JPS60201411A - オ−トドア用無人車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 末完明け、防火用のオートドアあるｈけクリーンルーム
に対するオートドア等の各種のオートドアの設置箇所を
通過させて無人車を自ｌ１１１１走行させるオートドア
用無人車制御装置に関し、詳しくは、無人車側操向制御
用センサーに対して誘導用エネルギーを供給する電動式
無人ｉＬ誘導路を、オートドア設置箇所を通過させて無
人車ｔ？誘導するように設けると共に、前記オートドア
を無人車走行に伴って自動開閉する手段を設け、前記操
向制御用センサーにおけるエネルギー検出量が設定値以
下になると前記無人血を自動停止させる非常停止手段を
設けると共に、その非常停止を解除する手動式の停止解
除手段を設け、非常用電源を、メイン電源のトラブル検
出に伴って自動的に切換使用される状態で設けたオート
ドア用無人車制御装置に関する。

かかるｌＩＪ血装置においては、非常停止手段を設ける
ことによって、無人車が誘導路から不測に外れた場合の
暴走を抑制させるようにしたものであり、そし−Ｃ１従
来では、火災あるｈは地震等の災害発生により前記誘導
路に対する通電が断たれた場合においても、非常停止手
段によって、単に無人車を停止させるようにしてｈる。

さらに詳述すれば、前記誘導路及び前記オートドア開閉
手段に対するメイン電源（一般には商用電源）に、火災
発生等により電力供給不能となるトラブルが発生すると
、誘導路力島らの誘導用エネルギーの供給が停止される
ものとなり、その結果、無人車が非常停止手段によって
自動的に停止されることになり０　ちなみに、上記トラ
ブル発生に伴り自動的に切換使用される非常用電源によ
って、オートドア開閉手段圧電力を供給することを行な
うと共に、誘導路にも電力を供給することを行なうこと
になるが、前記非常停止手段によって停止された無人車
を再発進させるために汀、手動式の停止解除手段を操作
しなければならなｈものである。

上記従来手段によれば、無人車がオートドア設置箇所を
通過している際に、メイン電源にトラブルが発生すると
、無人車がオートドア設置箇所で非常停止されるものと
なり、その結果、オートドアが開き状態に維持されてし
まう不利がある。　つまり、例えば防火用オートドアが
開き状態に維持されると、防火機能を活用できなｈもの
となり、又、クリーンルームに対するオートドアが開き
状態に維持されると、クリーンルーム内を汚染してしま
うものとなる等、オートドアを開き状態に放置しておく
と二次的なトラブル奢招く虞れがある。

本発明によるオートドア用無人車制御装置の特徴構成は
、前記無人車がオートドア設置箇所を通過している状態
におｈて前記操向制御用検出センサーの検出量が設定値
以下になると、前記非常停止手段を非作動状急に維持さ
せて走行停止を行なわせ、且つ、その後前記操向制御用
検出センサーの検出量が設定値より大になると前記無人
車を自動的に発進させる一旦停止手段を設けた点にあり
、その作用効果は次の通りである。

すなわち、メイン電源にトラブルが生じると非常用電源
に切換えて、誘導路を復旧させると共にオートドアを開
閉駆動できるようにし、そして、メイン電源にトラブル
が発生した際におｈて無人車がオートドア設置筒所を通
過中である時には、無人車を一旦停止させるものの誘導
路の復旧に伴って無人車を再発進させて、オートドア設
置箇所の無人車通過を完了させるようにしである。　ち
なみＶＣ，前記通過完了に伴ってオートドアが閉じ操作
されることは勿論である。

従って、無人車がオートドア設置箇所を通過している時
に、メイン電源にトラブルが発生することがあっても、
オートドアを適確に閉じることができるのであり、もっ
て、災害発生釦伴う二次的なトラブルを抑制して一層便
利に使用できるオートドア用無人車制御装置を得るに至
備えたクリーンルーム（Ｒ，）、エアーシャワー設置を
備えた洗浄ルーム（Ｒ，）、　＆び、浄化設備のないノ
ンクリーンルーム（Ｒ１）を並設すると共に、ノンクリ
ーンルーム（Ｒ３）と洗浄ルーム（Ｒ１）とを連通ずる
通路を開閉する防火用第１オートドア（Ｄ、）、及び、
洗浄ルーム（Ｒ１）とクリーンルーム（Ｒ４）とを連通
ずる通路を開閉する＠２オートドア（Ｄ、）を夫々設け
、そして、電動モータ（Ｍｌ）にて駆動される左右一対
の推進車輪（１）、及び、電動モータ（Ｍ、）にて縦軸
周りで向き変更操作される操向車輪（２）を備えた物品
運搬用の無人車（転）を設け、もって、クリーンルーム
（Ｒ１）の汚染を抑制する状態で、クリーンルーム（Ｒ
，）とノンクリ述する。

