JPH0867332A - 衝突検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車両の衝突とテープスイッチの断線とをそれぞ
れ知らせることができる衝突検出装置を提供する。 【構成】衝突検出モードの時に無人搬送車１が衝突して
両テープスイッチ１０，１１が接触すると、第２のフォ
トカプラ１６ｂが地上コントローラ２２にオン信号を出
力する。そして、地上コントローラ２２は衝突表示部を
点灯させる。又、オペレータが断線検出モード設定スイ
ッチ７を開始操作すると断線検出モードが設定され、車
載コントローラ２０は両トランジスタ３３，３６をオン
状態にする。この時、テープスイッチ１０，１１が断線
していると、フォトカプラ１６ａ，１６ｂが地上コント
ローラ２２にオフ信号を出力し、地上コントローラ２２
は断線表示部９ａ，９ｂを点灯させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車等の走行車に
おける衝突検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場等で使用される無人搬送車
は、走行路に沿って敷設された軌道線に沿って走行する
ようになっている。又、無人搬送車の進行方向両側には
弾性を有するバンパが設けられ、このバンパにより無人
搬送車が障害物等に衝突した時の衝撃を吸収するととも
に、それを検出して無人搬送車を停止させるようにして
いる。

【０００３】図８に示すように、無人搬送車７０の進行
方向前側（図８の右側）にはバンパ７１ａが設けられて
いる。バンパ７１ａ内には、進行方向と直交する方向に
延びる第１及び第２のテープスイッチ７２，７３とが所
定間隔をおいて並設されている。両テープスイッチ７
２，７３は弾性を有しており、バンパ７１ａに衝撃が加
わるとバンパ７１ａに伴って弾性変形し、互いに接触す
るようになっている。

【０００４】第１のテープスイッチ７２の一端は電源７
５に接続され、第１のテープスイッチ７２の他端はフォ
トカプラ７７の発光素子を介して第２のテープスイッチ
７３の一端に接続されている。又、第２のテープスイッ
チ７３の他端は接地されている。前記フォトカプラ７７
は、無人搬送車７０を走行制御するための車載コントロ
ーラ７９に接続されている。フォトカプラ７７は、その
発光素子が非通電状態になると検出信号を出力するよう
になっている。又、車載コントローラ７９には通信ユニ
ット８０が接続されている。

【０００５】無人搬送車７０の外部には、その無人搬送
車７０を操作するための地上局８２が設けられ、地上局
８２には地上コントローラ８３が内蔵されている。地上
コントローラ８３には前記通信ユニット８０と通信可能
な通信ユニット８６が接続され、両通信ユニット８０，
８６により両コントローラ７９，８３が接続されてい
る。又、地上コントローラ８３には表示部８４が接続さ
れている。

【０００６】そして、無人搬送車７０が障害物等に衝突
した場合、バンパ７１ａが弾性変形して第１のテープス
イッチ７２と第２のテープスイッチ７３とが接触し、電
流は第１のテープスイッチ７２から直接第２のテープス
イッチ７３へ流れる。その結果、フォトカプラ７７の発
光素子が非通電状態となり、フォトカプラ７７は車載コ
ントローラ７９及び地上コントローラ８３に検出信号を
出力する。そして、車載コントローラ７９はフォトカプ
ラ７７からの検出信号に基づいて無人搬送車７０の走行
を停止させる。又、地上コントローラ８３はフォトカプ
ラ７７からの検出信号に基づいて表示部８４を点灯させ
る。

【０００７】又、無人搬送車７０が障害物等に何度も衝
突すると、第１及び第２のテープスイッチ７２，７３の
弾性変形が繰り返されて第１及び第２のテープスイッチ
７２，７３が断線することがある。この場合も、フォト
カプラ７７の発光素子が非通電状態となたるため、フォ
トカプラ７７は車載コントローラ７９及び地上コントロ
ーラ８３に検出信号を出力する。そして、車載コントロ
ーラ７９はフォトカプラ７７からの検出信号に基づいて
無人搬送車７０の走行を停止させ、地上コントローラ８
３はフォトカプラ７７からの検出信号に基づいて表示部
８４を点灯させる。

【０００８】従って、オペレータは表示部８４の点灯を
見て、無人搬送車７０が衝突したことや両テープスイッ
チ７２，７３が断線したことを知ることができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、表示部
８４は無人搬送車７０が衝突した時と、第１及び第２の
テープスイッチ７２，７３が断線した時との両方の時に
点灯する。そのため、オペレータは、表示部８４の点灯
に基づいて無人搬送車７０が衝突したのか両テープスイ
ッチ７２，７３が断線したのかを判断することができな
かった。

