１３の処理負担を軽減させることができ
る。
度の変化は、最高速度に対して所定比の速度に達したと
きに段階的に行われ、速度パターンが速度変化過程にお
いて走行距離に拘わらずほぼ相似をなすので、スタッカ
クレーン１をスムーズに加速変化させ、安定走行を実現
させることができる。また、走行距離Ｌに応じた最高速
度ＶM を、作業用メモリ１５に記憶したマップデータMD
1 から引出すようにしたので、所望する最高速度ＶM を
直ちに求めることができる。そして、演算処理が不要な
分だけ、ＣＰＵ１３の処理負担を軽減させることができ
る。
【００４３】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）図８に示す速度パターンのように、目標位置に到
達する手前で保持されるクリープ速度Ｖc を設定しても
よい。スタッカクレーン１は常にクリープ速度Ｖc から
制動されるので、目標位置に位置精度良く停止させるこ
とができる。
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）図８に示す速度パターンのように、目標位置に到
達する手前で保持されるクリープ速度Ｖc を設定しても
よい。スタッカクレーン１は常にクリープ速度Ｖc から
制動されるので、目標位置に位置精度良く停止させるこ
とができる。
【００４４】（２）関数式ＶM ＝Ｆ-1（Ｌ）を作業用メ
モリ１５などの記憶媒体に記憶させておき、この式を用
いて走行速度Ｌに応じた最高速度ＶM を算出してもよ
い。 （３）加速過程及び減速過程における速度パターンの形
状は特に限定されない。各過程において加速度や減速度
が一定であってもよい。
モリ１５などの記憶媒体に記憶させておき、この式を用
いて走行速度Ｌに応じた最高速度ＶM を算出してもよ
い。 （３）加速過程及び減速過程における速度パターンの形
状は特に限定されない。各過程において加速度や減速度
が一定であってもよい。
【００４５】（４）移動体はスタッカクレーンに限定さ
れない。急激な加速度変化を回避する必要があるその他
の移動体に本発明を適用することができる。例えばキャ
リッジ１０の昇降制御に本発明を適用してもよい。この
構成によれば、キャリッジ１０の滑らかな速度変化が実
現され、載置された荷に衝撃を与えずに済む。
れない。急激な加速度変化を回避する必要があるその他
の移動体に本発明を適用することができる。例えばキャ
リッジ１０の昇降制御に本発明を適用してもよい。この
構成によれば、キャリッジ１０の滑らかな速度変化が実
現され、載置された荷に衝撃を与えずに済む。
【００４６】（５）減速開始距離ＳD を、スタッカクレ
ーン１の始動前に最高速度Ｖｍから予め算出しておいて
もよい。 （６）減速開始時期を最高速度Ｖｍに達した後、タイマ
１６が所定時間（≧ΔＴ）を計時した時に設定してもよ
い。
ーン１の始動前に最高速度Ｖｍから予め算出しておいて
もよい。 （６）減速開始時期を最高速度Ｖｍに達した後、タイマ
１６が所定時間（≧ΔＴ）を計時した時に設定してもよ
い。
【００４７】前記実施例から把握され、特許請求の範囲
に記載されていない発明を、その効果とともに以下に記
載する。 （イ）請求項３〜請求項５において、前記最高速度設定
手段は所定時間保持し得る最高速度が走行距離毎に設定
されたマップを記憶する記憶手段を備え、該記憶手段に
記憶したマップを用いてその走行距離に見合った最高速
度を求めるようにした。直ちに所望する最高速度を求め
ることができる。また、演算処理を不要とすることもで
きる。
に記載されていない発明を、その効果とともに以下に記
載する。 （イ）請求項３〜請求項５において、前記最高速度設定
手段は所定時間保持し得る最高速度が走行距離毎に設定
されたマップを記憶する記憶手段を備え、該記憶手段に
記憶したマップを用いてその走行距離に見合った最高速
度を求めるようにした。直ちに所望する最高速度を求め
ることができる。また、演算処理を不要とすることもで
きる。
【００４８】（ロ）請求項１〜請求項５において、前記
移動体は自動倉庫に装備されたスタッカクレーンであ
る。スリップや大きな揺れの防止によりスタッカクレー
ンを目標位置に精度良く停止させることができ、サイク
ルタイムも短縮できる。
移動体は自動倉庫に装備されたスタッカクレーンであ
る。スリップや大きな揺れの防止によりスタッカクレー
ンを目標位置に精度良く停止させることができ、サイク
ルタイムも短縮できる。
【００４９】
【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項
２に記載の発明によれば、移動体はその走行距離に拘わ
らず、少なくとも加速完了後の速度で所定時間保持され
てから減速されるので、加速から減速への移行が緩やか
な加速度変化となり、移動体に加速度変化時に加わる衝
撃を小さくすることができる。
２に記載の発明によれば、移動体はその走行距離に拘わ
らず、少なくとも加速完了後の速度で所定時間保持され
てから減速されるので、加速から減速への移行が緩やか
な加速度変化となり、移動体に加速度変化時に加わる衝
撃を小さくすることができる。
【００５０】また、請求項３に記載の発明によれば、設
定最高速度で移動体を走行させると、加速完了後の速度
で所定時間保持できなくなる走行距離の場合には、その
最高速度が加速完了後の速度で所定時間保持し得るよう
に設定されるので、移動体を高速度で走行させ、その移
動時間を比較的短くすることができる。
定最高速度で移動体を走行させると、加速完了後の速度
で所定時間保持できなくなる走行距離の場合には、その
最高速度が加速完了後の速度で所定時間保持し得るよう
に設定されるので、移動体を高速度で走行させ、その移
動時間を比較的短くすることができる。
【００５１】さらに請求項４に記載の発明によれば、加
速過程や減速過程において、最高速度に対して所定比の
速度に達したときに段階的に加速度が変化するように速
度パターンが設定され、速度パターンが加速過程や減速
過程でその走行距離に拘わらずほぼ相似をなすので、移
動体の安定走行を実現することができる。
速過程や減速過程において、最高速度に対して所定比の
速度に達したときに段階的に加速度が変化するように速
度パターンが設定され、速度パターンが加速過程や減速
過程でその走行距離に拘わらずほぼ相似をなすので、移
動体の安定走行を実現することができる。
【００５２】また、請求項５に記載の発明によれば、移
