JPH0829648B2 - 車両用サスペンシヨン制御装置 - Google Patents

車両用サスペンシヨン制御装置

Info

Publication number
JPH0829648B2
JPH0829648B2 JP62060591A JP6059187A JPH0829648B2 JP H0829648 B2 JPH0829648 B2 JP H0829648B2 JP 62060591 A JP62060591 A JP 62060591A JP 6059187 A JP6059187 A JP 6059187A JP H0829648 B2 JPH0829648 B2 JP H0829648B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
gain
roll
vehicle speed
command signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP62060591A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS63227411A (ja
Inventor
直人 福島
由紀夫 福永
洋介 赤津
淳 波野
正晴 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP62060591A priority Critical patent/JPH0829648B2/ja
Priority to EP88104207A priority patent/EP0283004B1/en
Priority to US07/169,201 priority patent/US4865347A/en
Priority to DE88104207T priority patent/DE3880864T2/de
Publication of JPS63227411A publication Critical patent/JPS63227411A/ja
Publication of JPH0829648B2 publication Critical patent/JPH0829648B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/017—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their use when the vehicle is stationary, e.g. during loading, engine start-up or switch-off
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/206—Body oscillation speed; Body vibration frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/90—Other conditions or factors
    • B60G2400/91—Frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/14—Differentiating means, i.e. differential control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/182—Active control means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両用サスペンション制御装置に係り、
特に、車体側部材と各車輪側部材との間に配設された流
体圧シリンダ等のアクチュエータと、この各アクチュエ
ータのストロークを所定の指令信号に応じて各々調整可
能な圧力制御弁等のアクチュエータ駆動手段とを備え、
車体のローリング状況に応じた指令信号により各アクチ
ュエータ駆動手段を制御し、アンチロール効果を得るよ
うにした車両用サスペンション制御装置に関する。
〔従来の技術〕
車両用サスペンション制御装置としては、例えば、本
出願人が先に提案した特願昭61-137875号記載のものが
ある。
この先願は、車体の横方向又は前後方向の加速度を検
出し、これに基づいて圧力制御弁を制御し、これにより
各車輪側部材と車体側部材との間に介装された流体圧シ
リンダを制御することによって、横方向又は前後方向の
車体姿勢の変化を抑制するものである。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、上記先願記載の技術にあっては、横加
速度によるロール制御のループゲインは車速によらずに
一定となっていたため、アンチロール効果を高めるため
にループゲインを大きくすると、車速値によっては車両
のロール運動における自励振動が発生することとなっ
て、これを回避するためにループゲインを必要な値に設
定できないこととなり、結局、十分なロール抑制制御を
行うことができないという未解決の問題点があった。
そこで、この発明は、このような先願技術の未解決の
問題点に鑑みてなされたもので、車両のロール運動にお
ける自励振動は停車時及び極低速時には発生し易いが、
車速の増大とともに発生し難くなることに着目し、ロー
ル制御のためのゲインを停車時及び極低速時には適宜調
整することにより、上記問題点を解決することを目的と
している。
〔問題点を解決するための手段〕
上記目的を達成するため、この発明は、第１図の基本
構成図に示すように、車体側部材と各車輪側部材との間
に配設されたアクチュエータと、この各アクチュエータ
のストロークを所定の指令信号に応じて各々調整可能な
アクチュエータ駆動手段と、車両の横加速度情報と変更
可能なゲインとに基づいて前記指令信号を演算するロー
ル制御手段とを少なくとも備えた車両用サスペンション
制御装置において、車速を検出する車速検出手段と、こ
の車速検出手段による車速値に基づき停車時又は極低速
走行時に生じる車両の横方向の自励振動を回避するよう
に前記ロール制御手段のゲインを調整するゲイン調整手
段とを備えたことを特徴としている。
〔作用〕
この発明においては、ロール制御手段は、横加速度情
報と変更可能なゲインとに基づきアクチュエータ駆動手
段を作動させる指令信号を演算する。そして、アクチュ
エータ駆動手段は、その指令信号に応じてアクチュエー
タのストロークを制御し、ロール抑制制御が行われる。