【００１０】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、第１の目的は、車両の衝突とテープ
スイッチの断線とをそれぞれ知らせることができる衝突
検出装置を提供することにある。

【００１１】又、本発明の第２の目的は、第１及び第２
のテープスイッチの内、どちらが断線しているのかを知
らせることができる衝突検出装置を提供することにあ
る。更に、本発明の第３の目的は、テープスイッチの断
線を調べるために断線検出モードを設定しなくてもよ
く、常時テープスイッチの断線を知らせることができる
衝突検出装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明では、車両が衝突した時に互い
に接触するように並設されるとともに、それぞれ並列に
電源に接続された第１及び第２のテープスイッチと、前
記第１のテープスイッチと電源との間の通電・非通電を
検出する第１の通電検出手段と、前記第２のテープスイ
ッチと電源との間の通電・非通電を検出する第２の通電
検出手段と、前記第２のテープスイッチを通電状態又は
非通電状態にするスイッチ手段と、前記第１及び第２の
テープスイッチの断線を検出する断線検出モードを設定
するための断線検出モード設定手段と、前記断線検出モ
ード設定手段にて断線検出モードが設定されていない時
にはスイッチ手段にて第２のテープスイッチを非通電状
態にし、車両が衝突していない状態で断線検出モード設
定手段にて断線検出モードが設定された時にはスイッチ
手段にて第２のテープスイッチを通電状態にするスイッ
チ制御手段と、前記断線検出モード設定手段にて断線検
出モードが設定されていない時、第２の通電検出手段か
らの検出信号に基づいて車両の衝突を検出する衝突検出
手段と、前記衝突手段が車両の衝突を検出した時、その
衝突を表示する衝突表示手段と、前記断線検出モード設
定手段にて断線検出モードが設定された時、第１及び第
２の通電検出手段からの検出信号に基づいて第１及び第
２のテープスイッチの断線を検出する断線検出手段と、
前記断線検出手段が第１のテープスイッチの断線を検出
した時、その断線を表示する第１の断線表示手段と、前
記断線検出手段が第２のテープスイッチの断線を検出し
た時、その断線を表示する第２の断線表示手段とを備え
た。

【００１３】請求項２記載の発明では、車両が衝突した
時に互いに接触するように並設されるとともに、それぞ
れ並列に電源に接続された第１及び第２のテープスイッ
チと、前記第１のテープスイッチと電源との間の通電・
非通電を検出する第１の通電検出手段と、前記第２のテ
ープスイッチと電源との間の通電・非通電を検出する第
２の通電検出手段と、前記第１のテープスイッチを通電
状態又は非通電状態にする第１のスイッチ手段と、前記
第２のテープスイッチを通電状態又は非通電状態にする
第２のスイッチ手段と、前記第１のテープスイッチが交
互に通電状態及び非通電状態となるように第１のスイッ
チ手段を制御するとともに、第２のテープスイッチが、
第１のテープスイッチと互い違いに通電状態及び非通電
状態となるように第２のスイッチ手段を制御するスイッ
チ制御手段と、前記第１及び第２の通電検出手段からの
検出信号に基づいて、車両の衝突及び両テープスイッチ
の断線を検出する衝突断線検出手段と、前記衝突断線検
出手段が車両の衝突を検出した時、その衝突を表示する
衝突表示手段と、前記衝突断線検出手段が両テープスイ
ッチの断線を検出した時、その断線を表示する断線表示
手段とを備えた。

【００１４】請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の衝突検出装置においてスイッチ手段をトランジス
タとした。

【００１５】

【作用】従って、請求項１記載の発明では、断線検出モ
ード設定手段により断線検出モードが設定されていない
時、スイッチ制御手段はスイッチ手段により第２のテー
プスイッチを非通電状態にする。又、車両が衝突して第
１及び第２のテープスイッチが接触すると、電源から第
２のテープスイッチを介して第１のテープスイッチに電
流が流れ、第２のテープスイッチが通電状態となる。こ
の時、第２の通電検出手段は第２のテープスイッチと電
源との間の通電を検出し、衝突検出手段は第２の通電検
出手段からの検出信号に基づいて車両の衝突を検出す
る。又、衝突表示手段は、衝突検出手段が車両の衝突を
検出した時、その衝突を表示する。次に、断線検出モー
ドは、断線検出モード設定手段により設定される。そし
て、断線検出モードが設定されると、スイッチ制御手段
はスイッチ手段により第２のテープスイッチを通電状態
にする。この時、第１のテープスイッチが断線している
と第１のテープスイッチが非通電状態となり、第１の通
電検出手段は第１のテープスイッチと電源との間の非通
電を検出する。断線検出手段は第１の通電検出手段から
の検出信号に基づいて第１のテープスイッチの断線を検
出する。又、第１の断線表示手段は、断線検出手段が第
１のテープスイッチの断線を検出した時、その断線を表
示する。一方、断線検出モードが設定された時、第２の
テープスイッチが断線していると第２のテープスイッチ
が非通電状態となり、第２の通電検出手段は第２のテー
プスイッチと電源との間の非通電を検出する。断線検出
手段は第２の通電検出手段からの検出信号に基づいて第
２のテープスイッチの断線を検出する。又、第２の断線
表示手段は、断線検出手段が第２のテープスイッチの断
線を検出した時、その断線を表示する。

