JPH0871744A - 円筒形ワークの開先処理装置 - Google Patents
円筒形ワークの開先処理装置Info
- Publication number
- JPH0871744A JPH0871744A JP6208994A JP20899494A JPH0871744A JP H0871744 A JPH0871744 A JP H0871744A JP 6208994 A JP6208994 A JP 6208994A JP 20899494 A JP20899494 A JP 20899494A JP H0871744 A JPH0871744 A JP H0871744A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- torch
- groove
- cylindrical work
- articulated robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 いかなる寸法の円筒形ワークであっても、ガ
ス切断用トーチのワークに対する初期開先切断位置の位
置決めを、多関節ロボットの動作機能を有効に活用して
容易、迅速かつ正確に行なうことができるようにする。 【構成】 多関節ロボットのハンド３に装着されたガス
切断用トーチ８，１０による開先切断に先立って、多関
節ロボットのハンド３側に円筒形ワークＷの端縁Ｗｏを
検出するタッチセンサ１２を設け、このタッチセンサ１
２による検出位置を原点としてガス切断用トーチ８，１
０を初期開先切断位置に自動的に位置決めさせるように
構成している。
ス切断用トーチのワークに対する初期開先切断位置の位
置決めを、多関節ロボットの動作機能を有効に活用して
容易、迅速かつ正確に行なうことができるようにする。 【構成】 多関節ロボットのハンド３に装着されたガス
切断用トーチ８，１０による開先切断に先立って、多関
節ロボットのハンド３側に円筒形ワークＷの端縁Ｗｏを
検出するタッチセンサ１２を設け、このタッチセンサ１
２による検出位置を原点としてガス切断用トーチ８，１
０を初期開先切断位置に自動的に位置決めさせるように
構成している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばビルや各種構造
物の金属製柱と梁との継手などとして用いられるリング
の軸方向の端部をガス切断用トーチによって開先切断処
理する場合に使用される円筒形ワークの開先処理装置に
関するものである。
物の金属製柱と梁との継手などとして用いられるリング
の軸方向の端部をガス切断用トーチによって開先切断処
理する場合に使用される円筒形ワークの開先処理装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ビルや高層の構造物の建設にお
いては、図６に示すように、鋼管など金属製の柱Ｐと梁
Ｑとの継手として、遠心鋳造されたリングＧが用いられ
る。このリングＧは、遠心鋳造された円筒形ワークの軸
方向の一方の端部（表側）と、軸方向の他方の端部（裏
側）をガス切断によって開先処理して得られたものであ
る。
いては、図６に示すように、鋼管など金属製の柱Ｐと梁
Ｑとの継手として、遠心鋳造されたリングＧが用いられ
る。このリングＧは、遠心鋳造された円筒形ワークの軸
方向の一方の端部（表側）と、軸方向の他方の端部（裏
側）をガス切断によって開先処理して得られたものであ
る。
【０００３】上記のような開先処理のための装置とし
て、従来、円筒形ワークをその軸心周りに回転させる回
転機構と、多関節ロボットのハンドに装着したガス切断
用トーチとを併用し、上記回転機構により円筒形ワーク
を回転させつつ、この回転するワークの端部をワーク軸
線に対して斜めに配置したトーチを介してガス切断する
ように構成されていた。
て、従来、円筒形ワークをその軸心周りに回転させる回
転機構と、多関節ロボットのハンドに装着したガス切断
用トーチとを併用し、上記回転機構により円筒形ワーク
を回転させつつ、この回転するワークの端部をワーク軸
線に対して斜めに配置したトーチを介してガス切断する