この場合、車速が車速検出手段により検出され、ゲイ
ン調整手段は、その検出された車速値に基づき停車時又
は極低速走行時に生じる車両の横方向の自励振動を回避
するように前記ロール制御手段のゲインを調整する。従
って、車速全般に渡って自励振動の発生が防止されるの
で、指令信号を演算するゲインを、例えば高速走行時に
十分なアンチロール効果が得られるよう適宜に定めるこ
とができる等、的確なロール抑制制御ができる。
〔実施例〕
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図乃至第10図は、この発明の一実施例を示す図で
ある。
第２図において、10は車体側部材（サスペンションア
ーム）を示し、11FL〜11RRは前左〜後右車輪を示し、12
は能動型サスペンションを示す。
能動型サスペンション12は、車体側部材10と車輪11FL
〜11RRの各車輪側部材16との間に各々介装されたアクチ
ュエータとしての油圧シリンダ18FL〜18RRと、この油圧
シリンダ18FL〜18RRの作動圧を各々調整駆動するアクチ
ュエータ駆動手段としての圧力制御弁20FL〜20RRと、こ
の圧力制御弁20FL〜20RRに所定の指令信号を出力するコ
ントローラ22とを備えるとともに、車体を検出する車速
センサ23と、車体のローリングに伴う横加速度を検出す
る横加速センサ24と、車体の前後方向及び上下方向の加
速度を検出する前後加速度センサ26及び上下加速度セン
サ27FL〜27RRと、油圧源28とを備えている。また、この
能動型サスペンション12は、油圧シリンダ18FL〜18RRに
各々併設され車体の静荷重を支持するコイルスプリング
29,…,29を有しており、このコイルスプリング29,…,29
は比較的低いバネ定数のものが使用されている。
この内、油圧シリンダ18FL〜18RRの各々はシリンダチ
ューブ18aを有し、このシリンダチューブ18aには、ピス
トン18cにより隔設された上側圧力室Ｕが形成されてい
る。そして、シリンダチューブ18aが車体側部材10に取
り付けられ、ピストンロッド18bが車輪側部材16に取り
付けられている。また、上側圧力室Ｕの各々は、油圧配
管30を各別に介して、圧力制御弁20FL〜20RRの入出力ポ
ートに各別に連通され、これによって、上側圧力室Ｕの
作動油圧が制御され得るようになっている。
また、圧力制御弁20FL〜20RRの各々は、第３図に示す
ように、円筒状の弁ハウジング34とこれに一体的に儲け
られた比例ソレノイド36とを有しており、この内、弁ハ
ウジング34の中央部には挿通孔34aが設けられ、この挿
通孔34aには、スプリング37を介在せしめたスプール38
及びロッド40が摺動可能に配設されている。また、弁ハ
ウジング34には、一端が挿通孔34aに連通され他端が油
圧源28の作動油供給側に油圧配管42を介して接続された
入力ポート34bと、同様に一端が挿通孔34aに連通され他
端が油圧源28のドレン側に油圧配管44を介して接続され
た出力ポート34cと、同様に一端が挿通孔34aに連通され
他端が前記油圧配管30を介して各油圧シリンダ18FL〜18
RRの上側圧力室Ｕと連通する入出力ポート34dとが形成
されている。そして、出力ポート34cには、これとスプ
ール38の上端及び下端との間に連通するドレン通路34e,
34fが形成されている。また、スプール38には、入力ポ
ート34bに対向するランド38a及び出力ポート34cに対向
するランド38bが形成されており、スプール38の下端部
には、両ランド38a,38bよりも小径のランド38cが設けら
れている。そして、ランド38aとランド38cとの間に圧力
制御室Ｃが形成され、この圧力制御室Ｃがパイロット通
路34gを介して入出力ポート34dに接続されている。
一方、比例ソレノイド36は、ロッド40を介してスプリ
ング37の押圧力を制御し、スプール38の位置を、オフセ
ット位置とその両端側の作動位置との間で移動制御させ
る機能を有している。このため、比例ソレノイド36は、
軸方向に摺動自在の作動子36aと、この作動子36aを駆動
せしめる励磁コイル36bとを備えており、後述するコン
トローラ22から出力される電流信号でなる指令信号Ｓに
よって駆動制御される。
ここで、指令信号Ｓと各圧力制御弁20FL〜20RRの入出
力ポート34dから出力される作動油圧Ｐとの関係は、第
４図に示すようになっている。同図では、指令信号Ｓが
零であるときに、所定のオフセット圧力P0を出力し、こ
の状態から指令信号Ｓが正方向に増加するとこれに所定
の圧力ゲインα1をもって作動圧力Ｐが増加するととも
に、油圧源28の最大出力圧PMAXに達すると飽和する。ま
た、指令信号Ｓが負方向に増加するとこれに比例して作
動圧力Ｐが減少し零になる。
つまり、指令信号Ｓが零の場合には、スプール38が圧
力調整スプリング37の押圧力と圧力制御室Ｃの圧力（即
ち、油圧シリンダ18FL〜18RRの上側圧力室Ｕ）とが均衝
する位置、即ち、所定の中立位置に設定される。そし
て、油圧シリンダ18FL〜18RRの上側圧力室Ｕに対して所
定のオフセット油圧P0が供給され、油圧シリンダ18FL〜
18RRのストロークは所定値に設定される。これによっ
て、路面から車輪11FL〜11RRを介して比較的低周波数の
振動入力があっても、これが吸収される。
また、指令信号Ｓが正方向に増加すると、作動子36a
が下降し、これに応じてスプール38が下降して、入出力
ポート34dが入力ポート34bに連通される。このため、各
圧力制御弁20FL〜20RRの出力圧力Ｐが上昇し、油圧シリ
ンダ18FL〜18RRのストロークが伸長することになる。一
方、指令信号Ｓが負方向に増加すると、作動子36a及び
スプール38が上昇し、入出力ポート34dが出力ポート34c
に連通され、これによって上述とは反対に油圧シリンダ
18FL〜18RRのストロークが収縮することになり、これら
により必要に応じてサスペンションストロークの調整が
可能になる。
ここで、油圧シリンダ18FL〜18RRの各々の上側圧力室
Ｕは、減衰弁46を介してアキュムレータ48に連通されて
いる。
一方、車体の所定位置には、前述した各センサ23,24,
26,及び27FL〜27RRが装備されている。この内、車速セ
ンサ23は、変速機の出力軸の回転数を光学方式で検出し
これに応じた周期のパルス信号でなる車速信号DVをコン
トローラ22に出力するようになっている。また、横加速
度センサ24及び前後加速度センサ26は、車体に作用する
