JPH09179615A - ロボットの部品把持方法及びロボット - Google Patents
ロボットの部品把持方法及びロボットInfo
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- JPH09179615A JPH09179615A JP33882795A JP33882795A JPH09179615A JP H09179615 A JPH09179615 A JP H09179615A JP 33882795 A JP33882795 A JP 33882795A JP 33882795 A JP33882795 A JP 33882795A JP H09179615 A JPH09179615 A JP H09179615A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ティ−チングに要する労力を軽減できるロボ
ットの部品把持方法を提供する。 【解決手段】 パレット７（８）の基準点Ｐ１（Ｐ２）
に対する該パレット７（８）上に配置される部品９の位
置関係を把握可能としておく一方、パレット７（８）の
基準点Ｐ１（Ｐ２）をセットするパレットセット点Ｓ１
（Ｓ２）のみをロボット２にティ−チングさせて、以
後、部品情報を入力条件として、パレット７（８）上の
部品把持位置を演算により求め、これにより、設備導入
時のティ−チングを極めて簡単にすると共に、パレット
７（８）上の部品９の種類が変更となる場合であって
も、部品配列デ−タを書き換えるのみで部品変更に対応
できるようにして、ロボット２に対する再ティ−チング
を不要とする。
ットの部品把持方法を提供する。 【解決手段】 パレット７（８）の基準点Ｐ１（Ｐ２）
に対する該パレット７（８）上に配置される部品９の位
置関係を把握可能としておく一方、パレット７（８）の
基準点Ｐ１（Ｐ２）をセットするパレットセット点Ｓ１
（Ｓ２）のみをロボット２にティ−チングさせて、以
後、部品情報を入力条件として、パレット７（８）上の
部品把持位置を演算により求め、これにより、設備導入
時のティ−チングを極めて簡単にすると共に、パレット
７（８）上の部品９の種類が変更となる場合であって
も、部品配列デ−タを書き換えるのみで部品変更に対応
できるようにして、ロボット２に対する再ティ−チング
を不要とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの部品把
持方法及びその方法の実施に使用するロボットに関する
ものである。
持方法及びその方法の実施に使用するロボットに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットのティ−チング方法には、特開
平４−４４０６号公報に示すように、マ−ク板の所定位
置を読み取りティ−チングする等、種々のものが提案さ
れている。
平４−４４０６号公報に示すように、マ−ク板の所定位
置を読み取りティ−チングする等、種々のものが提案さ
れている。
【０００３】ところで、工場においては、複数の部品が
パレット上に配置された状態で搬送され、その各部品を
ロボットにより把持して別の個所に移動することが行わ
れることがある。このような場合、パレット上に配置さ
れた部品の全ての把持位置について、ロボットにティ−
チングが行われており、これにより、ロボットによる部
品の的確な把持が行われることになっている。
パレット上に配置された状態で搬送され、その各部品を
ロボットにより把持して別の個所に移動することが行わ
れることがある。このような場合、パレット上に配置さ
れた部品の全ての把持位置について、ロボットにティ−
チングが行われており、これにより、ロボットによる部
品の的確な把持が行われることになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記部品把持
方法の場合、当初、ロボットに対して、パレット上に配
置された部品の全ての把持位置をティ−チングしなけれ
ばならないことから、ティ−チングポイントが多くなら
ざるを得ないばかりか、そのティ−チングポイント一つ