電動式無人車誘導路としての電磁誘導用のトクバスワイ
ヤ１３１を、前記＠１．第２オートドア（Ｄ、）　、（
Ｄ、）　夫々の設置箇所を通過させて走行路面側に埋設
すると共に、交流電流が通電されたトクバスワイヤ（３
）に対する無人車（４）の横偏位量を誘起電圧として検
出する左右一対のピックアップコイル（４ａ）、（４ｂ
）を備えた操向制御用センサー（４）を、無人車側に設
け、もって、左右ピックアップコイル（４ａ）　、（４
ｂ）の検出電圧の差が零になるように操向車輪（ｌを自
動的に向き変更操作して、無人車（至）をトクパスワイ
ヤ１３）に沿って自動走行させるように構成しである。

さらに詳述すれば、ａａ記トクバスワイヤｆ３１＃′ｉ
、誘導用エネルギーとしての磁力を操向制御用センサー
（４）に供給することになる。　そして、第８図に示す
ように、左右ピックアップコイル（４ａ）　、（４ｂ）
夫々に各別に接続される交流増巾器（５ｍ）、（５ｂ）
　、それらからの出力な各別に整流する整流回路（６ａ
）　、（６ｂ）、及び、それらからの出力の偏差を検出
する回路（７）を夫々設けて、その偏差検出回１ｐｒ＋
７１の出力を操向用電動モータ（Ｍｌ）の制侮回路に入
力させるようにしである。　尚、前記無人車（至）は、
操向車輪Ｃ１）を車体前方側とした状態で走行するもの
であり、クリーンルーム（Ｒ，）内及びノンクリーンル
ーム（Ｒ８）内の夫々におｈて、無人＊（Ａ）の前後向
きを反転させることになｐ、又、駆動用パンテリが搭載
されている。

前記第１、第２オートドア（ＤＩ）、（Ｄ＊）を無人車
走行に伴って自動開閉すふ手段につｈて説明すれば、ノ
ンクリーンルーム（Ｒ，）内の＠１オートドア（Ｄｌ）
のＩ−ａ前位置で停止指令用磁界を形成する第１導体（
ｎ、）、洗浄ルーム（Ｒ１）内にお＾て停止指令用磁界
を形成する＠２２導（Ｂ、）、及び、クリーンルーム（
Ｒ１）内の＠２オートドア（Ｄ、）の直前位置で停止指
令用磁界を形成する第８導体（Ｂ、）の夫々を、トクバ
スワイヤ＋３１の横側方に位置させる状態で走行路面側
に設けると共に、前記トクパスワイヤ（３）に通電され
ゐ交流電流とは異なる周波数の交流電流を＠１．！２．
＠８導体（Ｂ、）、（現）　、（ＵＳ　）の夫々に各別
に通電すふ第１゜＠２％第８制剃パネル（ｐ＋）、（Ｐ
、）　、（ｐｍ　）を設け、そして、無人車（至）がノ
ンクリーンルーム（Ｒ３）からクリーンルーム側に走行
する際（以下往路走行と記載する）におｈて、＠Ｉ導体
（Ｂ１）に対する通電を行なうための指令を＠１制淘パ
ネル（Ｐｌ）に与える第１リードスイツチ（Ｓ、）、及
び。

第２導体（Ｂ、）に対する通電を行なうための指令を＠
２制剃パネル（Ｐ、）に与える＠２リードスイッチ（Ｂ
８）を夫々設けると共に、無人単回がクリーンルーム（
Ｒ３）からノンクリーンルーム側に走行する＠（以下復
路走行と記載すふ）におｈて。

第８導体（Ｂ、）に対する通電を行なうための指令を第
８制御パネル（Ｐ、）に与える第８リードスイツチ（Ｓ
、）、及び、＠２２導（Ｂ、）に対する通電を行なうた
めの指令を＠２制淘パネルＣＰ、）［与える第４リード
スイツチ（Ｓ、）を夫々設け、さらに。