横加速度及び前後加速度を検出しこれに応じたアナログ
電圧信号でなる横加速度信号GY及び前後加速度信号GXを
各々コントローラ22に出力するようになっている。ま
た、上下加速度センサ27FL〜27RRに対しては、本実施例
では、上下加速度センサ27FLが前左車輪11FLの略直上部
の近傍に,27FRが前右車輪11FRの略直上部の近傍に,27RL
が後左車輪11RLの略直上部の近傍に、及び27RRが後右車
輪11RRの略直上部の近傍に各々配設されており、車両の
各部の上下加速度に応じたアナログ電圧信号でなる上下
加速度信号GZFL、GZFR、GZRL、GZRRを各々コントローラ
22に出力するようになっている。
更に、コントローラ22は車体の所定位置に装備され装
置全体を制御するもので、具体的には第５図に示すよう
に構成されている。つまり、コントローラ22は、入力す
る横加速度信号GYに対する指令信号を形成するロール制
御用の可変利得増幅器22Yと、この可変利得増幅器22Yの
可変ゲインKY（前述した第11図のロール制御ゲインK1に
対応）を調整するためのゲイン調整信号Ｒを出力するゲ
イン設定指令部22Aとを備えるとともに、入力する前後
加速度信号GXに対する指令信号を形成するピッチング制
御用の増幅器22Xと、入力する上下加速度信号GZFL、G
ZFR、GZRL、GZRRに対する指令信号を各々形成するバウ
ンシング制御部22Zと、このバウンシング制御部22Zから
の指令信号に増幅器22Xからの指令信号を加算する第１
の加算器54A〜54Dと、この第１の加算器54A〜54Dの各々
の出力に可変利得増幅器22Yからの指令信号を加算する
第２の加算器56A〜56Dとを有して構成されている。
ここで、横加速度センサ24と可変利得増幅器22Yとに
よりロール制御手段が構成されている。そして、可変利
得増幅器22の可変ゲインKYは、ゲイン調整信号Ｒに比例
して（α2は比例感度）第６図のように変化するよう設
定されている。
そして、バウンシング制御手段22Zの入力段には、入
力する上下加速度信号GZFL、GZFR、GZRL、GZRRを各々積
分する積分器58A〜58Dと、この積分出力を各別に所定の
ゲインKZで増幅する増幅器60A〜60Dとを有して構成され
ている。そして、増幅器60A〜60Dの出力側は、第１の加
算器54A〜54Dの一方のマイナス入力端に至る。
また、前後加速度信号GXを増幅する増幅器22Xの出力
側は、第１の加算器54A〜54Dの他方の入力端に各々至
り、この第１の加算器54A〜54Dにおいて、前車輪11FL,1
1FR側と後車輪11RL,11RR側とでは、その抑制動作が反対
になるように加算される。そして、この第１の加算器54
A〜54Dの出力側は、第２の加算器56A〜56Dの一方のプラ
ス入力端に各々至る。
また、可変利得増幅器22Yの出力側は第２の加算器56A
〜56Dの他方の入力端に至り、この第２の加算器56A〜56
Dにおいて車体の左右で相互に反対のロール抑制動作を
行うように加算されるとともに、この第２の加算器56A
〜56Dの出力側は圧力制御弁20FL〜20RRの励磁コイル36b
に各々至り、指令信号Ｓを供給するようになっている。
一方、ゲイン指定指令部22Aは、本実施例では、制御
用のマイクロコンピュータ66と、このマイクロコンピュ
ータ66から前記可変利得増幅器22Yに出力されるゲイン
調整信号ＲをD/A変換するD/A変換器68とを有して構成さ
れている。
この内、マイクロコンピュータ66は、少なくともイン
ターフェース回路72、演算処理装置74、RAM,ROM等から
なる記憶装置76とを含んで構成されている。そして、演
算処理装置74は、インターフェース回路72を介して前述
した車速信号DVを読み込むようになっている。また、記
憶装置76は、演算処理装置74の実行に必要な所定のプロ
グラム、固定データ、及び記憶テーブル等を予め内臓し
ているとともに、演算処理装置74の処理結果等を逐次記
憶可能になっている。
そして、記憶装置76の記憶テーブルには、車速Ｖに応
じて第７図に示すように変化するゲイン調整信号Ｒが実
験等に基づき設定されている、つまり、車速Ｖが零から
基準車速V0（例えば、10km/h）までは、前述したロール
運動の自励振動を生じないゲインKYとなるように、即ち
第12図の不安定領域を回避するように（第８図参照）ゲ
イン調整信号Ｒが徐々に増加し、V0以上ではアンチロー
ル効果を十分発揮して例えば零ロールモードとなる一定
値R0に設定されている。
ここで、この発明の着眼点を第９図に示すモデルを用
いて詳述する。この第９図は、前述した実施例の構成の
内、横加速度情報と上下加速度情報とによる車両のロー
ル運動に対する制御系のモデルを示すものであり、80は
車体を、82はサスペンションアームを各々示す。車体80
の所定位置に装備された横加速度センサ84および車体左
側，車体右側の上下加速度センサ，例えば86L,86Rから
は、ロール運動に伴って横方向成分の加速度が各々検出
される。これらの検出値は、各々、ロール制御ゲインK1
及び上下減衰ゲインK3で増幅された後、合成され、指令
信号として油圧系Ｈ（ｓ）〔＝1/（１＋T1ｓ）:sはラプ
ラス演算子〕に至る。ここで、車両諸元としては、M:ば
ね上質量、J:ロール慣性、K:サスペンションばね定数、
L:トレッド、Hr：ロールセンタ高さ、H9：重心高さ、
KL：タイヤ横剛性、KV：タイヤ縦剛性、C:タイヤのコー
ナリングパワーの等価減衰であり、制御定数としては前
述の他、H1：横加速度センサ84の高さであり、変数とし
ては、φ：ばね上ロール角、γ：ばね下ロール角、x:ば
ね上上下変位、y:横変位、z:ばね下上下変位、w:タイヤ
接地点変位である。
そして、図中の横方向の等価減衰Ｃにより発生する力
は、タイヤのコーナリングフォースを表しており、走行
車速によって変化する。つまり、タイヤのコーナリング
フォースCFは、β（V1／V2）に依存するものである（こ
こで、βはスリップ角、V1は横方向の移動速度、V2は前
後方向のころがり速度）。このため、停止時にはＣ＝∞
となり、また極低速走行時にはＣの値が非常に大きくな
る。そして、これらの場合には、車両の横方向は殆どタ
イヤの横剛性KLのみで支持されることになり、ロール制
御ゲインK1の値いかんによっては、横運動とともにロー
ルの自励振動が発生するという不安定領域が、第10図の
ように存在することになる。そして、走行速度Ｖが増加
するにつれてＣが低下し、車両の横方向はタイヤの横剛
性KLと等価減衰Ｃとの直列した系で支持されるため、上
