JPH0880554A - 成形機のフィードバック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 応答の遅い安価な電磁制御弁を用いたフィー
ドバック制御を可能にすること。 【構成】 油圧駆動源（例えば、射出シリンダ）を駆動
制御するための速度制御用電磁弁と圧力制御用電磁弁と
を備え、速度または圧力をフィードバック制御する成形
機のフィードバック制御方法において、予め設定された
オープン制御用の出力値と、ＰＩＤ（比例・微分・積
分）演算によって得られるフィードバック制御用の出力
値とを加算して、この加算結果によって速度制御用電磁
弁のドライバ回路または圧力制御用電磁弁のドライバ回
路を駆動制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、射出成形機やダイカス
トマシン等の成形機におけるフィードバック制御方法に
係り、特に、射出シリンダ（油圧シリンダ）等の油圧駆
動源の速度や圧力を制御するのに好適なフィードバック
制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】射出成形機においては、射出シリンダの
ピストンロッドの前進速度に対応する射出速度の制御条
件、及び射出シリンダの前進用油室への供給圧油の圧力
に対応する射出圧力の制御条件は、良品を成形する上で
の重要なファクターであり、この射出速度や射出圧力を
フィードバック制御するようにした射出成形機は、各種
提案されている。

【０００３】そして、従来のフィードバック制御を行う
射出成形機では、一般的に、溶融樹脂を金型のキャビテ
ィ内に射出・充填する１次射出行程においては、速度設
定値に速度実測値が近づくように射出速度のフィードバ
ック制御を行い、金型内の樹脂に保圧圧力を加える保圧
行程においては、圧力設定値に圧力実測値が近づくよう
に射出圧力のフィードバック制御を行うようにしてい
る。

【０００４】すなわち、射出成形機の制御系回路中のフ
ィードバック制御部は、予め与えられた速度設定値Ｖｏ
並びに圧力設定値Ｐｏと、射出メカニズム中のセンサの
計測データを適宜変換処理して得られる速度実測値Ｖｍ
並びに圧力実測値Ｐｍとを取り込み、１次射出行程時に
は、圧力実測値Ｐｍの如何は問わずに、速度実測値Ｖｍ
を速度設定値Ｖｏに一致させるようにフィードバック制
御を行い、保圧行程時には、速度実測値Ｖｍの如何は問
わずに、圧力実測値Ｐｍを圧力設定値Ｐｏに一致させる
ようにフィードバック制御を行うようになっていた。

【０００５】なおまた、フィードバック機能をもたない
オープン制御の場合は、１次射出行程及び保圧行程の両
期間ともに、流量比例電磁弁，圧力比例電磁弁の両者を
使って速度または圧力の何れか一方を優先させた制御を
行うも、見かけ上は速度，圧力の両者を制御するように
していた。すなわち、速度設定値および圧力設定値の両
者を全射出制御領域にわたって設定するようになし、速
度および圧力の設定値の一方が他方の実出力値の上限規
制値として働くようにしていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ここで、上記のように
１次射出行程を、速度フィードバック制御で行った場合
には、圧力実測値は無視されるので、この間は射出圧力
のコントロールは実質上不能となり、また、保圧行程
を、圧力フィードバック制御で行った場合には、速度実
測値は無視されるので、この間は射出速度のコントロー
ルは実質上不能となる。ところが、このような射出行程
（１次射出行程と保圧行程）の制御を行うと、例えば、
１次射出行程の終期には金型内の樹脂が充填完了に近づ
き、金型内樹脂からの反力により負荷圧が上がって射出
速度が落ちようとするが、１次射出行程中は常に速度フ
ィードバック制御を行っているので、１次射出行程終期
の速度設定値が高い場合には、むりやり設定速度を出す
ようにフィードバック制御されるため、異常な負荷圧上
昇を招来して金型破損を起こす虞があった。また、金型
内への樹脂充填が完全に完了しない状態（未充填ないし
充填不足）で、圧力フィードバック制御を行う保圧行程
に入った場合には、所定の負荷圧が立たないため、むり
やり圧力設定値まで圧力を出すようにフィードバック制
御され、これに伴い異常な速度上昇を招来して、金型や
射出機構部分が破損を起こす虞があった。

