JPH087151B2 - 無人潜水艇システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は海底または川底の調査、化学プラント施設の
貯蔵タンク内部の健全性調査等を行うに適する無人潜水
艇システムに係る。

（従来の技術） 海底、川底、貯蔵タンク内部の健全性等の調査を行う
には、作業性、安全性を考慮して無人潜水艇が使用され
ている。而して、従来の無人潜水艇は水中TVカメラを搭
載しており、このカメラの映像信号を地上に伝送して映
像化し、オペレータがそれを監視して異常の有無を判定
するように構成されている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記説明した従来の無人潜水艇による調査において
は、オペレータは地上に設置されたTVモニタを常時監視
していなければならない。また、潮流の激しい海底や稼
働中の配管等の流れがある場所では、無人潜水艇は外力
を受けその位置を刻々と変化させられるから、地上のモ
ニタで異常を発見した場合でもその異常部の位置を同定
することは困難である。

本発明は上記の事情に基づきなされたもので、オペレ
ータによるTVモニタの常時監視の必要がなく、しかも異
常部の位置の同定の容易な無人潜水艇システムを得るこ
とを目的としている。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明の無人潜水艇システムは、艇体と、その先端に
設けた水中TVカメラ等の作業機器と、艇体両側に設けた
電動プロペラと、艇体後端に設けられ艇体地上基地間で
各種信号の伝送を行うケーブルを艇体の動きにつれ出し
入れする貯線装置と、艇体に取り付けられた加速度計
と、同じく艇体に取り付けられたジヤイロコンパスと、
前記地上基地に設けられケーブルにより伝送された水中
TVカメラの画像信号を画像化に先立ち一時記憶する画像
記録装置と、この画像記録装置に記憶された内容を静止
画像とみなしこれをデイジタル化する画像処理装置と、
前記デイジタル化された画像１枚毎に前記加速度計、ジ
ヤイロコンパス、水中TVカメラの方向、ズーム比等によ
り水中TVカメラに捉えられている位置を求め画像との対
応付けを行う位置算出装置と、異常のなかつた場合の画
像を前記画像記録装置から呼び出して前記対応付けの終
つた画像と比較し異常の有無を判定する判定装置と、異
常が検出された場合にはその異常部の画像、位置等を表
示しアラームを発生する表示装置とを有することを特徴
とする。

（作用） 上記構成の本発明無人潜水艇システムにおいては、水
中TVカメラが捉えている位置を位置算出装置により求
め、求めた位置と画像とを対応付けした上で、この画像
と予め画像記録装置に記憶させておいた異常のない場合
の画像と比較し、判定装置により異常の有無を判定し、
異常があればその異常部の画像、位置等を表示装置に表
示させるようにしているから、外力により潜水艇が移動
させられている場合でも異常部の位置の同定が容易にな
される。さらに、オペレータの負担が軽減される。

（実施例） 第１図は本発明一実施例の海中等の広い場所で使用中
の状態を示す概略斜視図、第２図は配管内で使用中の状
態を示す概略正面図、第３図は地上基地の施設のブロツ
クダイヤグラムである。第１図において、艇体１の胴部
２の先端には透明な材料からなるドーム３が設けられ、
ドーム３内には水中TVカメラ４等の作業機器が搭載され
ている。また、艇体２の両側には電動プロペラ５がそれ
ぞれ設けられ、後端には艇体２と地上基地６とを結ぶケ
ーブル７を艇体２の進行に伴い出し入れする貯線装置８
が設けられている。なお、図中9aは艇体２に設けた加速
度計、9bはジヤイロコンパスをそれぞれ示している。ま
た、第２図中Ｐは配管を示している。

地上基地６には、第３図に示すようにケーブル７によ
り伝送された画像信号を画像化する画像処理装置10、こ
の画像処理装置により得られた画像を画像記録装置11に
貯えられた正常時の画像と比較して異常の有無を識別し
判定する判定装置12、艇体２の位置をその速度、外力等
により計算する位置算出装置13、艇体２を遠隔操作で制
御し得る制御装置14、異常箇所の水中カメラによる画
像、その位置を座標、グラフイツクデイスプレー等で表
示する表示装置15等が設けられている。

上記構成の本発明無人潜水艇システムにおいて、地上
基地６は次のように作動する。まず、潮流その他の外力
により時時刻々変化する水中TVカメラの映像は、画像処
理装置10に入力するに先立ち例えばVTR、静止画像フア
イル等を適当とする画像記録装置11に一時記憶される。

この記録した内容を静止画像とみなして画像処理装置
10に入力し、ここでその画像をデイジタル化する。この
画像１枚毎に、艇体２に取り付けた加速度計9a、ジヤイ
ロコンパス9bの信号、水中TVカメラ４の方向、ズーム比
等の情報を組み合わせて、位置算出装置13により水中TV
カメラ４に捉えられている位置を求め、画像との対応付
けを行う。

前記の対応付けを行つた後、異常のなかつた場合の画
像を画像記録装置11から呼び出し、これ等の両画像をそ
れぞれ判定装置に入力し、ここで両画像の比較、変化の
有無により異常の有無を判定する。

この判定の結果異常が検出された場合には、地上基地
６においてアラームが出されオペレータに知らされる。
それと同時に表示装置15には異常箇所の水中TVカメラに
よる画像が表示され、その位置が座標またはグラフイツ
クデイスプレー等により表示される。

［発明の効果］ 上記から明らかなように本発明無人潜水艇システムに
おいては、画像に艇体の位置の対応付けがなされるの
で、異常検出の場合に異常部の位置の同定が容易になさ
れる。また、異常検出時にはアラームが出されると共に
異常部の画像、その位置等が表示されるから、オペレー
タがモニタを常時監視する必要はなく、オペレータの負
担を軽減することができる。さらに、本発明のシステム
においては、画像データを位置に対応付けて記録するこ
とができるので、長期間の経時的変化の検索も可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の広い場所での使用状態を示す
概略斜視図、第２図は前記実施例の配管内での使用状態
を示す概略正面図、第３図は前記実施例の地上基地の設
備のブロツクダイヤグラム出ある。 １……艇体、２……胴部、３……ドーム、４……水中TV
カメラ、５……伝導プロペラ、６……地上基地、７……
ケーブル、８……貯線装置、9a……加速度計、9b……ジ
ヤイロコンパス、10……画像処理装置、11……画像記録
装置、12……判定装置、13……位置算出装置、14……制
御装置、15……表示装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】艇体と、その先端に設けた水中TVカメラ等
   の作業機器と、艇体両側に設けた電動プロペラと、艇体
   後端に設けられ艇体地上基地間で各種信号の伝送を行う
   ケーブルを艇体の動きにつれ出し入れする貯線装置と、
   艇体に取り付けられた加速度計と、同じく艇体に取り付
   けられたジヤイロコンパスと、前記地上基地に設けられ
   ケーブルにより伝送された水中TVカメラの画像信号を画
   像化に先立ち一時記憶する画像記録装置と、この画像記
   録装置に記憶された内容を静止画像とみなしこれをデイ
   ジタル化する画像処理装置と、前記デイジタル化された
   画像１枚毎に前記加速度計、ジヤイロコンパス、水中TV
   カメラの方向、ズーム比等により水中TVカメラに捉えら
   れている位置を求め画像との対応付けを行う位置算出装
   置と、異常のなかつた場合の画像を前記画像記録装置か
   ら呼び出して前記対応付けの終つた画像と比較し異常の
   有無を判定する判定装置と、異常が検出された場合には
   その異常部の画像、位置等を表示しアラームを発生する
   表示装置とを有することを特徴とする無人潜水艇システ
   ム。