一つについて干渉を考慮しなければならず、ティ−チン
グにかかる時間が長くならざるを得ない。このため、作
業効率は悪かった。また、パレット上の部品の種類が変
更となった場合には、全てのティ−チングポイントにつ
いてティ−チングをやり直さなければならず、この観点
からも、作業効率が良いとは言えなかった。
方法の場合、当初、ロボットに対して、パレット上に配
置された部品の全ての把持位置をティ−チングしなけれ
ばならないことから、ティ−チングポイントが多くなら
ざるを得ないばかりか、そのティ−チングポイント一つ
一つについて干渉を考慮しなければならず、ティ−チン
グにかかる時間が長くならざるを得ない。このため、作
業効率は悪かった。また、パレット上の部品の種類が変
更となった場合には、全てのティ−チングポイントにつ
いてティ−チングをやり直さなければならず、この観点
からも、作業効率が良いとは言えなかった。
【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その第１の目的は、ティ−チングに要する
労力を軽減できるロボットの部品把持方法を提供するこ
とにある。また第２の目的は、上記方法の実施に使用す
るロボットを提供することにある。
れたもので、その第１の目的は、ティ−チングに要する
労力を軽減できるロボットの部品把持方法を提供するこ
とにある。また第２の目的は、上記方法の実施に使用す
るロボットを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るために請求項１の発明にあっては、パレット上に配置
された部品をロボットに把持させるロボットの部品把持
方法において、前記ロボットに、前記パレットの基準点
に対する該パレット上に配置される部品の位置関係を位
置デ−タとして保持させる一方、前記パレットの基準点
をセットするパレットセット点のみをティ−チングポイ
ントとしてロボットにティ−チングさせ、以後、前記ロ
ボットの部品把持位置を、部品情報を入力条件として、
前記ティ−チングポイントと前記位置デ−タとを利用し
て演算する、構成としてある。
るために請求項１の発明にあっては、パレット上に配置
された部品をロボットに把持させるロボットの部品把持
方法において、前記ロボットに、前記パレットの基準点
に対する該パレット上に配置される部品の位置関係を位
置デ−タとして保持させる一方、前記パレットの基準点
をセットするパレットセット点のみをティ−チングポイ
ントとしてロボットにティ−チングさせ、以後、前記ロ
ボットの部品把持位置を、部品情報を入力条件として、
前記ティ−チングポイントと前記位置デ−タとを利用し
て演算する、構成としてある。
【０００７】また、請求項１の発明の好ましい態様とし
ては、請求項２、３の記載の通りとなる。
ては、請求項２、３の記載の通りとなる。
【０００８】前記第２の目的を達成するために請求項４
の発明にあっては、パレット上に配置される部品として
のバッテリを把持するロボットにおいて、前記パレット
の基準点に対する該パレット上に配置されるバッテリの
位置関係を位置デ−タとして保持する第１記憶手段と、
前記パレットの基準点をセットするパレットセット点を
ティ−チングポイントとして記憶する第２記憶手段と、
部品情報を入力条件として、前記第１、第２記憶手段の
デ−タを利用して、バッテリ把持位置を演算する演算手
段と、を備える、構成としてある。
の発明にあっては、パレット上に配置される部品として
のバッテリを把持するロボットにおいて、前記パレット
の基準点に対する該パレット上に配置されるバッテリの
位置関係を位置デ−タとして保持する第１記憶手段と、
前記パレットの基準点をセットするパレットセット点を
ティ−チングポイントとして記憶する第２記憶手段と、
部品情報を入力条件として、前記第１、第２記憶手段の
デ−タを利用して、バッテリ把持位置を演算する演算手
段と、を備える、構成としてある。
【０００９】
【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、パ
レットセット点のみをロボットにティ−チングさせるだ