述した不安定領域は第10図の如く縮小する。つまり、こ
の不安定領域にかかる条件に整合した場合には、自励振
動が発生し、前述した問題点が生じていた。これを、第
９図のロール制御系に対する一巡周波数伝達関数を車速
Ｖ＝５（km/h）のときと、Ｖ＝10（km/h）のときについ
て計算すると、第11図のようになった。この図から、Ｖ
＝５（km/h）の場合は不安定系であり、Ｖ＝10（km/h）
の場合は安定系であることが判明した。
次に、上記実施例の動作を説明する。
車両のイグニッションスイッチ（図示せず）がオン状
態になると、車速センサ23は車速に応じた車速信号DVを
検出しこれをコントローラ22のマイクロコンピュータ66
に出力するとともに、横加速度センサ24、前後加速度セ
ンサ26、及び上下加速度センサ27FL〜27RRは、車両の揺
動に伴う前後，上下，左右方向の加速度に応じて正また
は負の検出信号をGY、GX、及びGZFL〜GZRRをコントロー
ラ22に供給し、これにより、コントローラ22では入力す
る各検出信号に基づいた制御が開始される。
まず、各加速度に基づく指令信号形成動作について説
明する。
横加速度センサ24にかかる横加速度検出信号GYは可変
利得増幅器22Yに入力し、この可変利得増幅器22Yにおい
てその時点で指定されているゲインKYにより増幅され指
令信号SYが形成される。そして、この指令信号SYが第２
の加算器56A〜56Dの他方の入力端に各々出力される。
また、前後加速度センサ26にかかる前後加速度検出信
号GXは、増幅器22Xにより増幅され、指令信号SXとして
第１の加算器54A〜54Dの他方の入力端に各々出力され
る。
また、バウンシング制御手段22Zでは、上下加速度検
出器27FL〜27RRにかかる上下加速度検出信号GZFL〜GZRR
が、積分器58A〜58Dによって各別に積分され、この平均
化された信号が増幅器60A〜60Dにより増幅された後、指
令信号SZFL〜SZRRとして第１の加算器54A〜54Dの一方の
入力端に各々出力される。
従って、第１の加算器54A〜54Dでは、上下加速度信号
GZFL〜GZRRにかかる指令信号SZFL〜SZRRを基準値として
前後加速度信号GXにかかる指令信号SXが各々加減演算さ
れる。また、第２の加算器56A〜56Dでは、第１の加算器
54A〜54Dにより加減演算された値を基準値として横加速
度信号GYにかかる指令信号SYが加減演算され、最終的に
合成された指令信号Ｓが各圧力制御弁20FL〜20RRの励磁
コイル36bに出力される。
このため、圧力制御弁20FL〜20RRの励磁コイル36bが
指令信号Ｓに各々応じて励磁され、油圧シリンダ18FL〜
18RRの上側圧力室Ｕに対する作動圧力Ｐが指令信号Ｓに
応じた値に調整される。これによって、作動油圧Ｐが直
進定速走行に対応する中立値PN（＝オフセット圧力P0）
より上昇する場合は、ピストン18cが下方へ移動して油
圧シリンダ18FL〜18RRのストロークを伸長させるととも
に、作動油圧Ｐが中立値PNより低下する場合は、反対に
そのストロークを縮小させる。従って、車両の揺動に伴
う姿勢制御を行うことができる。
次に、可変利得増幅器22Yのゲイン調整動作を説明す
る。
マイクロコンピュータ66は、第12図に示すタイマ割込
み処理を所定時間（例えば20msec）毎に実行する。
まず、同図のステップでは、演算処理装置77は、車
速信号DVをインターフェース回路72を介して一定時間読
み込み、ステップに移行する。
ステップでは、読み込んだ車速信号DVの単位時間当
たりのパルス数又はパルス間隔を演算することによって
車速Ｖを算出し、ステップに移行する。
次いで、ステップでは、演算処理装置74は、車速Ｖ
の値に応じてロール抑制制御のためのループゲイン，即
ち、本実施例では、可変利得増幅器22YのゲインKYを調
整するため、ステップで算出した車速Ｖが基準車速値
V0より大きいか否かを判断する。この判断において、Ｖ
≧V0の場合にはステップに移行し、また、Ｖ＜V0の場
合はステップに移行する。
そして、ステップに移行した場合は、前述したごと
く、車体のロール抑制動作における自励振動が発生し難
い場合であるとして、本実施例では、第７図に示したよ
うに予め定めた一定値のゲイン調整信号R0を、記憶装置
76の記憶テーブルを参照して説明する。また、ステップ
に移行した場合は、自励振動が生じ易い場合であると
して、ゲイン調整信号Ｒを第７図に示すように降下させ
るように、記憶装置76の記憶テーブルを参照して設定す
る。
そして、次いで、ステップに移行して、ステップ
又はにおいて定めたゲイン調整信号Ｒ（デジタル信
号）を、D/A変換器68を介して可変利得増幅器22Yの所定
制御端に出力する。これにより、可変利得増幅器22Yで
は、第６図に示したようにゲイン調整信号Ｒの値に応じ
てゲインKYの値が更新され、車速Ｖに応じた適宜なゲイ
ンKYが設定される。
以上の処理は、所定時間毎に繰り返して実行され、車
速Ｖに応じたロール抑制制御のためのゲインKYが略リア
ルタイムで設定される。このため、前述した横方向，前
後方向，及び上下方向に対する合成した圧力制御弁20FL
〜20RRの出力圧の制御において、その横方向に対するロ
ール抑制制御の際には、極低速走行時又は停車時であっ
ても自励振動が生じないこととなる一方、基準車速以上
では、ロール抑制のためのゲインKYを十分に高く設定で
き、これによって、より的確な安定したロール抑制制御
を行うことができる。従って、ゲインKYを適宜な値に設
定することにより、上下方向の減衰の能動制御とあいま
って零ロールモードとすることができる。
また、本実施例にあっては、基準車速V0以下の極低速
での旋回走行の際には、ロール抑制の度合がゲインKYの
低下により弱まるが、ロールの際に上下加速度センサ27
FL〜27RRにかかる横方向成分の能動制御により補償され
る。このため、極低速時又は停車時における横加速度の
発生又は荷重移動等によって車体が横方向にロールする
ことが殆どないこととなる。
ここで、車速センサ23及び第12図中のステップ，
の処理により車速検出手段が形成され、同図中のステッ
プ〜の処理によってゲイン調整手段が形成されてい
る。
なお、上記実施例では、アクチュエータとして油圧シ
リンダを適用した場合について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、空気シリンダ等の他の流
体圧シリンダを適用し得るものである。また、アクチュ