ように構成されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記したような構成の
従来の円筒形ワークの開先処理装置では、開先切断に当
たって、多関節ロボットのハンドを一定位置にセットさ
れたワークに対して変位させてトーチのワークに対する
開先切断開始位置を適正に位置決めする必要があるが、
この初期位置決めが作業者自身の目視によって行われて
いたために、所定の位置決め作業に多大な手数および熟
練を要する。その上、ワークの径や軸方向寸法が変わっ
た場合、その都度、上記ロボットのハンドをきめ細かく
変位させてトーチの位置決めを行わなければならず、多
種寸法のワークの開先処理に際してその準備作業に多大
な時間を費やして処理作業能率の低下を招くばかりでな
く、位置決め誤差を生じやすく、その結果、所定の開先
精度も悪くなるといった問題があった。
従来の円筒形ワークの開先処理装置では、開先切断に当
たって、多関節ロボットのハンドを一定位置にセットさ
れたワークに対して変位させてトーチのワークに対する
開先切断開始位置を適正に位置決めする必要があるが、
この初期位置決めが作業者自身の目視によって行われて
いたために、所定の位置決め作業に多大な手数および熟
練を要する。その上、ワークの径や軸方向寸法が変わっ
た場合、その都度、上記ロボットのハンドをきめ細かく
変位させてトーチの位置決めを行わなければならず、多
種寸法のワークの開先処理に際してその準備作業に多大
な時間を費やして処理作業能率の低下を招くばかりでな
く、位置決め誤差を生じやすく、その結果、所定の開先
精度も悪くなるといった問題があった。
【０００５】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、トーチをワークに対して容易、迅速かつ正確に位置
決めでき、いかなる寸法のワークに対しても、非常に能
率のよい、かつ、精度の高い開先処理を行なうことがで
きる円筒形ワークの開先処理装置を提供することを目的
としている。
で、トーチをワークに対して容易、迅速かつ正確に位置
決めでき、いかなる寸法のワークに対しても、非常に能
率のよい、かつ、精度の高い開先処理を行なうことがで
きる円筒形ワークの開先処理装置を提供することを目的
としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る円筒形ワークの開先処理装置は、円筒
形ワークをその軸心周りに回転させつつ、多関節ロボッ
トのハンドに装着されたガス切断用トーチにより、上記
ワークの軸方向の端部を開先切断する円筒形ワークの開
先処理装置において、上記トーチによる開先切断に先立
って上記ワークの軸方向の端縁を検出し、その検出位置
を原点としてトーチのワークに対する開先切断開始位置
を位置決めするための検出信号を送出するタッチセンサ
を上記ハンド側に装備させたものである。
に、本発明に係る円筒形ワークの開先処理装置は、円筒
形ワークをその軸心周りに回転させつつ、多関節ロボッ
トのハンドに装着されたガス切断用トーチにより、上記
ワークの軸方向の端部を開先切断する円筒形ワークの開
先処理装置において、上記トーチによる開先切断に先立
って上記ワークの軸方向の端縁を検出し、その検出位置
を原点としてトーチのワークに対する開先切断開始位置
を位置決めするための検出信号を送出するタッチセンサ
を上記ハンド側に装備させたものである。
【０００７】
【作用】本発明によれば、多関節ロボットのハンドに装
着されたガス切断用トーチによる開先切断に先立って、
上記ハンド側に設けたタッチセンサにより、円筒形ワー
クの軸方向の端縁を検出して、これを原点として上記多
関節ロボットのハンドを自動的に変位制御させてトーチ
の位置決めが行われるので、多関節ロボットの機能を有
効に活かしてトーチの位置決めを迅速かつ的確に行なえ
るうえ、上記ワークの径寸法や軸方向の寸法の異なる場
合でも、上記トーチの位置を自動的、かつ正確に決定す
ることが可能で、いかなる寸法のワークに対してもガス
切断による開先処理を非常に能率的、高精度に実現する
ことができる。
着されたガス切断用トーチによる開先切断に先立って、
上記ハンド側に設けたタッチセンサにより、円筒形ワー