【００１６】請求項２記載の発明では、スイッチ制御手
段は、第１のテープスイッチが交互に通電状態及び非通
電状態となるように第１のスイッチ手段を制御する。
又、スイッチ制御手段は、第２のテープスイッチが、第
１のテープスイッチと互い違いに通電状態及び非通電状
態となるように第２のスイッチ手段を制御する。そし
て、車両が衝突して第１及び第２のテープスイッチが接
触すると、第１のテープスイッチ及び第２のテープスイ
ッチが両方とも通電状態となる。この時、第１及び第２
の通電検出手段が、それぞれ第１及び第２のテープスイ
ッチと電源との間の通電を検出する。そして、衝突断線
検出手段は両通電検出手段からの検出信号に基づいて車
両の衝突を検出する。又、衝突表示手段は、衝突断線検
出手段が車両の衝突を検出した時、その衝突を表示す
る。一方、いずれかのテープスイッチが断線すると、そ
のテープスイッチが非通電状態となる。その結果、第１
のテープスイッチと第２のテープスイッチとの両方が非
通電状態となる場合が発生する。この場合、第１及び第
２の通電検出手段が、それぞれ第１及び第２のテープス
イッチと電源との間の非通電を検出する。そして、衝突
断線検出手段は両通電検出手段からの検出信号に基づい
てテープスイッチの断線を検出する。又、断線表示手段
は、衝突断線検出手段がテープスイッチの断線を検出し
た時、その断線を表示する。

【００１７】請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の発明の作用に加え、スイッチ手段はトランジスタ
であるため、有接点式のスイッチのように切換片が磨耗
することがない。

【００１８】

【実施例】

（第１実施例）以下、本発明を無人搬送車に具体化した
第１実施例を図１〜図４に従って説明する。

【００１９】図２に示すように、車両としての無人搬送
車１は、工場等の床面に楕円状に敷設された軌道線２上
に設けられている。無人搬送車１において、軌道線２を
挟んだ左右両側には一対の駆動輪３ａ，３ｂが設けら
れ、その両駆動輪３ａ，３ｂは無人搬送車１に設けられ
た一対の電動モータ４ａ，４ｂにそれぞれ連結されてい
る。そして、電動モータ４ａ，４ｂで駆動輪３ａ，３ｂ
を駆動することにより、無人搬送車１は軌道線２に沿っ
て移動するようになっている。

【００２０】又、無人搬送車１の進行方向前後両側に
は、それぞれバンパ５ａ，５ｂが無人搬送車１の進行方
向と直交する方向に延びるように設けられている。この
バンパ５ａ，５ｂは弾性を有しており、無人搬送車１が
障害物等に衝突した時に弾性変形して衝突時の衝撃を吸
収するようになっている。一方、無人搬送車１と離れた
位置には、オペレータが無人搬送車１を操作するための
地上局６が設けられている。この地上局６には、断線検
出モード設定手段としての断線検出モード設定スイッチ
７（以下モード設定スイッチという）が設けられてい
る。更に、地上局６には、衝突表示手段としての衝突表
示部８，第１の断線表示手段としての第１の断線表示部
９ａ及び第２の断線表示手段としての第２の断線表示部
９ｂがそれぞれ設けられている。

【００２１】図１に示すように、無人搬送車１の進行方
向前側（図１の右側）のバンパ５ａには、そのバンパ５
ａと同方向に延びる第１及び第２のテープスイッチ１
０，１１が所定間隔をおいて並設されている。両テープ
スイッチ１０，１１は弾性を有しており、バンパ５ａに
衝撃が加わって弾性変形すると両テープスイッチ１０，
１１もバンパ５ａに伴って弾性変形し、互いに接触する
ようになっている。尚、無人搬送車１の進行方向後側
（図１の左側）のバンパ５ｂは、バンパ５ａと同様の構
成であるため説明を省略し、以下バンパ５ａについての
み説明する。