けで、ロボットは、パレットセット点にセットされるパ
レット上の部品の把持位置を把握できることになり、設
備導入時のティ−チングを極めて簡単に行えることにな
る。また、パレット上の部品の種類が変更となる部品変
更時には、位置デ−タを書き換えるのみで部品変更に対
応できることになり、ロボットに対する再ティ−チング
は不要となる。このように、ティ−チングに要する労力
を軽減できることになる。
レットセット点のみをロボットにティ−チングさせるだ
けで、ロボットは、パレットセット点にセットされるパ
レット上の部品の把持位置を把握できることになり、設
備導入時のティ−チングを極めて簡単に行えることにな
る。また、パレット上の部品の種類が変更となる部品変
更時には、位置デ−タを書き換えるのみで部品変更に対
応できることになり、ロボットに対する再ティ−チング
は不要となる。このように、ティ−チングに要する労力
を軽減できることになる。
【００１０】請求項２に記載された発明によれば、複数
のパレットが、部品を配置した状態でそれぞれパレット
セット点に搬送される場合であっても、前述の請求項１
と同様の作用効果を生じることになる。
のパレットが、部品を配置した状態でそれぞれパレット
セット点に搬送される場合であっても、前述の請求項１
と同様の作用効果を生じることになる。
【００１１】請求項３に記載された発明によれば、把持
すべき部品を画像処理して該部品の把持位置の補正をも
行うことから、パレット上に完全に整列されていなくて
も、正確に部品の把持位置を把握することになり、当該
部品を的確に把持できることになる。
すべき部品を画像処理して該部品の把持位置の補正をも
行うことから、パレット上に完全に整列されていなくて
も、正確に部品の把持位置を把握することになり、当該
部品を的確に把持できることになる。
【００１２】請求項４に記載された発明によれば、設備
導入時のティ−チングを極めて簡単に行えると共に、パ
レット上の部品の種類が変更となる部品変更時には、位
置デ−タを書き換えるのみで部品変更に対応でき、ロボ
ットに対する再ティ−チングは不要となることから、テ
ィ−チングに要する労力を軽減できることになり、前述
の請求項１に係る方法の実施に使用できるロボットを提
供できることになる。
導入時のティ−チングを極めて簡単に行えると共に、パ
レット上の部品の種類が変更となる部品変更時には、位
置デ−タを書き換えるのみで部品変更に対応でき、ロボ
ットに対する再ティ−チングは不要となることから、テ
ィ−チングに要する労力を軽減できることになり、前述
の請求項１に係る方法の実施に使用できるロボットを提
供できることになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面に基づいて説明する 図１において、１は走行レ−ルで、該走行レ−ル１上に
はロボット２が走行可能に設けられている。このロボッ
ト２は、本実施形態においてはバッテリピッキング用ロ
ボットとされており、該ロボット２のロボットア−ム３
先端部には、バッテリを把持するクランプ装置４とカメ
ラ５とが設けられている。
図面に基づいて説明する 図１において、１は走行レ−ルで、該走行レ−ル１上に
はロボット２が走行可能に設けられている。このロボッ
ト２は、本実施形態においてはバッテリピッキング用ロ
ボットとされており、該ロボット２のロボットア−ム３
先端部には、バッテリを把持するクランプ装置４とカメ
ラ５とが設けられている。
【００１４】上記ロボット２の作動領域内（ロボット２
自体及びロボットア−ム３の作動領域内）には、ティ−
チングポイントとなる複数のパレットセット点Ｓ１、Ｓ
２と、搬送コンベア６とが設けられている。パレットセ
ット点Ｓ１、Ｓ２は工場床面上にそれぞれ設けられてお
り、パレットセット点Ｓ１には、パレット７が、その基
準点（一角部）Ｐ１を合致させてセットされ、パレット
セット点Ｓ２には、パレット８が、その基準点（一角
部）Ｐ２を合致させてセットされることになっている。
この各パレット７、８上には、種類の異なる部品（本実
施形態においてはバッテリ）９−１、９−２（代表符号
として９を用いる）が定位置にそれぞれ配置されること