クの軸方向の端縁を検出して、これを原点として上記多
関節ロボットのハンドを自動的に変位制御させてトーチ
の位置決めが行われるので、多関節ロボットの機能を有
効に活かしてトーチの位置決めを迅速かつ的確に行なえ
るうえ、上記ワークの径寸法や軸方向の寸法の異なる場
合でも、上記トーチの位置を自動的、かつ正確に決定す
ることが可能で、いかなる寸法のワークに対してもガス
切断による開先処理を非常に能率的、高精度に実現する
ことができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面にもとづいて説
明する。図１および図２はそれぞれ本発明の一実施例に
よる円筒形ワークの開先処理装置を示す正面図および側
面図である。
明する。図１および図２はそれぞれ本発明の一実施例に
よる円筒形ワークの開先処理装置を示す正面図および側
面図である。
【０００９】図１および図２において、１は円筒形ワー
クＷを支持する支持体であり、図示しない回転駆動機構
の回転力を受けて上記円筒形ワークＷを、その軸心Ｘ周
りに駆動回転させるようになっている。
クＷを支持する支持体であり、図示しない回転駆動機構
の回転力を受けて上記円筒形ワークＷを、その軸心Ｘ周
りに駆動回転させるようになっている。
【００１０】２は図示しない多関節ロボットのハンド３
側の軸４に連結保持された取付板であり、この取付板２
の下面に垂設されたロッド５の下端には、ショックセン
サ６を介して保持部材７が設けられており、この保持部
材７に上記円筒形ワークＷの端部Ｗａ（Ｗｂ）に対する
先行切込用のトーチ８を保持させている。
側の軸４に連結保持された取付板であり、この取付板２
の下面に垂設されたロッド５の下端には、ショックセン
サ６を介して保持部材７が設けられており、この保持部
材７に上記円筒形ワークＷの端部Ｗａ（Ｗｂ）に対する
先行切込用のトーチ８を保持させている。
【００１１】上記取付板２の下面には、ブラケット９が
固定されており、このブラケット９の側面に、上記ワー
クＷの端部Ｗａ（Ｗｂ）に対するメインのガス切断用ト
ーチ１０が固定用バンド１１により固定されている。
固定されており、このブラケット９の側面に、上記ワー
クＷの端部Ｗａ（Ｗｂ）に対するメインのガス切断用ト
ーチ１０が固定用バンド１１により固定されている。
【００１２】１２は上記ハンド３側、具体的には、取付
板２に対してブラケット１３を介して固定されたタッチ
センサであり、上記トーチ８，１０によるガス切断に先
立って、上記ワークＷの軸方向の端縁Ｗｏに接触してこ
れを検出した際、その検出位置を原点として上記トーチ
８，１０のワークＷに対する開先切断開始位置を位置決
めするための検出信号を上記多関節ロボットの制御部側
に送出するようになっている。
板２に対してブラケット１３を介して固定されたタッチ
センサであり、上記トーチ８，１０によるガス切断に先
立って、上記ワークＷの軸方向の端縁Ｗｏに接触してこ
れを検出した際、その検出位置を原点として上記トーチ
８，１０のワークＷに対する開先切断開始位置を位置決
めするための検出信号を上記多関節ロボットの制御部側
に送出するようになっている。
【００１３】つぎに、上記構成の円筒形ワークの開先処
理装置の動作について説明する。トーチ８，１０によ
り、円筒形ワークＷの端部Ｗａ（Ｗｂ）をガス切断によ
り開先処理するに先立って、まず、多関節ロボットのハ
ンド３を変位させて、タッチセンサ１２の先端部１２ａ
を、図３に示すように、上記ワークＷの軸方向の端縁Ｗ
ｏに接触させると、このタッチセンサ１２がこの端縁Ｗ
ｏを検出する。そして、タッチセンサ１２は上記検出位
置を原点として上記ワークＷに対して上記トーチ８，１
０を位置決めさせるための検出信号を多関節ロボットの
制御部（図示せず）側に送出する。
理装置の動作について説明する。トーチ８，１０によ
り、円筒形ワークＷの端部Ｗａ（Ｗｂ）をガス切断によ
り開先処理するに先立って、まず、多関節ロボットのハ
ンド３を変位させて、タッチセンサ１２の先端部１２ａ
を、図３に示すように、上記ワークＷの軸方向の端縁Ｗ
ｏに接触させると、このタッチセンサ１２がこの端縁Ｗ
ｏを検出する。そして、タッチセンサ１２は上記検出位