【００２２】第１のテープスイッチ１０の一端は、第１
の通電検出手段としての第１のフォトカプラ１６ａの発
光素子及び抵抗１３ａを介して電源１４ａに接続されて
いる。第１のテープスイッチ１０の他端は、第１のスイ
ッチ手段としての第１のトランジスタ３３を介して接地
されている。又、第２のテープスイッチ１１の一端は、
第２の通電検出手段としてのフォトカプラ１６ｂの発光
素子及び抵抗１３ｂを介して電源１４ｂに接続されてい
る。第２のテープスイッチ１１の他端は、第２のスイッ
チ手段としての第２のトランジスタ３６を介して接地さ
れている。両テープスイッチ１０，１１，両フォトカプ
ラ１６ａ，１６ｂ及び両トランジスタ３３，３６はマイ
コンボード上の汎用の入出力回路を利用して接続されて
いる。

【００２３】前記両フォトカプラ１６ａ，１６ｂは、無
人搬送車１を走行制御するためのスイッチ制御手段とし
ての車載コントローラ２０に接続されている。両フォト
カプラ１６ａ，１６ｂは、その発光素子が通電状態にな
るとオン信号を車載コントローラ２０に出力し、発光素
子が非通電状態になるとオフ信号を車載コントローラ２
０に出力するようになっている。又、車載コントローラ
２０には、第１及び第２のトランジスタ３３，３６が接
続されている。車載コントローラ２０は、常には第１の
トランジスタ３３をオン状態にするとともに第２のトラ
ンジスタ３６をオフ状態にするようになっている（以
下、この状態を衝突検出モードという）。更に、車載コ
ントローラ２０には通信ユニット２１及び前記電動モー
タ４ａ，４ｂが接続されている。

【００２４】一方、前記地上局６には衝突検出手段，断
線検出手段及び衝突断線検出手段としての地上コントロ
ーラ２２が設けられ、地上コントローラ２２には前記通
信ユニット２１と通信可能な通信ユニット２３が接続さ
れている。即ち、地上コントローラ２２は、両通信ユニ
ット２１，２３を介して車載コントローラ２０に接続さ
れている。従って、地上コントローラ２２は、フォトカ
プラ１６ａ，１６ｂからのオン信号及びオフ信号を入力
するようになっている。

【００２５】又、地上コントローラ２２には前記モード
設定スイッチ７が接続され、このモード設定スイッチ７
により第１及び第２のテープスイッチ１０，１１の断線
を検出するための断線検出モードがオペレータによって
設定されるようになっている。そして、モード設定スイ
ッチ７により断線検出モードが設定されると、車載コン
トローラ２０は、第１及び第２のトランジスタ３３，３
６の両方をオン状態にするようになっている。更に、地
上コントローラ２２には、衝突表示部８と第１及び第２
の断線表示部９ａ，９ｂとが接続されている。衝突表示
部８は無人搬送車１の衝突を点灯表示し、第１及び第２
の断線表示部９ａ，９ｂはそれぞれ第１及び第２のテー
プスイッチ１０，１１の断線を点灯表示するようになっ
ている。

【００２６】そして、衝突検出モードの時、車載コント
ローラ２０が第２のフォトカプラ１６ｂからのオン信号
を入力すると、車載コントローラ２０は両電動モータ４
ａ，４ｂを停止させる。地上コントローラ２２は、車載
コントローラ２０を介して第２のフォトカプラ１６ｂか
らのオン信号を入力すると、衝突表示部８を点灯させる
ようになっている。

【００２７】又、モード設定スイッチ７により断線検出
モードが設定されている時、車載コントローラ２０が第
１及び第２のフォトカプラ１６ａ，１６ｂからのオフ信
号を入力すると、車載コントローラ２０は両電動モータ
４ａ，４ｂを停止させる。地上コントローラ２２は、車
載コントローラ２０を介してフォトカプラ１６ａからの
オフ信号を入力すると、第１の断線表示部９ａを点灯さ
せる。又、地上コントローラ２２は、車載コントローラ
２０を介してフォトカプラ１６ｂからのオフ信号を入力
すると、第２の断線表示部９ｂを点灯させるようになっ
ている。

【００２８】次に、上記のように構成された衝突検出装
置の作用を説明する。衝突検出モードの状態では車載コ
ントローラ２０は、第１のトランジスタ３３のみをオン
状態にし、第１のテープスイッチ１０のみに電流が流れ
るようにする。そのため、第１のフォトカプラ１６ａの
発光素子が通電状態になるとともに、第２のフォトカプ
ラ１６ｂの発光素子が非通電状態になる。その結果、図
３の実線で示すように、第１のフォトカプラ１６ａがオ
ン信号を出力するとともに第２のフォトカプラ１６ｂが
オフ信号を出力する。

