JPH087961Y2 - 中子のバリ取り装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、工業用ロボットを用い
て中子のバリを取るのに好適な装置に関する

【０００２】

【従来の技術】従来、工業用ロボットを用いて中子のバ
リ取りを行なう装置の一つとして図３に示すように、ロ
ボットのアーム３１の先端に支持部材３２、棒材３３、
チャック３４等を介して工具３５を取り付けて、ロボッ
トのアーム３１をもって工具３５を中子Ｃの外形に沿っ
て移動させることにより、バリを擦り落すように構成さ
れたものがある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかし、このように構
成された装置では、中子Ｃを所定位置に精度高く固定す
ることの困難さも手伝って、工具３５を中子の外形に沿
って正確に移動させることが難かしく、そのため、工具
３５が中子本体に食い込み、中子を損傷させたり、ある
いはバリを取り残すなどの問題があった。本考案は上記
の問題を解消するためになされたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本考案の中子のバリ取り装置は、ロボットのアー
ムの先端に逆Ｌ状の支持部材を取り付け、この支持部材
の上部先端には上下方向に指向する円筒状のブラケット
を固着し、このブラケットの内面には水平方向へ指向す
る３個のコイルばねの一端をほぼ等間隔をおいて固着
し、さらに、前記支持部材の中段付近には第１リンクの
一端を水平回動可能に装着し、この第１リンクの他端に
は第２リンクの一端を水平回動可能に装着し、この第２
リンクの他端には上下方向に指向する棒材を固着し、こ
の棒材の上端には前記３個のコイルばねの他端を固着
し、前記棒材の下端にはチャックを介して工具を着脱可
能に取り付けたことを特徴とする。

【０００５】

【考案の作用】このように構成されたバリ取り装置は、
ロボットをもって第１・第２リンク、コイルばね、工具
等を中子の外形に沿って移動させると、工具は、第１・
第２リンクによって水平面内で二次元的に移動可能とさ
れるとともに、３個のコイルばねによって弾性支持され
て、中子の外形とロボットによる工具の移動とのずれを
吸収することができる。

【０００６】

【実施例】本考案の一実施例について図面を参照して説
明する。工業用ロボットのアーム１の先端に、逆Ｌ字状
の支持部材２が取り付けられ、支持部材２の上部先端に
は円筒状のブラケット３が上下方向に指向されて固着さ
れ、ブラケット３の内面には水平方向へ指向する３個の
コイルばね４、４の一端が等間隔をおいて固着されてい
る。また、前記支持部材２の中段部および下端部には右
方向へ突出する突起部２ａ、２ｂがそれぞれ形成され、
この突起部２ａ、２ｂ間には上下方向へ指向する板状の
第１リンク５の左側部が第１継手ピン６を介して水平回
転可能に装着されている。

【０００７】また、第１リンク５の右側上下部には右方
向へ突出する突起部５ａ、５ｂがそれぞれ形成され、こ
の突起部５ａ、５ｂ間には上下方向へ指向する第２リン
ク７の左側部が第２継手ピン８を介して水平回動可能に
装着されている。また、第２リンク７の右側上部には右
方向へ突出する突起部７ａが形成され、突起部７ａには
上下方向へ指向する棒材９が貫装されており、棒材９
は、上端部に前記コイルばね４、４の他端が固着され、
また下端部にチャック１０を介して工具１１が上端部で
着脱可能に取り付けらてれいる。

【０００８】次にこのように構成された装置の作用につ
いて説明する。工具１１がバリの生じる中子Ｃの外形に
沿って移動するようにロボットをティーチングしたの
ち、バリを取るべき中子Ｃを図示しない装置に固定す
る。この状態の下にロボットを作動させると、工具１１
は第１・第２リンク５、７ブラケット３コイルバネ４、
４等をもって中子Ｃの外形に沿うようにして移動され
る。そして、この移動の途中において、アーム１により
工具１１の軌跡と中子Ｃの外形との間にずれが存在して
工具１１に以上力がかかると。工具１１は第１・第２リ
ンク５、７によって支持されながら水平面において二次
元的に移動されると同時に、３個のコイルばね４、４に
よって弾性支持されて常に所定位置に復帰されるように
して移動される。この結果、工具１１の軌跡と中子Ｃの
外形との間のずれはコイルばねによって吸収され、工具
１１は中子Ｃの本体に食い込むことなく中子の外形に沿
って移動され、中子Ｃのバリを除去することとなる。

【０００９】

【考案の効果】以上の説明からも明らかなように本考案
は、ロボットのアームの先端に、第１・第２リンクを介
して工具を取り付けたから、工具を二次元的に移動させ
ることが可能であり、しかも、前記アームの先端に装着
した３個のコイルばねの他端を棒材を介して工具に装着
したから、工具を常に所定位置に復帰させることができ
る。この結果、工具１１の軌跡と中子Ｃの外形との間の
ずれをコイルばね４、４によって吸収しながら、アーム
によって移動される工具を中子の外形に沿って正確かつ
容易に移動させることができ、したがって、中子本体に
食い込んで、中子本体を損傷させたり、バリを取り残す
ことはないなどの優れた実用的効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す一部断面正面図であ
る。

【図２】図１の平面図である。

【図３】従来の装置を示す正面図である。

【符号の説明】

１ ロボットのアーム ２ 支持部材 ３ ブラケット ４ コイルばね ５ 第１リンク ７ 第２リンク ９ 棒材 10 チャック 11 工具

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 工業用ロボットのアーム１の先端に逆Ｌ
   字状の支持部材２を取り付け、この支持部材２の上部先
   端には上下方向に指向する円筒状のブラケット３を固着
   し、このブラケット３の内面には水平方向へ指向する３
   個のコイルばね４、４の一端をほぼ等間隔をおいて固着
   し、さらに、前記支持部材２の中段付近に第１リンク５
   の一端を水平回動可能に装着し、この第１リンク５の他
   端には第２リンク７の一端を水平回動可能に装着し、こ
   の第２リンク７の他端には上下方向に指向する棒材９を
   固着し、この棒材９の上端には前記３個のコイルばね
   ４、４の他端を固着し、前記棒材９の下端にはチャック
   １０を介して工具１１を着脱可能に取り付けたことを特
   徴とする中子のバリ取り装置。