になっている。搬送コンベア６は、ロボット２（クラン
プ装置４）から部品９を受け取ると共に、その部品９を
図外の組付けステ−ションに搬送する機能を有してい
る。
自体及びロボットア−ム３の作動領域内）には、ティ−
チングポイントとなる複数のパレットセット点Ｓ１、Ｓ
２と、搬送コンベア６とが設けられている。パレットセ
ット点Ｓ１、Ｓ２は工場床面上にそれぞれ設けられてお
り、パレットセット点Ｓ１には、パレット７が、その基
準点（一角部）Ｐ１を合致させてセットされ、パレット
セット点Ｓ２には、パレット８が、その基準点（一角
部）Ｐ２を合致させてセットされることになっている。
この各パレット７、８上には、種類の異なる部品（本実
施形態においてはバッテリ）９−１、９−２（代表符号
として９を用いる）が定位置にそれぞれ配置されること
になっている。搬送コンベア６は、ロボット２（クラン
プ装置４）から部品９を受け取ると共に、その部品９を
図外の組付けステ−ションに搬送する機能を有してい
る。
【００１５】図１中、１０はプログラマコントロ−ラ
（以下、ＰＣと称す）、１１はロボットコントロ−ラ、
１２は画像処理機である。
（以下、ＰＣと称す）、１１はロボットコントロ−ラ、
１２は画像処理機である。
【００１６】ＰＣ１０は、システム全体を制御するもの
で、該ＰＣ１０は、生産情報を入力して、その生産情報
等に基づいて部品情報をロボットコントロ−ラ１１に出
力する機能、画像処理機１２に対する部品９の位置計測
指令を出力する機能、ロボットコントロ−ラ１１に対す
る位置修正移動指令を出力する機能等を有している。
で、該ＰＣ１０は、生産情報を入力して、その生産情報
等に基づいて部品情報をロボットコントロ−ラ１１に出
力する機能、画像処理機１２に対する部品９の位置計測
指令を出力する機能、ロボットコントロ−ラ１１に対す
る位置修正移動指令を出力する機能等を有している。
【００１７】ロボットコントロ−ラ１１は、ロボット２
の移動を制御するもので、このロボットコントロ−ラ１
１には、図２に示すように、部品配列デ−タを記憶する
第１記憶手段２１、ティ−チングポイントに関する情報
を記憶する第２記憶手段２２、演算手段２３、制御手段
２４が設けられている。第１記憶手段２１は、書き込み
によって、部品（大きさ等）、パレット上の部品残数を
入力条件として、把持すべき部品のパレット基準点Ｐ１
（Ｐ２）を基準としたＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標が求まる
デ−タが記憶されており、このデ−タは、書き換えによ
り適宜、変更できることになっている。第２記憶手段２
２は、前記パレット７に対するセット点であるパレット
セット点Ｓ１と、前記パレット８に対するセット点であ
るパレットセット点Ｓ２とを、ティ−チングポイントと
して記憶することになっており、この各ティ−チングポ
イントＳ１、Ｓ２は、設備導入時に、ロボット２を動作
させてティ−チングすることによって記憶されることに
なっている。演算手段２３は、ロボット２の移動位置
（クランプ装置の移動位置）を演算するもので、そのロ
ボット２の移動位置は、ロボットコントロ−ラ１１に上
記ＰＣ１０からパレット番号、部品番号、パレット内部
品残数等の部品情報が送られたときに、第１、第２記憶
手段２１、２２から出力されるそれぞれの値を用いて演
算されることになっている。制御手段２４は、上記演算
手段２３からの出力信号を受けてロボット２に制御信号
を出力するものである。
の移動を制御するもので、このロボットコントロ−ラ１
１には、図２に示すように、部品配列デ−タを記憶する
第１記憶手段２１、ティ−チングポイントに関する情報
を記憶する第２記憶手段２２、演算手段２３、制御手段
２４が設けられている。第１記憶手段２１は、書き込み
によって、部品（大きさ等）、パレット上の部品残数を
入力条件として、把持すべき部品のパレット基準点Ｐ１
（Ｐ２）を基準としたＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標が求まる
デ−タが記憶されており、このデ−タは、書き換えによ