【００２９】そして，無人搬送車１が障害物等に衝突し
てバンパ５ａが弾性変形すると、その変形に伴って第１
及び第２のテープスイッチ１０，１１も弾性変形し互い
に接触する。この接触により第２の電源１４ｂから第２
のフォトカプラ１６ｂの発光素子及び第２のテープスイ
ッチ１１を介して電流が第１のテープスイッチ１０に流
れる。その結果、第２のフォトカプラ１６ｂの発光素子
が通電状態となり、第２のフォトカプラ１６ｂは図３の
２点鎖線で示すように車載コントローラ２０にオン信号
を出力する。又、第２のフォトカプラ１６ｂは、車載コ
ントローラ２０，通信ユニット２１，２３を介して地上
コントローラ２２にオン信号を出力する。

【００３０】車載コントローラ２０は、第２のフォトカ
プラ１６ｂからのオン信号に基づいて電動モータ４ａ，
４ｂを停止させ、無人搬送車１を停止させる。又、地上
コントローラ２２は、第２のフォトカプラ１６ｂからの
オン信号に基づいて衝突表示部８を点灯させ、無人搬送
車１が衝突したことを知らせる。

【００３１】次に、無人搬送車１が障害物等に衝突して
いない状態で、オペレータがモード設定スイッチ７を開
始操作すると、モード設定スイッチ７は地上コントロー
ラ２２，通信ユニット２１，２３を介して開始信号を車
載コントローラ２０に出力する。車載コントローラ２０
及び地上コントローラ２２は、モード設定スイッチ７か
らの開始信号に基づいて断線検出モードとなり、車載コ
ントローラ２０は第１及び第２のトランジスタ３３，３
６をオン状態にする。

【００３２】この時、第２のテープスイッチ１１が断線
している場合には、第１のフォトカカプラ１６ａの発光
素子のみに電流が流れる。その結果、図４の（ａ）に示
すように第１のフォトカプラ１６ａは車載コントローラ
２０にオン信号を出力するとともに、車載コントローラ
２０，通信ユニット２１，２３を介して地上コントロー
ラ２２にオン信号を出力する。又、第２のフォトカプラ
１６ｂは車載コントローラ２０にオフ信号を出力すると
ともに、車載コントローラ２０，通信ユニット２１，２
３を介して地上コントローラ２２にオフ信号を出力す
る。

【００３３】そして、車載コントローラ２０は、第２の
フォトカプラ１６ｂからのオフ信号に基づいて電動モー
タ４ａ，４ｂを停止させ、無人搬送車１を停止させる。
又、地上コントローラ２２は、第２のフォトカプラ１６
ｂからのオフ信号に基づいて、第２の断線表示部９ｂを
点灯させ、第２のテープスイッチ１１が断線したことを
知らせる。

【００３４】断線検出モードが設定された時、第１のテ
ープスイッチ１０が断線している場合には、第２のフォ
トカプラ１６ｂの発光素子のみに電流が流れる。その結
果、図４の（ｂ）に示すように第１のフォトカプラ１６
ａは車載コントローラ２０にオフ信号を出力するととも
に、車載コントローラ２０，通信ユニット２１，２３を
介して地上コントローラ２２にオフ信号を出力する。
又、第２のフォトカプラ１６ｂは車載コントローラ２０
にオン信号を出力するとともに、車載コントローラ２
０，通信ユニット２１，２３を介して地上コントローラ
２２にオン信号を出力する。

【００３５】そして、車載コントローラ２０は、第１の
フォトカプラ１６ａからのオフ信号に基づいて電動モー
タ４ａ，４ｂを停止させ、無人搬送車１を停止させる。
又、地上コントローラ２２は、第１のフォトカプラ１６
ａからのオフ信号に基づいて、第１の断線表示部９ａを
点灯させ、第１のテープスイッチ１０が断線したことを
知らせる。

【００３６】断線検出モードが設定された時、第１及び
第２のテープスイッチ１０，１１が両方とも断線してい
る場合、第１及び第２のフォトカプラ１６ａ，１６ｂの
発光素子には電流が流れない。その結果、フォトカプラ
１６ａ，１６ｂは、図４の（ｃ）に示すように、車載コ
ントローラ２０にオフ信号を出力するとともに、車載コ
ントローラ２０，通信ユニット２１，２３を介して地上
コントローラ２２にオフ信号を出力する。

【００３７】そして、車載コントローラ２０は、両フォ
トカプラ１６ａ，１６ｂからのオフ信号に基づいて電動
モータ４ａ，４ｂを停止させ、無人搬送車１を停止させ
る。又、地上コントローラ２２は、両フォトカプラ１６
ａ，１６ｂからのオフ信号に基づいて、第１及び第２の
断線表示部９ａ，９ｂを点灯させ、第１及び第２のテー
プスイッチ１０，１１の両方が断線したことを知らせ
る。

