JPH08241129A - サーボ定数の切り替え方法 - Google Patents
サーボ定数の切り替え方法Info
- Publication number
- JPH08241129A JPH08241129A JP7074401A JP7440195A JPH08241129A JP H08241129 A JPH08241129 A JP H08241129A JP 7074401 A JP7074401 A JP 7074401A JP 7440195 A JP7440195 A JP 7440195A JP H08241129 A JPH08241129 A JP H08241129A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- switching
- pulse signal
- constant
- sampling cycle
- Prior art date
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- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動機の極低速状態、とくに停止状態に限り
起こる振動を回避する。 【構成】 パルス発生器からサンプリング周期毎に指令
パルス信号を入力するサーボドライバのサーボ定数の切
り替え方法において、前記指令パルス信号が入力されな
い時間をサンプリング周期単位で計測する手段を備え、
その計測時間によってサーボドライバのサーボ定数を切
り替える。
起こる振動を回避する。 【構成】 パルス発生器からサンプリング周期毎に指令
パルス信号を入力するサーボドライバのサーボ定数の切
り替え方法において、前記指令パルス信号が入力されな
い時間をサンプリング周期単位で計測する手段を備え、
その計測時間によってサーボドライバのサーボ定数を切
り替える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動機の極低速状態、
特に停止状態に限り起こる振動を回避するためのサーボ
定数の切り替え方法に関する。
特に停止状態に限り起こる振動を回避するためのサーボ
定数の切り替え方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来のサーボ定数の切り替え方法
の概念ブロック図を示す。図において、１はパルス発生
器、２はサーボドライバであり、サーボドライバ２はサ
ーボ定数切り替え器４とサーボ制御器５で構成されてい
る。６は位置検出器であり、角度検出器でもよい。この
方法は、パルス発生器１から出力された指令パルス信号
と位置検出器６から出力された信号との偏差（位置偏
差）によりサーボ定数を切り替え、極低速状態、特に停
止状態のサーボゲインを駆動状態よりも下げるというも
のである。
の概念ブロック図を示す。図において、１はパルス発生
器、２はサーボドライバであり、サーボドライバ２はサ
ーボ定数切り替え器４とサーボ制御器５で構成されてい
る。６は位置検出器であり、角度検出器でもよい。この
方法は、パルス発生器１から出力された指令パルス信号
と位置検出器６から出力された信号との偏差（位置偏
差）によりサーボ定数を切り替え、極低速状態、特に停
止状態のサーボゲインを駆動状態よりも下げるというも
のである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、電動機の位置決めを行う場合、サーボ定数を切り替
えるための位置偏差の設定値を大きくしたり、切り替え
後のサーボゲインを下げ過ぎると、位置決め整定時にサ
ーボゲインの変化のため、オーバーシュートを起こすと
いう問題があった。また、切り替え前後の位置偏差とな
るパルスレートの送り速度で電動機を駆動する場合、設
定値を上下する位置偏差のためにサーボゲインが交互に
切り替わり、より大きな振動を招くという問題があっ
た。また、極低速状態、特に停止状態でトルク外乱など
により設定値以上の位置偏差が起こると、そこでサーボ
ゲインが上がり、振動を起こす恐れがあった。そこで、
本発明は上記の問題を解決し、電動機の極低速状態、特
に停止状態に限り起こる振動を回避することを目的とす
るものである。
は、電動機の位置決めを行う場合、サーボ定数を切り替
えるための位置偏差の設定値を大きくしたり、切り替え
後のサーボゲインを下げ過ぎると、位置決め整定時にサ
ーボゲインの変化のため、オーバーシュートを起こすと
いう問題があった。また、切り替え前後の位置偏差とな
るパルスレートの送り速度で電動機を駆動する場合、設
定値を上下する位置偏差のためにサーボゲインが交互に
切り替わり、より大きな振動を招くという問題があっ
た。また、極低速状態、特に停止状態でトルク外乱など
により設定値以上の位置偏差が起こると、そこでサーボ
ゲインが上がり、振動を起こす恐れがあった。そこで、
本発明は上記の問題を解決し、電動機の極低速状態、特
に停止状態に限り起こる振動を回避することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、パルス発生器からサンプリング周期毎に
指令パルス信号を入力するサーボドライバのサーボ定数
の切り替え方法において、前記指令パルス信号が入力さ
れない時間をサンプリング周期単位で計測する手段を備
え、その計測時間によってサーボドライバのサーボ定数
を切り替えることを特徴とする。
め、本発明は、パルス発生器からサンプリング周期毎に
指令パルス信号を入力するサーボドライバのサーボ定数
の切り替え方法において、前記指令パルス信号が入力さ
れない時間をサンプリング周期単位で計測する手段を備
え、その計測時間によってサーボドライバのサーボ定数
を切り替えることを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記手段により、サーボ定数切り替えの設定時
間を駆動間隔以上とすれば、駆動を停止させたときだけ
サーボゲインを下げることができ、駆動中は切り替え前
のサーボゲインとすることができる。また、送り速度や
停止状態でのトルク外乱などにより、サーボ定数が切り
変わることもない。