【０００７】また、そもそもフィードバック制御を実現
するためには、オープン制御に用いられている安価では
あるが応答の遅い電磁制御弁を使用することができず、
高速応答の高価なサーボ電磁制御弁や高速比例電磁制御
弁を用いることを余儀なくされるため、マシンのコスト
を押し上げていた。

【０００８】さらにはまた、フィードバック制御の初期
には、目標設定値まで急速に立ち上がろうとするため、
ハンチングを生じて徐々に収束するので、ハンチングが
収まるまでの間が不安定であるという問題もあった。

【０００９】従って、本発明の解決すべき技術的課題は
上記した従来技術のもつ問題点を解消することにあり、
その目的とするところは、応答の遅い安価な電磁制御弁
を用いてもフィードバック制御を可能にすることにあ
る。また、本発明の他の目的とするところは、金型や射
出機構部分の破損の虞がない安全性に優れたフィードバ
ック制御方法を実現することにある。また、本発明の他
の目的とするところは、フィードバック制御の立ち上げ
時等にハンチングを生じさせないフィードバック制御方
法を実現することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、油圧駆動源（例えば、射出シリンダ）を
駆動制御するための速度（流量）制御用電磁弁と圧力制
御用電磁弁とを備え、速度または圧力をフィードバック
制御する成形機のフィードバック制御方法において、予
め設定されたオープン制御用の出力値と、ＰＩＤ（比例
・積分・微分）演算によって得られるフィードバック制
御用の出力値とを加算して、この加算結果によって速度
制御用電磁弁のドライバ回路または圧力制御用電磁弁の
ドライバ回路を駆動制御するように、される。

【００１１】また、速度または圧力を設定値まで立ち上
げる際、設定値に近い予め定められた領域に速度実測値
または圧力実測値が達したタイミングで、上記のＰＩＤ
演算による積分値を、クリアもしくは予め学習して得ら
れた適正値に置き換えるように、される。

【００１２】また、フィードバック制御用の出力値に所
定の制限幅を設けて、従来のフィードバック制御のよう
に無制限にフィードバック出力値が出ないように、フィ
ードバック出力値の最大値を規制するように、される。

【００１３】また、速度のフィードバック制御期間内
に、圧力実測値が所定値を超えると、速度制御をオープ
ン制御のみの制御に切り替え、圧力のフィードバック制
御期間内に、速度実測値が所定値を超えると、圧力制御
をオープン制御のみの制御に切り替えるように、され
る。

【００１４】

【作用】目標とする設定値に近い実測値（速度実測値ま
たは圧力実測値）が得られるオープン制御用の出力値
に、ＰＩＤ演算によって得られたフィードバック制御用
の出力値を加算するので、フィードバック制御量は小さ
くて済み、かつ、フィードバックゲインを大きくできる
ので、応答の遅い電磁制御弁でもフィードバック制御を
行なうことが可能となる。つまり、速度制御あるいは圧
力制御の主体をオープン制御出力値にゆだね、目標設定
値から外れた量だけの補正をフィードバック制御出力値
に担わせるので、フィードバックゲインを大きくするこ
とが可能となる。これに対し、制御の全量をフィードバ
ック制御出力値に担わせる従来手法によるフィードバッ
ク制御では、フィードバックゲインを大きくするとハン
チングが発生し、精度の良いフィードバック制御を行な
うことが困難となる。

【００１５】また、ＰＩＤ演算によるフィードバック制
御を行なうと、速度または圧力を設定値まで立ち上げる
初期状態において、立ち上げる際に異常に蓄積された積
分値（（１／Ｔ_i ）∫ｅｄｔ）の影響でハンチングが発
生する。これに対し本発明では、速度または圧力を設定
値まで立ち上げる際、設定値に近い予め定められた領域
（定常状態範囲）に速度実測値または圧力実測値が達し
たタイミングで、ＰＩＤ演算による積分値を、クリアも
しくは予め学習して得られた適正値に置き換えるので、
立ち上げの際にハンチングが発生することがなくなり、
定常状態範囲に入った時点から精度の良いフィードバッ
ク制御を行なうことが可能となる。