動体は、常にクリープ速度から制動されて停止するの
で、目標位置に精度良く停止させることができる。
動体は、常にクリープ速度から制動されて停止するの
で、目標位置に精度良く停止させることができる。
【図１】スタッカクレーンを走行制御するためのフロー
チャート。
チャート。
【図２】走行制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図３】設定速度パターン図。
【図４】走行距離と最高速度との対応関係を示すマップ
データ図。
データ図。
【図５】最高速度と減速開始位置との対応関係を示すマ
ップデータ図。
ップデータ図。
【図６】スタッカクレーンの速度パターン図。
【図７】スタッカクレーンの側面図。
【図８】別例の速度パターン図。
【図９】従来技術における移動体の速度パターン図。
１…移動体としてのスタッカクレーン、５…走行駆動源
としてのモータ、８…走行駆動源としてのモータ、１３
…速度パターン作成手段、距離判断手段、最高速度設定
手段及び加速度変化時期設定手段としてのＣＰＵ、２
１，２２…制御手段を構成するインバータ、ＣＴ…制御
手段を構成する制御装置、Ｖｍ…最高速度、Ｖmax …設
定最高速度、ΔＴ…所定時間、Ｌx …走行距離、α１〜
α３，β１〜β３…加速度、Ｖ１〜Ｖ４…加速度変化時
期としての変曲点速度、Ｖc …クリープ速度。
としてのモータ、８…走行駆動源としてのモータ、１３
…速度パターン作成手段、距離判断手段、最高速度設定
手段及び加速度変化時期設定手段としてのＣＰＵ、２
１，２２…制御手段を構成するインバータ、ＣＴ…制御
手段を構成する制御装置、Ｖｍ…最高速度、Ｖmax …設
定最高速度、ΔＴ…所定時間、Ｌx …走行距離、α１〜
α３，β１〜β３…加速度、Ｖ１〜Ｖ４…加速度変化時
期としての変曲点速度、Ｖc …クリープ速度。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６６Ｃ 13/22 Ｇ０５Ｂ 19/407 Ｋ
Claims (5)
- 【請求項１】 移動体の現在位置と目標位置との差に基
づいて、予め設定された加速度にて加減速させる速度パ
ターンを、走行距離に拘わらず加速完了後の速度で少な
くとも所定時間維持されるように作成し、該速度パター
ンに合致するように該移動体を走行させる移動体の速度
制御方法。 - 【請求項２】 移動体の現在位置と目標位置との差に基
づいて、予め設定された加速度にて加減速させる速度パ
ターンを、加速完了後の速度で少なくとも所定時間維持
されるように作成する速度パターン作成手段と、前記速
度パターン作成手段により作成された速度パターンに合
致するように前記移動体の走行駆動源を駆動制御する制
御手段とを備えた移動体の走行制御装置。 - 【請求項３】 前記速度パターン作成手段は、前記移動
体の現在位置と目標位置との差で決まる走行距離より、
予め設定された設定最高速度で前記所定時間以上保持し
得るか否かを判断する距離判断手段と、 前記距離判断手段により、その走行距離により設定最高
速度で所定時間以上保持し得ると判断された場合には設
定最高速度を設定し、その走行距離により設定最高速度
で所定時間以上保持できないと判断された場合には、所
定時間保持し得るその走行距離に見合った最高速度を設
定する最高速度設定手段とを備えた請求項２に記載の移
動体の走行制御装置。 - 【請求項４】 前記移動体が加速又は減速される速度変
化過程には複数段の加速度が設定されており、前記速度
パターン作成手段は、前記最高速度設定手段により設定
された前記最高速度に対して所定比の速度となるよう
に、前記速度変化過程における加速度変化時期を設定す
る加速度変化時期設定手段を備えた請求項３に記載の移
動体の走行制御装置。 - 【請求項５】 前記速度パターン設定手段により設定さ
れる速度パターンには、目標位置に到達する手前で保持
されるクリープ速度が設定された請求項２〜請求項４に
記載の移動体の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02194195A JP3677800B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 移動体の走行制御方法及び走行制御装置 |
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| JP02194195A JP3677800B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 移動体の走行制御方法及び走行制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08221133A true JPH08221133A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3677800B2 JP3677800B2 (ja) | 2005-08-03 |
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| JP02194195A Expired - Fee Related JP3677800B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 移動体の走行制御方法及び走行制御装置 |
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| JP (1) | JP3677800B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2012012194A (ja) * | 2010-07-02 | 2012-01-19 | Tsubaki Emerson Co | モータ及び揺動コンベヤ |
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-
1995
- 1995-02-09 JP JP02194195A patent/JP3677800B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JP3677800B2 (ja) | 2005-08-03 |
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