間を駆動間隔以上とすれば、駆動を停止させたときだけ
サーボゲインを下げることができ、駆動中は切り替え前
のサーボゲインとすることができる。また、送り速度や
停止状態でのトルク外乱などにより、サーボ定数が切り
変わることもない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１に本発明の概念ブロック図を示す。図１におい
て、１はパルス発生器、２はサーボドライバ、３はパル
ス間隔計測器、４はサーボ定数切り替え器、５はサーボ
制御器である。２のサーボドライバは、３、４、５で構
成されている。パルス発生器１から出力される指令パル
ス信号は、サンプリング周期毎にパルス間隔計測器３へ
入力される。パルス間隔計測器３は指令パルス信号が入
力されない場合にカウントし、指令パルス信号が入力さ
れた場合はゼロクリアし、パルス間隔をサンプリング周
期単位で計測するものである。パルス間隔計測器３で計
測されたパルス間隔が、サーボ定数切り替え器４の切り
替え設定値以上の時間になれば、サーボ制御器５のサー
ボ定数が切り替えられ、反対にパルス間隔計測器３で計
測されたパルス間隔が、サーボ定数切り替え器４の切り
替え設定値未満の時間になれば、切り替え前のサーボ定
数に切り替わる。図２に具体的な実施例をフローチャー
トで示す。図２は、指令パルス信号が切り替え設定値以
上の時間入力されない場合、低いサーボゲインとなり、
それ以外の場合、高いサーボゲインとなる実施例であ
る。
る。図１に本発明の概念ブロック図を示す。図１におい
て、１はパルス発生器、２はサーボドライバ、３はパル
ス間隔計測器、４はサーボ定数切り替え器、５はサーボ
制御器である。２のサーボドライバは、３、４、５で構
成されている。パルス発生器１から出力される指令パル
ス信号は、サンプリング周期毎にパルス間隔計測器３へ
入力される。パルス間隔計測器３は指令パルス信号が入
力されない場合にカウントし、指令パルス信号が入力さ
れた場合はゼロクリアし、パルス間隔をサンプリング周
期単位で計測するものである。パルス間隔計測器３で計
測されたパルス間隔が、サーボ定数切り替え器４の切り
替え設定値以上の時間になれば、サーボ制御器５のサー
ボ定数が切り替えられ、反対にパルス間隔計測器３で計
測されたパルス間隔が、サーボ定数切り替え器４の切り
替え設定値未満の時間になれば、切り替え前のサーボ定
数に切り替わる。図２に具体的な実施例をフローチャー
トで示す。図２は、指令パルス信号が切り替え設定値以
上の時間入力されない場合、低いサーボゲインとなり、
それ以外の場合、高いサーボゲインとなる実施例であ
る。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、駆
動中オーバーシュートを起こすこともなく、極低速状
態、特に停止状態に限り起こる振動を回避することがで
きる。また、送り速度や停止状態でのトルク外乱などに
より、振動を起こす恐れもない。
動中オーバーシュートを起こすこともなく、極低速状
態、特に停止状態に限り起こる振動を回避することがで
きる。また、送り速度や停止状態でのトルク外乱などに
より、振動を起こす恐れもない。
【図１】本発明の概念ブロック図
【図２】本発明の実施例を示すフローチャート
【図３】従来の技術の概念ブロック図
１ パルス発生器 ２ サーボドライバ ３ パルス間隔計測器 ４ サーボ定数切り替え器 ５ サーボ制御器 ６ 位置検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｆ // Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｄ
Claims (1)
- 【請求項１】 パルス発生器からサンプリング周期毎に
指令パルス信号を入力するサーボドライバのサーボ定数
の切り替え方法において、前記指令パルス信号が入力さ
れない時間をサンプリング周期単位で計測する手段を備
え、その計測時間によってサーボドライバのサーボ定数
を切り替えることを特徴とするサーボ定数の切り替え方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7074401A JPH08241129A (ja) | 1995-03-06 | 1995-03-06 | サーボ定数の切り替え方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7074401A JPH08241129A (ja) | 1995-03-06 | 1995-03-06 | サーボ定数の切り替え方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08241129A true JPH08241129A (ja) | 1996-09-17 |
Family
ID=13546141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7074401A Pending JPH08241129A (ja) | 1995-03-06 | 1995-03-06 | サーボ定数の切り替え方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08241129A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008048570A (ja) * | 2006-08-21 | 2008-02-28 | Yaskawa Electric Corp | 交流モータ制御装置とその制御方法 |
-
1995
- 1995-03-06 JP JP7074401A patent/JPH08241129A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008048570A (ja) * | 2006-08-21 | 2008-02-28 | Yaskawa Electric Corp | 交流モータ制御装置とその制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040609 |