【００１６】また、フィードバックゲインを上げるとフ
ィードバックの制御幅が大きくなり、このとき応答の遅
い電磁制御弁ではハンチングが発生することが考えられ
る。そこで本発明では、フィードバック制御用の出力値
に所定の制限幅を設けて、フィードバック出力値の最大
値を規制することによって、フィードバックゲインを大
きくした際のハンチングの発生を防ぐようにしている。

【００１７】また、速度フィードバック制御を行なう１
次射出行程の終期には、金型内の樹脂が充填完了に近づ
き、金型内樹脂からの反力により負荷圧が上がってき
て、この負荷圧がオープン制御の圧力設定値よりも高く
なると、速度は負荷圧に負けて落ちてきて、フィードバ
ックの制御幅を設けたフィードバック制御では、速度フ
ィードバック制御が不可能になる。あるいは、金型内へ
の樹脂充填が完全に完了しない状態（未充填ないし充填
不足）で、圧力フィードバック制御を行う保圧行程に入
った場合には、所定の負荷圧が立たないため、フィード
バックの制御幅を設けたフィードバック制御では、圧力
フィードバック制御が不可能になる。そこで本発明で
は、速度のフィードバック制御期間内に、圧力実測値が
所定値を超えると、速度制御をオープン制御のみの制御
に切り替え、圧力のフィードバック制御期間内に、速度
実測値が所定値を超えると、圧力制御をオープン制御の
みの制御に切り替える。これによって、オープン制御に
よる圧力に負けた速度低下に伴って、圧力を低下させ
て、再び速度フィードバック制御を行なうことが可能と
なり、あるいは、オープン制御による速度に負けた圧力
低下に伴って、速度を低下させ、圧力フィードバック制
御を行うことを可能となる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の詳細を、射出成形機の射出行
程（１次射出行程及びそれに引き続く保圧行程）のフィ
ードバック制御に適用した、図１〜図６の１実施例によ
って説明する。

【００１９】図１は、本発明の１実施例に係る射出成形
機の射出速度フィードバック制御系の構成を示すブロッ
ク図であり、図２は、本発明の１実施例に係る射出成形
機の射出圧力フィードバック制御系の構成を示すブロッ
ク図である。本実施例においては、射出行程中の１次射
出行程を、図１の構成で速度フィードバック制御するよ
うにしており、射出行程中の保圧行程を、図２の構成で
圧力フィードバック制御するようにしている。

【００２０】図１において、１は予め設定された速度設
定値の入力部、２はオープン出力値算出部、３は比較器
（減算器）、４はＰＩＤ演算部、５は加算出力値算出
部、６は加算器、７はＤ／Ａ（ディジタルアナログ）変
換器、８はドライバアンプ、９は速度制御用電磁弁、１
０は射出シリンダ、１１はストロークセンサ、１２は速
度算出部である。

【００２１】入力部１には、射出シリンダ１０のピスト
ンロッドの前進位置（ストローク）に応じて予め設定さ
れた速度設定値Ｖｏが入力され、この速度設定値Ｖｏ
は、オープン出力値算出部２と比較器３とに出力され
る。オープン出力値算出部２は、従来のオープン制御の
場合と同様に速度設定値Ｖｏを適宜変換処理し、速度設
定値に対応したオープン出力値（オープン制御用の出力
値）を加算器６に出力する。

【００２２】ストロークセンサ１１は、射出シリンダ１
０のピストンロッドの前進ストロークを検出して、速度
算出部１２に出力する。速度算出部１２は、入力ストロ
ーク情報と時計情報とによって速度実測値Ｖｍを算出
し、算出した速度実測値Ｖｍを比較器３に出力する。ま
た、速度算出部１２は、速度フィードバック制御の立ち
上げ時に、速度設定値Ｖｏに近い所定の領域たる定常状
態範囲に速度実測値Ｖｍが達したタイミングで、ＰＩＤ
演算部４に対してクリア信号ＣＬを出力する。なお、ク
リア信号ＣＬについては、図３を用いて後述する。