置を原点として上記ワークＷに対して上記トーチ８，１
０を位置決めさせるための検出信号を多関節ロボットの
制御部（図示せず）側に送出する。
【００１４】この検出信号を受けた多関節ロボットの制
御部からの制御信号によって、多関節ロボットが自動的
に動作して、ハンド３を介して上記トーチ８，１０を、
上記原点を基準にして演算された適正位置まで変位させ
て、図４に示すように、ワークＷに対する所定の開先切
断開始位置に位置決めされる。これらトーチ８，１０の
位置は、上記原点を基準にして求められるので、多関節
ロボットの動作機能が有効に活かされてトーチ８，１０
は高精度に位置決めされる。
御部からの制御信号によって、多関節ロボットが自動的
に動作して、ハンド３を介して上記トーチ８，１０を、
上記原点を基準にして演算された適正位置まで変位させ
て、図４に示すように、ワークＷに対する所定の開先切
断開始位置に位置決めされる。これらトーチ８，１０の
位置は、上記原点を基準にして求められるので、多関節
ロボットの動作機能が有効に活かされてトーチ８，１０
は高精度に位置決めされる。
【００１５】上記トーチ８，１０が位置決めされると、
上記ワークＷを軸心Ｘ周りに回転させ、まず、図４に示
すように、先行切込用トーチ８を作動させてワークＷの
端縁Ｗｏに対してガス切断させる。この先行切込用トー
チ８によるガス切断によってワークＷの端部Ｗａ（Ｗ
ｂ）が加熱されて溶断しやすくなるので、上記先行切込
用トーチ８のガス切断に代わって、図５に示すように、
メインのガス切断トーチ１０を作動させると、上記ワー
クＷの端部Ｗａ（Ｗｂ）は所定形状に切断されて効率良
く開先処理される。
上記ワークＷを軸心Ｘ周りに回転させ、まず、図４に示
すように、先行切込用トーチ８を作動させてワークＷの
端縁Ｗｏに対してガス切断させる。この先行切込用トー
チ８によるガス切断によってワークＷの端部Ｗａ（Ｗ
ｂ）が加熱されて溶断しやすくなるので、上記先行切込
用トーチ８のガス切断に代わって、図５に示すように、
メインのガス切断トーチ１０を作動させると、上記ワー
クＷの端部Ｗａ（Ｗｂ）は所定形状に切断されて効率良
く開先処理される。
【００１６】ところで、上記ワークＷの径寸法や軸方向
の寸法の異なる場合でも、上記タッチセンサ１２により
ワークＷの端縁Ｗｏが検出されるので、これらの寸法に
関係なく、上記トーチ８，１０の開先切断開始位置への
位置決めを容易、迅速かつ正確に行なえ、これによっ
て、所定の開先処理をワークＷの寸法に関係なく、円滑
に、かつ、精度よく実行することができる。
の寸法の異なる場合でも、上記タッチセンサ１２により
ワークＷの端縁Ｗｏが検出されるので、これらの寸法に
関係なく、上記トーチ８，１０の開先切断開始位置への
位置決めを容易、迅速かつ正確に行なえ、これによっ
て、所定の開先処理をワークＷの寸法に関係なく、円滑
に、かつ、精度よく実行することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、多関節
ロボットのハンドに装着されたガス切断用トーチにより
円筒形ワークの端部を開先切断する際に、上記ワークの
端縁をタッチセンサで検出させて、この検出位置を原点
として、上記ワークに対する上記トーチの開先切断開始
位置への位置決めを自動的に行うことができるので、多
関節ロボットが本来的に備えている三次元の動作機能を
有効に活かして上記トーチを容易、迅速かつ高精度に位
置決めすることができ、しかも、ワークの寸法にかかわ
らず、そのワーク毎にトーチを的確に位置決めできて、
非常に精度の高い開先処理を能率的に実行することがで
きる。
ロボットのハンドに装着されたガス切断用トーチにより
円筒形ワークの端部を開先切断する際に、上記ワークの
端縁をタッチセンサで検出させて、この検出位置を原点
として、上記ワークに対する上記トーチの開先切断開始
位置への位置決めを自動的に行うことができるので、多
関節ロボットが本来的に備えている三次元の動作機能を
有効に活かして上記トーチを容易、迅速かつ高精度に位
置決めすることができ、しかも、ワークの寸法にかかわ
らず、そのワーク毎にトーチを的確に位置決めできて、