【００３８】以上詳述したように本実施例では、衝突検
出モードの時には、衝突表示部８の点灯により無人搬送
車１の衝突を知らせる。又、モード設定スイッチ７によ
り断線検出モードが設定された時には、第１及び第２の
断線表示部９ａ，９ｂの点灯により第１及び第２のテー
プスイッチ１０，１１の断線を知らせる。従って、モー
ド設定スイッチ７を操作することにより、無人搬送車１
の衝突と第１及び第２のテープスイッチ１０，１１の断
線とをそれぞれ知らせることができる。

【００３９】又、本実施例では、第１及び第２のテープ
スイッチ１０，１１の断線に対応して、それぞれ第１及
び第２の断線表示部９ａ，９ｂを点灯させた。そのた
め、どのテープスイッチ１０，１１が断線しているか知
らせることができる。

【００４０】更に、本実施例では、第１及び第２のトラ
ンジスタ３３，３６をオン状態又はオフ状態にすること
により、第１及び第２のフォトカプラ１６ａ，１６ｂの
発光素子を通電又は非通電状態にするようにした。その
ため、有接点式のスイッチのように切換片が磨耗するこ
とがなく磨耗によるスイッチの交換作業を省略すること
ができる。

【００４１】（第２実施例）次に、本発明の第２実施例
を図５〜図７に従って説明する。尚、本実施例では、無
人搬送車１の衝突及び両テープスイッチ１０，１１の断
線を判断する処理が第１実施例と異なり、その他の第１
実施例と同一部分については、第１実施例と同一番号を
付して詳細な説明を省略する。

【００４２】本実施例の車載コントローラ２０は、第１
及び第２のトランジスタ３３，３６を交互にオン・オフ
制御する。そのため、第１及び第２のフォトカプラ１６
ａ，１６ｂの発光素子には互い違いに所定間隔をおいて
電流が流れる。その結果、第１及び第２のフォトカプラ
１６ａ，１６ｂは、図５に示すように互い違いにオン信
号又はオフ信号を、車載コントローラ２０及び地上コン
トローラ２２に出力する。

【００４３】次に、本実施例の衝突検出装置の作用を説
明すると、無人搬送車１が障害物等に衝突した場合に
は、第１及び第２のテープスイッチ１０，１１が互いに
接触する。この時、第１のトランジスタ３３がオフ状態
になっている場合には、電源１４ｂから第２のフォトカ
プラ１６ｂの発光素子を介して第２のテープスイッチ１
１に電流が流れる。更に、電源１４ａから第１のフォト
カプラ１６ａの発光素子及び第１のテープスイッチ１０
を介して第２のテープスイッチ１１に電流が流れる。
又、第１のトランジスタ３３がオン状態になると第２の
トランジスタ３６がオフ状態になり、電源１４ａから第
１のフォトカプラ１６ａの発光素子を介して第１のテー
プスイッチ１０に電流が流れる。更に、電源１４ｂから
第２のフォトカプラ１６ｂの発光素子及び第２のテープ
スイッチ１１を介して第１のテープスイッチ１０に電流
が流れる。その結果、第１及び第２のフォトトランジス
タ３３，３６は、図６の（ｄ）に示すようにオン信号を
両コントローラ２０，２２に出力する。

【００４４】そして、車載コントローラ２０は、両フォ
トカプラ１６ａ，１６ｂからのオン信号に基づいて電動
モータ４ａ，４ｂを停止させ、無人搬送車１を停止させ
る。又、地上コントローラ２２は、両フォトカプラ１６
ａ，１６ｂからのオン信号に基づいて衝突表示部８を点
灯し、無人搬送車１が衝突したことを知らせる。

【００４５】次に、例えば第２のテープスイッチ１１が
断線すると、第２のフォトカプラ１６ｂの発光素子に電
流が流れなくなる。その結果、第２のフォトカプラ１６
ｂが、図７の（ｅ）に示すように連続してオフ信号を両
コントローラ２０，２２に出力する。又、第１のフォト
カプラ１６ａは交互にオン信号とオフ信号を両コントロ
ーラ２０，２２に出力する。そのため、両フォトカプラ
１６ａ，１６ｂが同時に両コントローラ２０，２２にオ
フ信号を出力する場合が発生する。