エータ駆動手段としても圧力制御弁のみに限定されるも
のではない。
また、前記実施例では、ロール抑制制御に対してピッ
チング，バウンシング抑制制御を合わせて行う構成とし
たが、これは、横加速度信号に基づくロール抑制制御の
みであってもよく、また、前輪側及び後輪側の間でロー
ル剛性比を変更可能な構成としてもよい。
更に、前記実施例では、ロール抑制制御のためのゲイ
ンKYを第８図中の実線図示のように設定したが、本発明
は必ずしもこれに限定されることなく、例えば同図中の
仮想線で示す如く、基準車速以上において所定の正負の
勾配をもって変化させる等、安定領域内であればその設
定の仕方は任意である。
更に、前記実施例におけるコントローラ22は、その全
体をマイクロコンピュータを用いて構成し、これに前述
した各機能を保有させるとしてもよいし、またマイクロ
コンピュータの代わりに、その機能を果たすコンパレー
タ等の電子回路を用いて構成するとしてもよいことは勿
論である。また、第９図のフローチャートにおけるステ
ップ，は同一処理とし（このときステップを省
く）、単に車速に応じて予め定めたゲイン調整信号Ｒを
記憶テーブルを参照して設定するとしてもよい。
〔発明の効果〕
以上説明してきたように、この発明によれば、車両の
ロール運動における自励振動は停車時及び極低速時には
発生し易いが、車速の増大とともに発生し難くなること
に着目し、ロール制御のためのゲインを停止時及び所定
の極低速時には適宜調整するとしたため、停車時及び極
低速時であってもロール抑制制御時の自励振動を回避で
き、これによって極低速以上の速度による走行の際には
十分に高くゲインを設定して有効なアンチロール効果を
得ることができ、従って、例えばフラットなロール抑制
制御が可能になる等、能動型サスペンションの本体の性
能を十分に発揮させ、安定した走行感覚を得ることがで
きるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の概要を示す基本構成図、第２図はこ
の発明の一実施例を示す概略構成図、第３図は本実施例
における圧力制御弁の断面図、第４図は圧力制御弁に対
する指令信号とその出力圧力との関係を示すグラフ、第
５図は本実施例におけるコントローラの構成を示すブロ
ック図、第６図は本実施例におけるゲイン調整信号Ｒと
可変利得増幅器の可変ゲインKYとの関係を示すグラフ、
第７図は本実施例における車速Ｖとゲイン調整信号Ｒと
の関係を示すグラフ、第８図は本実施例における車速Ｖ
とゲインKYとの関係を示すグラフ、第９図はロール能動
制御系のモデルを示す系統図、第10図は車速Ｖに対する
ロール制御ゲインK1の不安定，安定領域を示す説明、第
11図は第９図のモデルにおけるロール制御系の一巡周波
数伝達関数の特性図、第12図はコントローラのマイクロ
コンピュータにおいて実行されるゲイン調整動作を示す
フローチャートである。 図中、10は車体側部材、16は車輪側部材、18FL〜18RRは
油圧シリンダ、20FL〜20RRは前左〜後右圧力制御弁、22
はコントローラ、22Yは可変利得増幅器、23は車速セン
サ、24は横加速度センサである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 波野 淳 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 佐藤 正晴 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−96115（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−289423（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車体側部材と各車輪側部材との間に配設さ
    れたアクチュエータと、この各アクチュエータのストロ
    ークを所定の指令信号に応じて各々調整可能なアクチュ
    エータ駆動手段と、車両の横加速度情報と変更可能なゲ
    インとに基づいて前記指令信号を演算するロール制御手
    段とを少なくとも備えた車両用サスペンション制御装置
    において、 車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段によ
    る車速値に基づき停車時又は極低速走行時に生じる車両
    の横方向の自励振動を回避するように前記ロール制御手
    段のゲインを調整するゲイン調整手段とを備えたことを
    特徴とする車両用サスペンション制御装置。
JP62060591A 1987-03-16 1987-03-16 車両用サスペンシヨン制御装置 Expired - Lifetime JPH0829648B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62060591A JPH0829648B2 (ja) 1987-03-16 1987-03-16 車両用サスペンシヨン制御装置
EP88104207A EP0283004B1 (en) 1987-03-16 1988-03-16 Actively controlled suspension system with anti-roll control
US07/169,201 US4865347A (en) 1987-03-16 1988-03-16 Actively controlled suspension system with anti-roll control
DE88104207T DE3880864T2 (de) 1987-03-16 1988-03-16 Aktives Aufhängungssystem mit Antirollregelvorrichtung.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62060591A JPH0829648B2 (ja) 1987-03-16 1987-03-16 車両用サスペンシヨン制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63227411A JPS63227411A (ja) 1988-09-21
JPH0829648B2 true JPH0829648B2 (ja) 1996-03-27

Family