【００２３】比較器３では、速度設定値Ｖｏと速度実測
値Ｖｍとの差分ｅを算出して、ＰＩＤ演算部４に出力す
る。ＰＩＤ演算部４は、公知のＰＩＤ（比例・積分・微
分）演算動作を行ない、「Ｐ」演算動作で単位ステップ
入力に対し大きさ任意倍の出力とし、「Ｉ」演算動作で
単位ステップ入力に対し出力を積分作用によって直線的
に増減させたものとし、「Ｄ」演算動作で微分作用によ
って時間進みを生じさせ、これら「Ｐ」，「Ｉ」，
「Ｄ」演算動作を同時に行なうことによって、フィード
バック操作量ｕを算出して、加算出力値算出部５に出力
する。なお、ＰＩＤ演算部４で実行される演算式を参考
までに示せば、次の式の通りである。ただし、式に
おいて、Ｐ，Ｔ_i ，Ｔ_d は定数である。

【００２４】

【数１】

【００２５】加算出力値算出部５は、フィードバック操
作量ｕを必要に応じ適宜変換処理して、フィードバック
加算値として加算器６に出力する。ただし、加算出力値
算出部５では、フィードバック加算値に所定の制限幅を
設けて、従来のフィードバック制御のように無制限にフ
ィードバック出力値が出ないように、フィードバック加
算値の最大値を規制するようになっている。なお、この
制限幅については、図４を用いて後述する。

【００２６】加算器６では、前記オープン出力値に上記
のフィードバック加算値を加算し、加算結果は、Ｄ／Ａ
変換器７によってアナログ信号に変換されてドライバア
ンプ８に出力される。ドライバアンプ８は、入力信号を
必要に応じて適宜変換処理して、バルブ駆動制御信号を
速度制御用電磁弁９に出力し、これにより、速度制御用
電磁弁９によって射出シリンダ１０のピストンロッドの
前進速度が、速度設定値Ｖｏと一致するようにフィード
バック制御が行なわれる。

【００２７】図２の射出圧力フィードバック制御系も、
上述した図１の射出速度フィードバック制御系と略同様
の構成をとっている。図２において、２１は予め設定さ
れた圧力設定値の入力部、２２はオープン出力値算出
部、２３は比較器（減算器）、２４はＰＩＤ演算部、２
５は加算出力値算出部、２６は加算器、２７はＤ／Ａ
（ディジタルアナログ）変換器、２８はドライバアン
プ、２９は圧力制御用電磁弁、１０は図１と同一の射出
シリンダ、３１は圧力センサ、３２は圧力算出部であ
る。

【００２８】入力部２１には、保圧行程における時間軸
に沿って予め設定された圧力設定値Ｐｏが入力され、こ
の圧力設定値Ｐｏは、オープン出力値算出部２２と比較
器２３とに出力される。オープン出力値算出部２２は、
従来のオープン制御の場合と同様に圧力設定値Ｐｏを適
宜変換処理し、圧力設定値に対応したオープン出力値
（オープン制御用の出力値）を加算器６に出力する。

【００２９】圧力センサ３１は、射出シリンダ１０の前
進用油室の油圧を検出して、圧力算出部３２に出力す
る。圧力算出部３２は、入力情報を増幅，並びに適宜波
形処理した後、ディジタル信号化して、これを圧力実測
値Ｐｍとして比較器３に出力する。また、圧力算出部３
２は、圧力フィードバック制御の立ち上げ時に、圧力設
定値Ｐｏに近い所定の領域たる定常状態範囲に圧力実測
値Ｐｍが達したタイミングで、ＰＩＤ演算部２４に対し
てクリア信号ＣＬを出力する。なお、クリア信号ＣＬに
ついては、図３を用いて後述する。

【００３０】比較器２３では、圧力設定値Ｐｏと圧力実
測値Ｐｍとの差分ｅを算出して、ＰＩＤ演算部２４に出
力する。ＰＩＤ演算部２４は、先と同様に前記式を用
いた「Ｐ」，「Ｉ」，「Ｄ」演算動作を実行して、フィ
ードバック操作量ｕを算出し、これを加算出力値算出部
２５に出力する。