【００４６】そして、車載コントローラ２０は、両フォ
トカプラ１６ａ，１６ｂからのオフ信号に基づいて電動
モータ４ａ，４ｂを停止させ、無人搬送車１を停止させ
る。又、地上コントローラ２２は、両フォトカプラ１６
ａ，１６ｂからのオフ信号に基づいて第２の断線表示部
９ｂを点灯させ、第２のテープスイッチ１１が断線した
ことを知らせる。尚、第１のテープスイッチ１０が断線
した場合も前記と同様に第１の断線表示部９ａが点灯さ
れ、第１のテープスイッチ１０が断線したことが知らさ
れる。

【００４７】以上詳述したように本実施例では、第１実
施例の効果に加え、断線検出モードを設定しなくても両
テープスイッチ１０，１１の断線を調べることができる
ため、常に両テープスイッチ１０，１１が断線している
かどうかをオペレータに知らせることができる。

【００４８】又、本実施例では、第１及び第２のトラン
ジスタ３３，３６をオン又はオフ状態にすることによ
り、第１及び第２のフォトカプラ１６ａ，１６ｂを通電
又は非通電状態にするようにした。そのため、有接点式
のスイッチのように切換片が磨耗することがなく、磨耗
によるスイッチの交換作業を省略することができる。

【００４９】尚、本発明は上記各実施例に限定されるも
のではなく、例えば以下のように変更して具体化するこ
ともできる。 （１）上記各実施例では、本発明を有軌道式の無人搬送
車１に実施したが、誘導線に案内される無人搬送車や無
軌道式の無人搬送車等のその他の車両に実施してもよ
い。

【００５０】（２）上記各実施例では、点灯させること
によりオペレータに無人搬送車１の衝突及びテープスイ
ッチ１０，１１の断線を知らせる表示部８，９ａ，９ｂ
を例示したが、本発明はこれに限定されない。即ち、ブ
ザー等の音で無人搬送車１の衝突及びテープスイッチ１
０，１１を作業に知らせてもよい。

【００５１】（３）第１及び第２実施例において、スイ
ッチ手段としてトランジスタ３３，３６を例示したが、
これに代えて電磁力により切換片を開閉動作させる電磁
式スイッチにしてもよい。

【００５２】（４）第１実施例では、衝突検出モードの
時には、第１のトランジスタ３３をオン状態にするとと
もに第２のトランジスタ３６をオフ状態にした。又、断
線検出モードが設定されている時には、第１及び第２の
トランジスタ３６をオン状態にした。即ち、第１のトラ
ンジスタ３３は常にオン状態になっているため、第１の
トランジスタ３３を省略して回路を簡略化してもよい。

【００５３】（５）第１実施例において、衝突検出モー
ドの時、第１のトランジスタ３３をオン状態にするとと
もに第２のトランジスタ３６をオフ状態にしたが、本発
明はこれに限定されない。即ち、衝突検出モードの時、
第１のトランジスタ３３をオフ状態にするとともに第２
のトランジスタ３６をオン状態にし、第１のフォトカプ
ラ１６ａからの検出信号に基づいて衝突及び断線を知ら
せるようにしてもよい。この場合、前記と同様に第２の
トランジスタ３６を省略してもよい。

【００５４】（６）上記第１実施例では、地上局６にお
いて検出モードの切り換えと、各種表示を行っている
が、無人搬送車１自体に検出モードの切り換え機能と各
種表示機能を持たせてもよい。

【００５５】次に、以上の実施例から把握することがで
きる請求項以外の技術的思想をその効果とともに以下に
記載する。請求項１記載の衝突検出装置において、第１
のテープスイッチを通電状態又は非通電状態にするスイ
ッチ手段と、断線検出モード設定手段にて断線検出モー
ドが設定されていない時にはスイッチ手段にて第１のテ
ープスイッチを非通電状態にし、車両が衝突していない
状態で断線検出モード設定手段にて断線検出モードが設
定された時にはスイッチ手段にて第２のテープスイッチ
を通電状態にするスイッチ制御手段と、断線検出モード
設定手段にて断線検出モードが設定されていない時、第
１の通電検出手段からの検出信号に基づいて車両の衝突
を検出する衝突検出手段とを備えた。このように構成し
ても、車両の衝突とテープスイッチの断線とをそれぞれ
知らせることができる。

【００５６】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、車両の衝突とテープスイッチの断線とをそれ
ぞれ知らせることができるとともに、第１及び第２のテ
ープスイッチの内、どちらが断線しているのかを知らせ
ることができる。

【００５７】請求項２記載の発明によれば、テープスイ
ッチの断線を調べるために断線検出モードを設定しなく
てもよく、常時テープスイッチの断線を知らせることが
できる。

【００５８】請求項３記載の発明によれば、スイッチ手
段をトランジスタとしたため、スイッチの交換作業を省
略することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の衝突検出装置を示す構成図であ
る。