前記各導体（Ｂｌ）　、（Ｂ、）、（Ｂｓ　）夫々にて
形成される磁界を電圧として検出して無人車（３）を停
止させる。往路用センサー（８ａ）及び復路用センサー
（８ｂ）夫々を無人車側に設けると共に、リードスイッ
チ操作用の往路用磁石（９ａ）及び復路用磁石（９ｂ）
夫々を無人車側に設けて、無人車（３）を第１１＠２オ
ートドア（Ｄ、　）　、（Ｉ）、　）夫々の手前で自−
１停止させ”るように構成しである。

そして、前記各制血パネル（Ｐ、）、（Ｐ、）　、（Ｐ
、　）からの情報、つまり、各リードスイッチ（Ｓ、）
、（Ｓ、）。

（Ｓ、）、（Ｓ、）からの情報に基づｈて、往路走行及
び復路走行のｈずれであるかを判別する作用、第１＆第
２オートドア（ＤＩ）、（Ｄ、）夫々に対する無人車到
着を判別する作用、並びに、無人車■がオートドア設置
箇所を通過完了したことを判別すゐ作用夫々を有する無
人車コントローラ（ＡＣ）を、地上側に設置し、そして
、その無人車コントローラ（ＡＣ）とオートドアコント
ローラ（ＤＣ）とを、無人車走行状急の情報、及び、ド
ア開閉状態の情報を交換伝達できるように接続し、さら
に、無人車コントローラ（ＡＣ）から各制徒１パネル（
Ｐ、）、　（Ｐ、）　、（ｐａ　）に、オートドア全開
情報に基づめで通電停止指令を、及び、往路走行あるｈ
は復路走行の判別に基づいて使用すべきリードスイッチ
選択指令を伝達できるよう［ａ成し。

もって、無人１ＬＩＡ）の到着に伴って第１．＠２オー
トドア（Ｄ、）、（Ｄ、）を開き操作すること、無人車
（Ａ）のオートドア設置箇所通過完了に伴って第１、第
２オートドア（Ｄｉ）、（Ｄ、）　ｆ−開き操作するこ
とを自動的に行なわせるように構成しである。

（第６図参照） 但し、第１％第２オートドア（Ｄ、　）　、（ｎ、　）
は、オートドアコントローラ（ＤＣ’）の指−ｆ８に基
づｈて作動するアクチュエータにて駆動されるものであ
り、そして、ドア全開を検出するセンサー（ＬＳ、　）
、（ＬＳ、　）が、オートドアコントローラ（ＤＣ）に
接続されて藝る。

麹４図に示すように、地上側の各種機器に対する電気制
御パネル内に、メイン電源（商用電源）　（Ｖ、）のト
ラブル検出に伴って非常用電源（Ｖ、）に自動的に切換
えるスイッチ機構を設け、もって、火災等の災害発生に
よりメイン電源（■、）が断たれても地上側の各種機器
に通電できるように構１況しである。

６ｔＪ記スイッチ機構につｈて説明すれば、メイン電源
（Ｖ、）にて通電される、メインリレー（ＲＹ）及び第
１リレー（ｙ、）を夫々設けると共に、非常用電源（Ｖ
、）にて通電される第２リレー（Ｙ、）を設け、そして
、メインリレー（ＲＹ）の常開型リレースイッチ（ｒｌ
）を、第１リレー（Ｙ、）への通電を断続するように設
けると共に、メインリレー（ＲＹ）の常閉型リレースイ
ッチ（ｒ、）を、第２リレー（右）への通電を断続する
ように設け、さらに。

＠１リレー（Ｙｌ）の常開型リレースイッチ（ｙ、）を
メイン電源側に、且つ、第２リレー（Ｙ、）の常開型リ
レースイッチ（ｙ、）を非′虐用電源側に夫々設けであ
る。

第１図及び＠８図に示すように、＠ｌオートドア（Ｄよ
）のノンクリーンルーム側部分、及び、洗浄ルーム側部
分夫々の走行路面側に、無人車（至）が第１オートドア
（Ｄｌ）の設置箇所区間（以下防火ドアゾーンと記載す
る）ＶＣ位置することを表示するマーク（Ｔ、）、（Ｔ
、）を設けると共に、マーク読取用のセンサー（ＴＳ）
を、無人車側に設け、そのセンサー（ＴＳ）の情報に基
づｈて防火ドアゾーンを判別すふ回路αｊを設けである
。　そして、走行駆動用電動モータ（Ｍ、）の制御回路
に対して、非常停止信号を出力する＠路ｔｉｌ＋、及び
、一旦停止信号を出力する回路１１２１を夫々設けると
共に。