【００３１】加算出力値算出部２５は、フィードバック
操作量ｕを必要に応じ適宜変換処理して、フィードバッ
ク加算値として加算器２６に出力する。ただし、加算出
力値算出部２５では、フィードバック加算値に所定の制
限幅を設けて、従来のフィードバック制御のように無制
限にフィードバック出力値が出ないように、フィードバ
ック加算値の最大値を規制するようになっている。な
お、この制限幅については、図４を用いて後述する。

【００３２】加算器２６では、前記オープン出力値に上
記のフィードバック加算値を加算し、加算結果は、Ｄ／
Ａ変換器２７によってアナログ信号に変換されてドライ
バアンプ２８に出力される。ドライバアンプ２８は、入
力信号を必要に応じて適宜変換処理して、バルブ駆動制
御信号を圧力制御用電磁弁２９に出力し、これにより、
圧力制御用電磁弁２９によって射出シリンダ１０の前進
用油圧、すなわち射出圧力が、圧力設定値Ｐｏと一致す
るようにフィードバック制御が行なわれる。

【００３３】ここで、本実施例おいては、速度制御用電
磁弁９並びに圧力制御用電磁弁２９は応答の遅い安価な
電磁制御弁が用いられている。しかし上述したように、
目標とする設定値（速度設定値Ｖｏまたは圧力設定値Ｐ
ｏ）に近い実測値（速度実測値Ｖｍまたは圧力実測値Ｐ
ｍ）が得られるオープン出力値に、ＰＩＤ演算によって
得られたフィードバック制御用の操作量（フィードバッ
ク加算値）を加算するので、フィードバック制御量は小
さくて済み、かつ、フィードバックゲインを大きくでき
るので、応答の遅い電磁制御弁でもフィードバック制御
を行なうことが可能となる。つまり、速度制御あるいは
圧力制御の主体をオープン制御出力値にゆだね、目標設
定値から外れた量だけの補正をフィードバック制御出力
値に担わせるので、フィードバックゲインを大きくする
ことが可能となる。

【００３４】次に、速度または圧力のフィードバック制
御の立ち上げ時の動作について説明する。図３は、本実
施例による速度または圧力フィードバック制御の立ち上
げ時の様子を示す説明図であり、同図において、横軸は
時間、縦軸は速度または圧力である。

【００３５】例えば、速度フィードバック制御を開始す
ると（速度のオープン制御と互助する形で速度フィード
バック制御を開始すると）、速度実測値は速度設定値に
向かって急速に立ち上がって行く。この立ち上げの際に
も、ＰＩＤ演算部４はＰＩＤ演算動作をしているので、
積分値（（１／Ｔ_i ）∫ｅｄｔ）は大きくなってゆき、
このままではハンチングが発生する。そこで本実施例で
は、速度実測値が図３に示す定常状態範囲Ｓｕに入った
ことを速度算出部１２で検出し、このタイミングで積分
値をクリアするためのクリア信号ＣＬをＰＩＤ演算部４
に出力し、図３のｔ１時点で積分値をクリアするように
している。これによって、ｔ１時点までに異常に蓄積さ
れた積分値がなくなるため、定常状態範囲Ｓｕに入ると
速度実測値はハンチングを起こすことなく、直ちに速度
設定値に略倣うようになる。これに対し、ｔ１時点で積
分値をクリアしないと、図３の点線で示すようにハンチ
ングを引き起こしてしまう。

【００３６】圧力速度フィードバック制御を開始した際
も同様に、圧力実測値が図３に示す定常状態範囲Ｓｕに
入ったことを圧力算出部３２で検出し、このタイミング
で積分値をクリアするためのクリア信号ＣＬをＰＩＤ演
算部２４に出力し、図３のｔ１時点で積分値をクリアす
るようにしている。

【００３７】なお、上記の定常状態範囲Ｓｕの大きさは
任意であるが、設定値の±数％〜±１０％程度が望まし
い。また、ｔ１時点で積分値をクリアする代わりに、ｔ
１時点での適正積分値が予めケーススタディして既知で
ある場合には、この適正積分値に置き換えるようにして
も良い。