り適宜、変更できることになっている。第２記憶手段２
２は、前記パレット７に対するセット点であるパレット
セット点Ｓ１と、前記パレット８に対するセット点であ
るパレットセット点Ｓ２とを、ティ−チングポイントと
して記憶することになっており、この各ティ−チングポ
イントＳ１、Ｓ２は、設備導入時に、ロボット２を動作
させてティ−チングすることによって記憶されることに
なっている。演算手段２３は、ロボット２の移動位置
（クランプ装置の移動位置）を演算するもので、そのロ
ボット２の移動位置は、ロボットコントロ−ラ１１に上
記ＰＣ１０からパレット番号、部品番号、パレット内部
品残数等の部品情報が送られたときに、第１、第２記憶
手段２１、２２から出力されるそれぞれの値を用いて演
算されることになっている。制御手段２４は、上記演算
手段２３からの出力信号を受けてロボット２に制御信号
を出力するものである。
【００１８】画像処理機１２は、前記ＰＣ１０からの位
置計測指令信号に基づき、カメラ５に部品９の位置を計
測させ、その位置デ−タをＰＣ１０に出力する機能等を
有している。
置計測指令信号に基づき、カメラ５に部品９の位置を計
測させ、その位置デ−タをＰＣ１０に出力する機能等を
有している。
【００１９】このような装置においては、生産が開始さ
れると、ＰＣ１０は生産情報を受ける。この生産情報に
基づき、ＰＣ１０は、把持すべき部品があるパレット
と、そのパレットに乗っている部品の残数を求め、ロボ
ットコントロ−ラ１１に、パレット番号、部品番号、パ
レット内部品残数からなる部品情報を出力する。
れると、ＰＣ１０は生産情報を受ける。この生産情報に
基づき、ＰＣ１０は、把持すべき部品があるパレット
と、そのパレットに乗っている部品の残数を求め、ロボ
ットコントロ−ラ１１に、パレット番号、部品番号、パ
レット内部品残数からなる部品情報を出力する。
【００２０】この部品情報に基づき、ロボットコントロ
−ラ１１は、図３に示すフロ−チャ−トに基づき、処理
を開始する。すなわち、Ｓ（ステップを示す）１におい
て、例えば、パレット番号ａ、部品番号ｂ、パレット内
部品残数ｃからなる部品情報が入力されると、Ｓ２にお
いて、ティ−チングポイントに関するデ−タに基づき、
ティ−チングポイントのＸ座標ＴＸ［ａ］、Ｙ座標ＴＹ
［ａ］、Ｚ座標ＴＺ［ａ］が導かれると共に、部品配列
デ−タに基づき、把持すべき部品のＸ座標ＢＸ［ｂ］
［ｃ］、Ｙ座標ＢＹ［ｂ］［ｃ］、Ｚ座標ＢＺ［ｂ］
［ｃ］が導かれる。そして、次のＳ３において、移動位
置のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標が、ティ−チングポイント
の各座標と、把持すべき部品の各座標とをＸ座標、Ｙ座
標、Ｚ座標毎に加算することにより、求められ、その値
Ｘ、Ｙ、Ｚに基づき、Ｓ４において、ロボット２の移動
が実行される。
−ラ１１は、図３に示すフロ−チャ−トに基づき、処理
を開始する。すなわち、Ｓ（ステップを示す）１におい
て、例えば、パレット番号ａ、部品番号ｂ、パレット内
部品残数ｃからなる部品情報が入力されると、Ｓ２にお
いて、ティ−チングポイントに関するデ−タに基づき、
ティ−チングポイントのＸ座標ＴＸ［ａ］、Ｙ座標ＴＹ
［ａ］、Ｚ座標ＴＺ［ａ］が導かれると共に、部品配列
デ−タに基づき、把持すべき部品のＸ座標ＢＸ［ｂ］
［ｃ］、Ｙ座標ＢＹ［ｂ］［ｃ］、Ｚ座標ＢＺ［ｂ］
［ｃ］が導かれる。そして、次のＳ３において、移動位
置のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標が、ティ−チングポイント
の各座標と、把持すべき部品の各座標とをＸ座標、Ｙ座
標、Ｚ座標毎に加算することにより、求められ、その値
Ｘ、Ｙ、Ｚに基づき、Ｓ４において、ロボット２の移動
が実行される。
【００２１】さらに、本実施形態においては、ロボット
２の上記移動位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）への移動が終了する
と、ロボットコントロ−ラ１１は、ロボット２の移動終
了信号をＰＣ１０に送り、これに基づき、ＰＣ１０は、
