JPH0652301U - 歩行型電動車の操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 操作性のよい歩行型電動車を提供する。 【構成】 左右の駆動輪１Ｌ，１Ｒを駆動する左右のモ
ータＭＬ，ＭＲへ、左右のアクセルレバー３Ｌ，３Ｒに
より格別に速度指令信号を印加可能に構成すると共に、
一方側のアクセルレバーのみを操作した場合には該操作
側のアクセルレバー３Ｌ又は３Ｒの速度指令信号を左右
のモータＭＬ及びＭＲに同時に印加する。 【効果】 走行速度の設定操作と旋回操作を容易に行な
うことができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は電動ショッピングカートや電動運搬車等の歩行型電動車の操縦装置 に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種歩行型電動車における操縦装置は、実公昭５８−３２４０６号公 報や特開平４−１４３１７２号公報に開示されている。 実公昭５８−３２４０６号公報に開示された技術は、左右の駆動輪を左右格別 のモータにより駆動すべく構成すると共に、押ボタンスイッチにより一方側の駆 動輪の速度を減速させて旋回を行なうものであるが、この技術にあっては、機体 の旋回を司る左右の押ボタンスイッチの他に走行速度を設定するアクセルレバー を操縦する必要があり操作が繁雑である。 又、特開平４−１４３１７２号公報に記載の技術にあっては、機体に対しハン ドルを回動可能に構成し、その回動角に応じて左右の駆動モータの回転差を発生 させて旋回を行なわせるものであるが、この技術にあっても、ハンドルの回動操 作と共に走行速度を設定する速度設定装置の操作が必要であり、操作が繁雑であ る。又、歩行型車輌において機体に対しハンドルを回動させる手段は平坦路は兎 も角凸凹道や傾斜地の走行時にあっては極めて不安定で且つ操作の困難なもので ある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

この考案は上記の如き従来技術の欠点を解消し操作性のよい歩行型電動車を提 供しようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

左右の駆動軸１Ｌ，１Ｒを左右格別のモータＭＬ，ＭＲにより駆動可能に構成 し、又、ハンドル２部に左右のモータＭＬ，ＭＲへ格別に速度指令信号を印加す る左右のアクセルレバー３Ｌ，３Ｒを設けて左右の駆動輪１Ｌ，１Ｒを異なる速 度で駆動し操向可能に構成すると共に、該左右のアクセルレバー３Ｌ，３Ｒのう ち一方側のアクセルレバーのみを操作した場合には該操作側のアクセルレバー３ Ｌ又は３Ｒによる速度指令信号を左右のモータＭＬ，ＭＲへ同時に印加可能に構 成してなる歩行型電動車の操縦装置の構成とする。

【０００５】

【考案の作用】

大きな角度の旋回操作の必要がなく、旋回抵抗の少ない路面の走行時にあって は、左右のアクセルレバー３Ｌ，３Ｒのうち一方側のアクセルレバー３Ｌ又は３ Ｒのみを操作すると、他方側のアクセルレバー３Ｒ又は３Ｌの不作動を検出して 操作側のアクセルレバーの操作量に比例した速度指令信号が左右のモータＭＬ及 びＭＲに同時に印加されこの指令速度により直進走行を行なう。 この走行中にあって、小さな角度の旋回操作は操縦者が強制的に両輪に外力差 を与えることによって比較的容易に行なうことができる。 又、大きな角度の旋回操作が必要な場合や、旋回抵抗の大きな路面走行の場合 、又、非力な操縦者が操縦を行なう場合には、左右のアクセルレバー３Ｌ及び３ Ｒを両手で同時に操作すると、この作動を検出して左右のモータＭＬ及びＭＲに 夫々格別の速度指令信号が印加される。 従って、旋回側のアクセルレバー３Ｌ又は３Ｒを減速側に、又は、旋回側と逆 側のアクセルレバー３Ｒ又は３Ｌを増速側に操作することによって左右のモータ ＭＬとＭＲ間に回転差を与えて旋回操作を行なう。