【００３８】次に、本実施例における前記したフィード
バック加算値の制限幅についてを、図４を用いて説明す
る。図４はフィードバック加算値の制限幅を示す説明図
であり、同図において、横軸は時間、縦軸はドライバア
ンプに対する制御出力値である。

【００３９】前記したように、フィードバックゲインを
上げるとフィードバックの制御幅（制御出力値の振幅
幅）が大きくなり、このとき応答の遅い電磁制御弁では
ハンチングが発生することが考えられる。そこで本実施
例では、フィードバック制御用の出力値（フィードバッ
ク加算値）に所定の加算値制限幅Ｓｒを設けて、フィー
ドバック加算値の最大値を規制することによって、フィ
ードバックゲインを大きくした際のハンチングの発生を
防ぐようにしている。

【００４０】図４において、ハッチングを施したのが、
本実施例による制限を受けたフィードバック加算値であ
り、点線で示したのが、加算値制限幅Ｓｒを設けないと
きに想定される、ハンチングを引き起こすであろうフィ
ードバック出力値である。なお、加算値制限幅Ｓｒの大
きさも任意であるが、オープン出力値（設定値）の±数
％〜±１０％程度が望ましい。

【００４１】ところで、速度フィードバック制御を行な
う１次射出行程の終期には、金型内の樹脂が充填完了に
近づき、金型内樹脂からの反力により負荷圧が上がって
きて、この負荷圧がオープン制御の圧力設定値に近づい
てくると、速度は負荷圧に負けて落ちてきて、速度フィ
ードバック制御が不可能になる。あるいは、金型内への
樹脂充填が完全に完了しない状態（未充填ないし充填不
足）で、圧力フィードバック制御を行う保圧行程に入っ
た場合には、所定の負荷圧が立たないため、圧力フィー
ドバック制御が不可能になる。

【００４２】そこで本実施例では、速度のフィードバッ
ク制御期間内に、圧力実測値Ｐｍが所定値を超えると、
速度制御をオープン制御のみの制御に切り替え、圧力の
フィードバック制御期間内に、速度実測値Ｖｍが所定値
を超えると、圧力制御をオープン制御のみの制御に切り
替えるようにしている。

【００４３】図５は上記の切り替え動作を示す状態遷移
図で、同図の（ａ）が速度のフィードバック制御期間
（１次射出領域）を示し、同図の（ｂ）が圧力のフィー
ドバック制御期間（保圧領域）を示している。

【００４４】速度のフィードバック制御期間において
は、フィードバック制御動作中には、図示せぬ監視制御
部が圧力実測値Ｐｍを監視しており、「圧力実測値Ｐｍ
＋許容圧力値Ｐｃ」が圧力設定値Ｐｏを超えたら、フィ
ードバック制御不能範囲に入ったと判断して、ＰＩＤ演
算を停止させるべく演算制御指令をＰＩＤ演算部４に出
力し、ＰＩＤ演算を停止させて、前記したオープン出力
値のみによる速度オープン制御に切り替える。これによ
って、オープン制御による圧力に負けた速度低下に伴っ
て、圧力実測値Ｐｍを低下させる。そして、「速度実測
値Ｖｍ＋許容速度値Ｖｃ」が速度設定値Ｖｏを超えた
ら、監視制御部はフィードバック制御可能範囲に入った
と判断して、ＰＩＤ演算を再開させるべく演算制御指令
をＰＩＤ演算部４に出力し、ＰＩＤ演算を開始させて、
速度フィードバック制御を再開させるようになってい
る。

【００４５】一方、圧力のフィードバック制御期間にお
いては、フィードバック制御動作中には、図示せぬ監視
制御部が速度実測値Ｖｍを監視しており、「速度実測値
Ｖｍ＋許容速度値Ｖｃ」が速度設定値Ｖｏを超えたら、
フィードバック制御不能範囲であると判断して、ＰＩＤ
演算を停止させるべく演算制御指令をＰＩＤ演算部２４
に出力し、ＰＩＤ演算を停止させて、前記したオープン
出力値のみによる圧力オープン制御に切り替える。これ
によって、オープン制御による速度に負けた圧力低下に
伴って、速度を低下させる。そして、「圧力実測値Ｐｍ
＋許容圧力値Ｐｃ」が圧力設定値Ｐｏを超えたら、監視
制御部はフィードバック制御可能範囲に入ったと判断し
て、ＰＩＤ演算を開始させるべく演算制御指令をＰＩＤ
演算部２４に出力し、ＰＩＤ演算を開始させて、圧力フ
ィードバック制御を開始させるようになっている。