ID=13146633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62060591A Expired - Lifetime JPH0829648B2 (ja) 1987-03-16 1987-03-16 車両用サスペンシヨン制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4865347A (ja)
EP (1) EP0283004B1 (ja)
JP (1) JPH0829648B2 (ja)
DE (1) DE3880864T2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000071736A (ja) * 1998-08-26 2000-03-07 Honda Motor Co Ltd スタビライザの効力制御装置

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2625445B2 (ja) * 1987-10-09 1997-07-02 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JP2509257B2 (ja) * 1987-11-05 1996-06-19 日産自動車株式会社 能動型サスペンション装置
JP2503241B2 (ja) * 1987-11-30 1996-06-05 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JPH082727B2 (ja) * 1988-01-26 1996-01-17 日産自動車株式会社 アクティブサスペンション用油圧回路
US4958850A (en) * 1988-03-03 1990-09-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hydraulic circuit system for a vehicle height control device
DE3810638C1 (ja) * 1988-03-29 1989-08-10 Boge Ag, 5208 Eitorf, De
JP2503246B2 (ja) * 1988-03-31 1996-06-05 日産自動車株式会社 油圧サスペションの油圧供給装置
JPH01249506A (ja) * 1988-03-31 1989-10-04 Nissan Motor Co Ltd 能動型サスペション装置
JP2565384B2 (ja) * 1988-09-30 1996-12-18 富士重工業株式会社 自動車用アクティブサスペンションの制御装置
JPH0251110U (ja) * 1988-10-03 1990-04-10
JPH0254613U (ja) * 1988-10-13 1990-04-20
EP0364965B1 (en) * 1988-10-18 1993-08-18 Nissan Motor Co., Ltd. Active suspension system for an automotive vehicle with slip angle dependent control for enhanced steering characteristics
JPH02124310A (ja) * 1988-10-31 1990-05-11 Fuji Heavy Ind Ltd 自動車用アクティブサスペンションの制御方法
DE3937841A1 (de) * 1988-11-14 1990-05-17 Atsugi Unisia Corp System zur erfassung von strassenunebenheit fuer eine aufhaengungssteuerung und kraftfahrzeug-aufhaengungssteuerungsystem, welches die erfasste strassenunebenheit als steuerparameter verwendet
US4982979A (en) * 1988-12-26 1991-01-08 Nissan Motor Company, Limited Active suspension system with enhanced response characteristics hydraulic circuit
US5130926A (en) * 1989-02-08 1992-07-14 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Pressure control system for suspension
JP2528964B2 (ja) * 1989-03-27 1996-08-28 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JP2506436B2 (ja) * 1989-03-30 1996-06-12 日産自動車株式会社 車両用流体圧供給装置
JPH0764175B2 (ja) * 1989-04-14 1995-07-12 トヨタ自動車株式会社 流体圧式アクティブサスペンション
JPH07102768B2 (ja) * 1989-04-14 1995-11-08 トヨタ自動車株式会社 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0764176B2 (ja) * 1989-04-18 1995-07-12 トヨタ自動車株式会社 流体圧式アクティブサスペンション
JP2502369B2 (ja) * 1989-04-20 1996-05-29 日産自動車株式会社 ソレノイド駆動装置及びこれを使用した能動型サスペンション制御装置
JP2621475B2 (ja) * 1989-04-20 1997-06-18 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JP2503271B2 (ja) * 1989-04-27 1996-06-05 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JP3026441B2 (ja) * 1989-04-27 2000-03-27 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JP2502372B2 (ja) * 1989-04-28 1996-05-29 日産自動車株式会社 車両用流体圧供給装置