【図２】第１実施例の無人搬送車及び軌道線を示す平面
図である。

【図３】第１実施例における衝突検出モードの時のフォ
トカプラの検出信号を示す説明図である。

【図４】第１実施例における断線検出モード設定時のフ
ォトカプラの検出信号を示す説明図である。

【図５】第２実施例における通常時のフォトカプラの検
出信号を示す説明図である。

【図６】第２実施例における無人搬送車の衝突時のフォ
トカプラの検出信号を示す説明図である。

【図７】第２実施例におけるテープスイッチの断線時の
フォトカプラの検出信号を示す説明図である。

【図８】従来の衝突検出装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１…車両としての無人搬送車、７…断線検出モード設定
手段としての断線検出モード設定スイッチ、８…衝突表
示手段としての衝突表示部、９ａ…第１の断線表示手段
としての第１の断線表示部、９ｂ…第２の断線表示手段
としての第２の断線表示部、１０…第１のテープスイッ
チ、１１…第２のテープスイッチ、１４ａ，１４ｂ…電
源、１６ａ…第１の通電検出手段としての第１のフォト
カプラ、１６ｂ…第２の通電検出手段としての第２のフ
ォトカプラ、２０…スイッチ制御手段としての車載コン
トローラ、２２…衝突検出手段，断線検出手段及び衝突
断線検出手段としての地上コントローラ、３３…第１の
スイッチ手段としての第１のトランジスタ、３６…第２
のスイッチ手段としての第２のトランジスタ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両が衝突した時に互いに接触するよう
   に並設されるとともに、それぞれ並列に電源に接続され
   た第１及び第２のテープスイッチと、 前記第１のテープスイッチと電源との間の通電・非通電
   を検出する第１の通電検出手段と、 前記第２のテープスイッチと電源との間の通電・非通電
   を検出する第２の通電検出手段と、 前記第２のテープスイッチを通電状態又は非通電状態に
   するスイッチ手段と、 前記第１及び第２のテープスイッチの断線を検出する断
   線検出モードを設定するための断線検出モード設定手段
   と、 前記断線検出モード設定手段にて断線検出モードが設定
   されていない時にはスイッチ手段にて第２のテープスイ
   ッチを非通電状態にし、車両が衝突していない状態で断
   線検出モード設定手段にて断線検出モードが設定された
   時にはスイッチ手段にて第２のテープスイッチを通電状
   態にするスイッチ制御手段と、 前記断線検出モード設定手段にて断線検出モードが設定
   されていない時、第２の通電検出手段からの検出信号に
   基づいて車両の衝突を検出する衝突検出手段と、 前記衝突手段が車両の衝突を検出した時、その衝突を表
   示する衝突表示手段と、 前記断線検出モード設定手段にて断線検出モードが設定
   された時、第１及び第２の通電検出手段からの検出信号
   に基づいて第１及び第２のテープスイッチの断線を検出
   する断線検出手段と、 前記断線検出手段が第１のテープスイッチの断線を検出
   した時、その断線を表示する第１の断線表示手段と、 前記断線検出手段が第２のテープスイッチの断線を検出
   した時、その断線を表示する第２の断線表示手段とを備
   えた衝突検出装置。
2. 【請求項２】 車両が衝突した時に互いに接触するよう
   に並設されるとともに、それぞれ並列に電源に接続され
   た第１及び第２のテープスイッチと、 前記第１のテープスイッチと電源との間の通電・非通電
   を検出する第１の通電検出手段と、 前記第２のテープスイッチと電源との間の通電・非通電
   を検出する第２の通電検出手段と、 前記第１のテープスイッチを通電状態又は非通電状態に
   する第１のスイッチ手段と、 前記第２のテープスイッチを通電状態又は非通電状態に
   する第２のスイッチ手段と、 前記第１のテープスイッチが交互に通電状態及び非通電
   状態となるように第１のスイッチ手段を制御するととも
   に、第２のテープスイッチが、第１のテープスイッチと
   互い違いに通電状態及び非通電状態となるように第２の
   スイッチ手段を制御するスイッチ制御手段と、 前記第１及び第２の通電検出手段からの検出信号に基づ
   いて、車両の衝突及び両テープスイッチの断線を検出す
   る衝突断線検出手段と、 前記衝突断線検出手段が車両の衝突を検出した時、その
   衝突を表示する衝突表示手段と、 前記衝突断線検出手段が両テープスイッチの断線を検出
   した時、その断線を表示する断線表示手段とを備えた衝
   突検出装置。
3. 【請求項３】 スイッチ手段をトランジスタとした請求
   項１又は２記載の衝突検出装置。