【００４６】なお、上記の許容速度値Ｖｃ並びに許容圧
力値Ｐｃは任意の一定値をとることができるが、本実施
例では、例えば前記定常状態範囲Ｓｕの略１／２の値に
設定されている。

【００４７】図６は、上記したフィードバック制御とオ
ープン制御とを切り替えた際の１次射出領域及び保圧領
域における速度設定値，速度実測値，圧力設定値，圧力
実測値の１例を示す図である。同図に示した例では、１
次射出の終期の手前に速度フィードバック制御不能期間
が存在し、保圧の初期に圧力フィードバック制御不能期
間が存在する。

【００４８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、応答の遅
い安価な電磁制御弁を用いてもフィードバック制御が可
能となり、マシンコストを低減させることができる。ま
た、オープン制御のみの従来のマシンの電磁制御弁を、
応答性の良い高価なサーボ電磁制御弁や高速比例電磁制
御弁に取り替えることなく、フィードバック制御が可能
なマシンに改造することができる。また、メカニズム破
損の虞がない安全性に優れたフィードバック制御を実現
でき、さらに、フィードバック制御の立ち上げ時等にハ
ンチングを生じさせないフィードバック制御を実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例に係る射出成形機の射出速度
フィードバック制御系の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の１実施例に係る射出成形機の射出圧力
フィードバック制御系の構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の１実施例による、速度または圧力フィ
ードバック制御の立ち上げ時の様子を示す説明図であ
る。

【図４】本発明の１実施例による、フィードバック加算
値の制限幅を示す説明図である。

【図５】本発明の１実施例による、フィードバック制御
とオープン制御との切り替えを示す状態遷移図である。

【図６】本発明の１実施例による、１次射出領域と保圧
領域とにおける速度設定値，速度実測値，圧力設定値，
圧力実測値の１例を示す説明図である。

【符号の説明】

１，２１ 入力部 ２，２２ オープン出力値算出部 ３，２３ 比較器 ４，２４ ＰＩＤ演算部 ５，２５ 加算出力値算出部 ６，２６ 加算器 ７，２７ Ｄ／Ａ変換器 ８，２８ ドライバアンプ ９ 速度制御用電磁弁 １０ 射出シリンダ １１ ストロークセンサ １２ 速度算出部 ２９ 圧力制御用電磁弁 ３１ 圧力センサ ３２ 圧力算出部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧駆動源を駆動制御するための速度
   （流量）制御用電磁弁と圧力制御用電磁弁とを備え、速
   度または圧力をフィードバック制御する成形機におい
   て、 予め設定されたオープン制御用の出力値と、ＰＩＤ演算
   によって得られるフィードバック制御用の出力値とを加
   算して、この加算結果によって前記速度制御用電磁弁の
   ドライバ回路または前記圧力制御用電磁弁のドライバ回
   路を駆動制御するようにしたことを特徴とする成形機の
   フィードバック制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載において、 前記速度または前記圧力を設定値まで立ち上げる際、設
   定値に近い予め定められた領域に速度実測値または圧力
   実測値が達したタイミングで、前記ＰＩＤ演算による積
   分値を、クリアもしくは予め学習して得られた適正値に
   置き換えることを特徴とする成形機のフィードバック制
   御方法。
3. 【請求項３】 請求項１記載において、 前記フィードバック制御用の出力値に、所定の制限幅を
   設けたことを特徴とする成形機のフィードバック制御方
   法。
4. 【請求項４】 請求項１記載において、 前記速度のフィードバック制御期間内に、圧力実測値が
   所定値を超えると、速度制御をオープン制御のみの制御
   に切り替え、前記圧力のフィードバック制御期間内に、
   速度実測値が所定値を超えると、圧力制御をオープン制
   御のみの制御に切り替えることを特徴とする成形機のフ
   ィードバック制御方法。