目１１記両整流回１Ｎ！ｒ　（６ｍ）、（６ｂ）からの
出力の和が設定値以下であるか否かを検出する入力レベ
ル低下検出回路−を夫々設け、さらに、入力レベル低下
検出回路−、及び、防火ドアゾーン判別回路叫夫々を、
アンド回路Ｉを介して一旦停止回路＋１２１に接続し、
入力レベル低下検出回Ｆｊ／！ｒａＣｔ、及び、防火ド
アゾーン判別回路−に接続の反転回路Ｑη夫々を、非常
停止回路（１１）に接続し、加えて。

前記非常停止回路用）を解除操作する手動操作船ｌ団を
設けると共に、一旦停止回路帽に解除指令を出力する反
転回路０−を、入力レベル低下検出回路０１に接続し、
もって、操向制御用センサー（４）における磁界検出に
伴う誘起電圧が設定値以下になると無人車（至）を自動
停止させる手段、その非常停止を操作鉛峙に対する操作
によって解除する手段、及び、無人］ｌ！Ｌ（イ）がオ
ートドア設置箇所を通過してｈる状態におｈて操向制御
用センサー（４）における誘起電圧が設定値以下になる
と、前記非常停止回路（１０を非作動状態Ｋｍ持させて
走行停止を行なわせ、且つ、その後操向制蜘用検出セン
サー（４）の誘起電圧が設定値よりも大になると無人車
（転）を自動的に発進させる手段、夫々を構成してあり
０ 要するに、無人、Ｂ１１（至）の暴走を抑制させるよう
にし、しかも、災害発生に伴ってメイン電源（Ｖ、）［
）ラブルが生じた際におｈて、防火用第１オートドア（
Ｄ、）を確実に閉じることができるように無人単回を走
行させることができるように構成しである。

次に、別の実施例を説明すｂｏ 上述実施例では、防火用の第■オートドア（ｏ、）に対
する通過に本発明を適用したが、例えば、１述実施例に
おける＠２オートドア（Ｄ、）に対する通過に本発明を
適用する等、各種のオートドアに対する通過に適用でき
る。

ｉ１１！動式無人車誘導路としては、トクパスワイヤ（
３）の他、光ビーム等を用りて構成してもよく、イして
、操向ｔｔｉｌｊ御用センサー１４）は、例えば光ビー
ムの場合にフォトダイオードを用する等、誘導＠１Ｂ）
の具体構成に応じて各種のものを使用するとよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るオートドア用無人車制御装置の実施
例を示し、第１図は全体構成を示す概略平面図、第２図
は無人車走行状態の概略背面図、＠８図は無人車側の制
徊回路図％ＩＩ！４図は電源切換手段を示す回路図、第
５図は無人車制御を示すフローチャート、＠６図はオー
トドア開閉制御を示すフローチャートである。 １３）・・・・・・電動式無人車誘導路、１４１・・・
・・・操向制御用センサー、（至）・・・・・・無人車
、　（Ｄ、）・・・・・・オートドア、（ｖｌ）・・・
・・・メイン電源、（ｖＩ）・・・・・非常用電源。 代理人　弁理士　北　村　修

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　無人車側操向制御用センサー（４）に対して誘導用
   エネルギーを供給する電動式無人車誘導路（３）を、オ
   ートドア設置１１ｉ！Ｗ所を通過させて無人車（至）を
   誘導するように設けると共に、前記オートドア（Ｄ、）
   を無人車退行に伴って自動開閉する手段を設け、前記横
   向制御用センサー（４）におけるエネルギー検出量が設
   定値以下になると６１１記無人車囚を自ｕ１停止させる
   非常停止手段を設けると共に、その非常停止を解除する
   手動式の停止解除手段を設け、非常用電源（■、）を、
   メイン電源（Ｖ、）のトラブル検出に伴って自動的に切
   換使用される状態で設けたオートドア用無人車制御装置
   であって、前記無人車（転）がオートドア設置箇所を通
   過している状態におｈて前記操向制御用検出センサー（
   ４）の検出量が設定値以下になると、前記非常停止手段
   を非作動状態に維持させて走行停止を行なわせ、且つ、
   その後前記操向Ｉ′ｌＪａ用検出センサー（４）の検出
   量が設定値より犬になると前記無人車（９）を自ｔｉｌ
   ｊ的に発進させる一旦停止手段を設けであるオートドア
   用無人車制御装置。 ■　前記オートドア（Ｄｌ）が、防火用である特許請求
   の範囲第０項に記載のオートドア用無人車制御装置。