JP2509328B2 (ja) * 1989-04-28 1996-06-19 日産自動車株式会社 車両用流体圧供給装置
JPH02299917A (ja) * 1989-05-16 1990-12-12 Atsugi Unisia Corp 車両用サスペンション制御装置
US5383124A (en) * 1989-05-20 1995-01-17 Robert Bosch Gmbh Process for undercarriage regulation
JP2503277B2 (ja) * 1989-07-31 1996-06-05 日産自動車株式会社 サスペンション制御装置
JP2514252B2 (ja) * 1989-07-31 1996-07-10 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
US5085458A (en) * 1989-08-09 1992-02-04 Nissan Motor Company, Limited Attitude change suppression control system for active suspension system with high sensitivity of vehicular attitude change
US5071158A (en) * 1989-08-28 1991-12-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fluid pressure type active suspension responsive to change of rate of change of vehicle height or change of acceleration of vehicle body
JP2611449B2 (ja) * 1989-08-31 1997-05-21 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JPH0390418A (ja) * 1989-08-31 1991-04-16 Nissan Motor Co Ltd 能動型サスペンション
JPH03178821A (ja) * 1989-12-07 1991-08-02 Mazda Motor Corp 車両のサスペンション装置
JP3017512B2 (ja) * 1990-04-27 2000-03-13 アイシン精機株式会社 車輌のロール制御装置
JP2944148B2 (ja) * 1990-06-07 1999-08-30 マツダ株式会社 車両のサスペンション装置
JP3346588B2 (ja) * 1992-04-03 2002-11-18 トキコ株式会社 車両用サスペンション制御装置
GB9214543D0 (en) * 1992-07-08 1992-08-19 Lotus Car A vehicle suspension control system
US5383680A (en) * 1992-12-21 1995-01-24 Cadillac Gage Textron Inc. Anti-roll system for wheeled vehicles
US5606503A (en) * 1995-03-27 1997-02-25 General Motors Corporation Suspension system control responsive to ambient temperature
GB2324512A (en) * 1997-02-18 1998-10-28 Michael Anthony Mumford Anti-roll suspension
US6003880A (en) * 1998-02-03 1999-12-21 Ford Motor Company Vehicle active tilt control system with pressure-controlled pump
GB9812264D0 (en) * 1998-06-09 1998-08-05 Rover Group Vehicle roll control
US6173978B1 (en) 1999-05-07 2001-01-16 Zero Roll Suspension Corporation Zero roll suspension system
WO2000016998A1 (en) 1998-09-18 2000-03-30 Zero Roll Suspension, Llc A zero roll suspension system
EP1236592B1 (en) 2001-03-03 2013-11-06 American Axle & Manufacturing, Inc. Apparatus and method for coupling a disconnectable stabilizer bar system
US20040046350A1 (en) * 2001-05-21 2004-03-11 Wagner Engineering, Llc Method and apparatus for suspending a vehicular wheel assembly
US20040178600A1 (en) * 2003-03-10 2004-09-16 Wagner Engineering, Llc Method and apparatus for suspending a vehicle
US7831354B2 (en) * 2004-03-23 2010-11-09 Continental Teves, Inc. Body state estimation of a vehicle
DE102004060809A1 (de) * 2004-12-17 2006-06-29 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung massebezogener Größen eines Fahrzeugs
US20080036168A1 (en) * 2005-11-30 2008-02-14 Wagner J T Method and apparatus for suspending a vehicle
SE532590C2 (sv) * 2007-11-09 2010-03-02 Bae Systems Haegglunds Ab Fjädringsanordning samt förfarande vid fjädring och/eller dämpning för fordon