非常に精度の高い開先処理を能率的に実行することがで
きる。
【図１】本発明の一実施例による円筒形ワークの開先処
理装置を示す正面図である。
理装置を示す正面図である。
【図２】同上実施例における円筒形ワークの開先処理装
置を示す側面図である。
置を示す側面図である。
【図３】タッチセンサによる検出時の円筒形ワークの半
分を示す縦断側面図である。
分を示す縦断側面図である。
【図４】先行切込用ガス切断トーチによるガス切断時の
円筒形ワークの半分を示す縦断側面図である。
円筒形ワークの半分を示す縦断側面図である。
【図５】メインのガス切断トーチによるガス切断時の円
筒形ワークの半分を示す縦断側面図である。
筒形ワークの半分を示す縦断側面図である。
【図６】建築物などの柱と梁との継手用としてのリング
の使用状態の概要を示す正面図である。
の使用状態の概要を示す正面図である。
３ ハンド ８，１０ ガス切断用トーチ １２ タッチセンサ Ｗ 円筒形ワーク Ｗａ 円筒形ワークの端部 Ｗｏ 円筒形ワークの端縁 Ｘ 軸心
Claims (1)
- 【請求項１】 円筒形ワークをその軸心周りに回転させ
つつ、多関節ロボットのハンドに装着されたガス切断用
トーチにより、上記ワークの軸方向の端部を開先切断す
る円筒形ワークの開先処理装置において、上記トーチに
よる開先切断に先立って上記ワークの軸方向の端縁を検
出し、その検出位置を原点としてトーチのワークに対す
る開先切断開始位置を位置決めするための検出信号を送
出するタッチセンサを上記ハンド側に装備させたことを
特徴とする円筒形ワークの開先処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6208994A JPH0871744A (ja) | 1994-09-02 | 1994-09-02 | 円筒形ワークの開先処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6208994A JPH0871744A (ja) | 1994-09-02 | 1994-09-02 | 円筒形ワークの開先処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0871744A true JPH0871744A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=16565567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6208994A Pending JPH0871744A (ja) | 1994-09-02 | 1994-09-02 | 円筒形ワークの開先処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0871744A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103433593A (zh) * | 2013-09-24 | 2013-12-11 | 济南华汉电气科技有限公司 | 一种管材切割线性插补和动态补偿装置及方法 |
| KR20220149287A (ko) * | 2021-04-30 | 2022-11-08 | 우정엔지니어링 주식회사 | 조정관 커팅 로봇장치 |
-
1994
- 1994-09-02 JP JP6208994A patent/JPH0871744A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103433593A (zh) * | 2013-09-24 | 2013-12-11 | 济南华汉电气科技有限公司 | 一种管材切割线性插补和动态补偿装置及方法 |
| KR20220149287A (ko) * | 2021-04-30 | 2022-11-08 | 우정엔지니어링 주식회사 | 조정관 커팅 로봇장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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