【０００６】

【考案の効果】

この考案は前述の如く構成するものであるから、大きな角度の旋回操作の必要 がなく、又、旋回抵抗の少ない路面の走行にあっては、左右のアクセルレバー３ Ｌ又は３Ｒのうち一方側のみを操作して左右のモータＭＬ及びＭＲに同一の速度 信号を付与する速度制御のみを行ない、小さな角度の旋回は操縦者が強制的に両 輪に外力差を与えて行なうことができ、その操作が簡潔で容易であり、又、大き な角度の旋回操作が必要な場合には左右のアクセルレバー３Ｌ及び３Ｒを両手で 同時に操作することによって左右のモータＭＬ及びＭＲに格別の速度指令信号を 与えて容易に旋回を行なうことができる。

【０００７】

【実施例】

図例は歩行補助車に本件考案の操縦装置を実施したものであって、この歩行補 助車は以下の如く構成してある。 即ち、該歩行補助車の車体４には、バッテリ５と左右のモータＭＬ，ＭＲ，コ ントロールボックス６等を内装すると共に、該左右のモータＭＬ，ＭＲによって 駆動される左右の駆動前輪１Ｌ，１Ｒを軸架してある。 又、車体４の後方上部には回動軸７を枢支すると共に、該回動軸７両端に後方 下方へ向け延設される左右のアーム８，８を取着し、該アーム８，８後端にキャ スター構造の左右の後輪９，９を軸架してある。

【０００８】 車体４の前後中間部の左右両側には一対のハンドル杆１０，１０の基部を取着 してあり、該ハンドル杆１０，１０は後方上方に向け斜設延設すると共に、後部 を水平状に屈曲させ、更にその左右後端をループ状に連結し、保持部１１を形成 してある。又、該左右ハンドル杆１０，１０の水平状屈曲始端部間を連結パイプ １２により連結してある。該ハンドル杆１０，１０は車体４への取付部を中心に 回動自在に構成しその取付角度を調整可能に、又、ハンドル杆１０，１０の中間 部で伸縮自在に構成しその高さを調整可能に構成してある。１３はその固定具で ある。これらによってハンドル２を構成してある。

【０００９】 １４は収納ボックスであり、車体４上に固着されると共に蓋１５を開閉自在に 設けると共に、蓋１５の上面を休息用の椅子に兼用させてある。 １６は操作ボックスであり、ハンドル杆１０，１０の連結パイプ１２に取着し 、後述の電源スイッチ１７、変速スイッチ１８等を上面に配設し、更に、該操作 ボックス１６両側から左右のアクセルレバー３Ｌ，３Ｒをハンドル杆１０，１０ の保持部１１に沿って延設してある。

【００１０】 次に、図２は入出力手段及び制御手段の接続状態を示すブロック図であり、中 央演算装置としてのＣＰＵ１９に以下の如く、入出力可能に構成してある。 １７は電源スイッチであり、キースイッチが用いられＣＰＵ１９を起動する。 ３Ｌは左側のアクセルレバーであって、具体的には可変抵抗器を調節すること によって指令電圧を変更し、Ａ／Ｄ変換器を介してＣＰＵ１９へ入力する。同様 に３Ｒは右側のアクセルレバーであって、可変抵抗器を調節することによって指 令電圧を変更しＡ／Ｄ変換器を介してＣＰＵ１９へ入力する。

【００１１】 １８は変速スイッチであり、上記の指令電圧と比較する基準電圧を変更し、高 低の二段階の速度を設定する。 ２０は電源回路であって、バッテリ５と左右のモータＭＬとＭＲ間を結線して ある。 左側のモータＭＬの電源回路２０には、モータ駆動回路２１と発電制動回路２ ２を接続してあり、これらの両回路２１，２２は、左側のアクセルレバー３Ｌの 指令電圧をＣＰＵ１９で演算して出力されるモータ駆動パルス信号の出力回路に 接続し、更に、発電制動回路２２は反転器を介して接続してある。なお、メイン リレー２３は前述の電源スイッチ１７の投入により接続される。