JP4737222B2 (ja) * 2008-04-18 2011-07-27 トヨタ自動車株式会社 車両用サスペンションシステム
US7887072B2 (en) * 2008-10-09 2011-02-15 American Axle & Manufacturing, Inc. Stabilizer bar with disconnectable link
JP6573082B2 (ja) * 2017-04-03 2019-09-11 トヨタ自動車株式会社 車両のロール制御装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3995883A (en) * 1973-11-21 1976-12-07 Lucas Aerospace Limited Land vehicle wheel suspension arrangements
EP0114757B1 (en) * 1983-01-21 1990-08-08 Group Lotus Plc Vehicle suspension system
US4624476A (en) * 1984-01-24 1986-11-25 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle suspension apparatus
DE3408292A1 (de) * 1984-03-07 1985-08-29 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Aktives federungssystem
JPS60203510A (ja) * 1984-03-27 1985-10-15 Mitsubishi Motors Corp 自動車の懸架装置
DE3414258A1 (de) * 1984-04-14 1985-10-24 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Vorrichtung zum steuern der federhaerte eines fahrzeugs i
US4712807A (en) * 1985-02-06 1987-12-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle active suspension system incorporating acceleration detecting means
EP0193124B1 (en) * 1985-02-25 1992-04-15 Nissan Motor Co., Ltd. Positively controlled automotive suspension system
US4621833A (en) * 1985-12-16 1986-11-11 Ford Motor Company Control system for multistable suspension unit

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000071736A (ja) * 1998-08-26 2000-03-07 Honda Motor Co Ltd スタビライザの効力制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0283004B1 (en) 1993-05-12
DE3880864T2 (de) 1993-12-23
JPS63227411A (ja) 1988-09-21
EP0283004A3 (en) 1990-01-10
DE3880864D1 (de) 1993-06-17
EP0283004A2 (en) 1988-09-21
US4865347A (en) 1989-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0829648B2 (ja) 車両用サスペンシヨン制御装置
JP2575379B2 (ja) 能動型サスペンシヨン装置
JP2514252B2 (ja) 能動型サスペンション
US5089966A (en) Actively controlled automotive suspension system with improved damping characteristics
JPH0829649B2 (ja) 能動型サスペンシヨン装置
JP2625445B2 (ja) 能動型サスペンション
JPH0825374B2 (ja) 能動型サスペンション装置
US5088762A (en) Control system for active suspension which distributes load according to lateral acceleration
EP0416560A1 (en) Suspension control system with vehicular driving condition dependent height adjustment
JPH10278531A (ja) 接地荷重制御装置
JP3185566B2 (ja) サスペンション制御装置
JPH0829651B2 (ja) 車両用サスペンション制御装置
JP2509333B2 (ja) 車高制御装置
JP2845030B2 (ja) サスペンション制御装置
JP2845031B2 (ja) サスペンション制御装置
JPH0740039B2 (ja) 車両の加速度検出値の補正装置
JP2595238B2 (ja) 能動型サスペンシヨン装置
JP2001047835A (ja) 能動型サスペンション
JP2503240B2 (ja) 能動型サスペンション
JPS63130418A (ja) 車両用サスペンシヨン装置
JP2805981B2 (ja) 能動型サスペンション
JP2757568B2 (ja) 能動型サスペンション
JPH0646724Y2 (ja) 能動型サスペンション
JPH07186663A (ja) 能動型サスペンション
JPS63130417A (ja) 車両用サスペンシヨン装置

Legal Events

Date Code Title Description
EXPY Cancellation because of completion of term