【００１２】 ２４はシャント抵抗であって、モータ駆動回路２１と発電制動回路２２のアー ス側の発電回路２０に設けてあり、該シャント抵抗２４に発生する電圧を検出し 、オペアンプにより増幅すると共に、駆動電流検出回路２５を介して電流値をＣ ＰＵ１９へ入力し電流制御等に利用する。 又、上述の左側のモータＭＬと同様に右側のモータＭＲも、電源回路２０とモ ータ駆動回路２１と発電制動回路２２とに接続してあり、右側のアクセルレバー ３Ｒの指令電圧により同様に制御される。 又、該右側のモータＭＲの電源回路２０にもシャント抵抗２４と駆動電流検出 回路２５を設け電流制御可能に構成してある。

【００１３】 ２６，２６は回転センサであって、左右のモータＭＬ，ＭＲの回転数を検出し てＣＰＵ１９へ入力し回転数制御に利用する。 走行を開始する場合には、電源スイッチ１７を投入してＣＰＵ１９を起動する と共に、変速スイッチ１８により最高速度を選定する。 大きな角度の旋回操作の必要がなく、旋回抵抗の少ない路面の走行時にあって は、左右のアクセルレバー３Ｌ，３Ｒのうち一方側のアクセルレバー３Ｌ又は３ Ｒのみを操作すると、該操作側のアクセルレバーによる指令電圧がＣＰＵ１９へ 入力され、この指令電圧に応じたデューティ比のモータ駆動パルスが出力される が、この際、他方のアクセルレバーの操作が行なわれず、指令電圧が零であるこ とをＣＰＵ１９により判断した場合には、上記デューティ比のモータ駆動パルス を左右のモータＭＬ，ＭＲへ同時に印加して直進走行を行なう。この走行中にあ って、小さな角度の旋回操作は操縦者が強制的に両輪に外力差を与えることによ って比較的容易に行なうことができる。

【００１４】 又、大きな角度の旋回操作が必要な場合や、旋回抵抗の大きな路面走行の場合 、又、非力な操縦者が操縦を行なう場合には、左右のアクセルレバー３Ｌ，３Ｒ を両手で同時に操作すると、夫々のアクセルレバー３Ｌ，３Ｒの操作量に応じた 指令電圧がＣＰＵ１９へ入力され、この指令電圧に応じたデューティ比のモータ 駆動パルスが左右のモータＭＬ，ＭＲへ格別に印加される。 従って、旋回側のアクセルレバー３Ｌ又は３Ｒを減速側に、又は、旋回側と逆 側のアクセルレバー３Ｒ又は３Ｌを増速側に操作することによって左右のモータ ＭＬとＭＲ間に回転差を与えて旋回操作を行なう。

【図面の簡単な説明】

【図１】斜視図である。

【図２】制御ブロック図である。

【図３】フローチャート図である。

【符号の説明】

１Ｌ 左側駆動輪 １Ｒ 右側駆動輪 ２ ハンドル ３Ｌ 左側アクセルレバー ３Ｒ 右側アクセルレバー ＭＬ 左側モータ ＭＲ 右側モータ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の駆動軸（１Ｌ），（１Ｒ）を左右
   格別のモータ（ＭＬ），（ＭＲ）により駆動可能に構成
   し、又、ハンドル（２）部に左右のモータ（ＭＬ），
   （ＭＲ）へ格別に速度指令信号を印加する左右のアクセ
   ルレバー（３Ｌ），（３Ｒ）を設けて左右の駆動輪（１
   Ｌ），（１Ｒ）を異なる速度で駆動し操向可能に構成す
   ると共に、該左右のアクセルレバー（３Ｌ），（３Ｒ）
   のうち一方側のアクセルレバーのみを操作した場合には
   該操作側のアクセルレバー（３Ｌ）又は（３Ｒ）による
   速度指令信号を左右のモータ（ＭＬ），（ＭＲ）へ同時
   に印加可能に構成してなる歩行型電動車の操縦装置。