画像処理機１２に部品９の位置計測指令を出す。これに
より、画像処理機１２は、カメラ５によって部品９の位
置を計測して（図１中、＋は画像処理計測位置を示
す）、ＰＣ１０に位置デ−タを送り、ＰＣ１０は、ロボ
ットコントロ−ラ１１に位置デ−タを送り位置修正移動
の指令を送る。
２の上記移動位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）への移動が終了する
と、ロボットコントロ−ラ１１は、ロボット２の移動終
了信号をＰＣ１０に送り、これに基づき、ＰＣ１０は、
画像処理機１２に部品９の位置計測指令を出す。これに
より、画像処理機１２は、カメラ５によって部品９の位
置を計測して（図１中、＋は画像処理計測位置を示
す）、ＰＣ１０に位置デ−タを送り、ＰＣ１０は、ロボ
ットコントロ−ラ１１に位置デ−タを送り位置修正移動
の指令を送る。
【００２２】ロボットコントロ−ラ１１は、受け取った
位置デ−タに基づき位置修正移動信号を出力し、それに
基づき、ロボット２は、移動して、部品９を把持し、そ
の部品９を搬送コンベア６上に置く。これにより、その
部品９は、搬送コンベア６により、組付けステーション
に搬送される。
位置デ−タに基づき位置修正移動信号を出力し、それに
基づき、ロボット２は、移動して、部品９を把持し、そ
の部品９を搬送コンベア６上に置く。これにより、その
部品９は、搬送コンベア６により、組付けステーション
に搬送される。
【００２３】ところで、モデルチェンジや生産量の変動
等によりパレット７（８）に載せる部品９を変更する場
合がある。このような場合には、ロボットコントロ−ラ
１１における部品配列デ−タ等の書き換えが行われて、
新たな部品配列デ−タが入力され、以後、上記場合と同
様の処理が行われる。
等によりパレット７（８）に載せる部品９を変更する場
合がある。このような場合には、ロボットコントロ−ラ
１１における部品配列デ−タ等の書き換えが行われて、
新たな部品配列デ−タが入力され、以後、上記場合と同
様の処理が行われる。
【００２４】したがって、当初、パレットセット点Ｓ
１、Ｓ２のみをロボット２にティ−チングさせるだけ
で、以後、ロボット２は、パレットセット点Ｓ１、Ｓ２
にセットされるパレット７、８上の部品９の把持位置を
把握することになり、設備導入時のティ−チングを極め
て簡単に行えることになる。また、パレット７、８上の
部品９の種類が変更となる部品変更時には、部品配列デ
−タを書き換えるのみで部品変更に対応できることにな
り、ロボット２に対する再ティ−チングは不要となる。
１、Ｓ２のみをロボット２にティ−チングさせるだけ
で、以後、ロボット２は、パレットセット点Ｓ１、Ｓ２
にセットされるパレット７、８上の部品９の把持位置を
把握することになり、設備導入時のティ−チングを極め
て簡単に行えることになる。また、パレット７、８上の
部品９の種類が変更となる部品変更時には、部品配列デ
−タを書き換えるのみで部品変更に対応できることにな
り、ロボット２に対する再ティ−チングは不要となる。
【００２５】さらに、把持すべき部品９を画像処理して
該部品９の把持位置の補正をも行うことから、パレット
７（８）上に完全に整列されていなくても、正確に部品
９の把持位置を把握することになり、当該部品９を的確
に把持できることになる。
該部品９の把持位置の補正をも行うことから、パレット
７（８）上に完全に整列されていなくても、正確に部品
９の把持位置を把握することになり、当該部品９を的確
に把持できることになる。
【図１】実施形態に係る全体構成図。
【図２】プログラマコントロ−ラ、ロボットコントロ−
ラの制御を説明する説明図。
ラの制御を説明する説明図。
【図３】ロボットコントロ−ラにおいて、ロボットの移
動位置を決めるフロ−チャ−トの一例を示す図。
動位置を決めるフロ−チャ−トの一例を示す図。
２ ロボット ７ パレット ８ パレット ９ 部品 ２１ 第１記憶手段 ２２ 第２記憶手段 ２３ 演算手段 Ｐ１ パレット基準点 Ｐ２ パレット基準点 Ｓ１ パレットセット点 Ｓ２ パレットセット点
Claims (4)
- 【請求項１】 パレット上に配置された部品をロボット
に把持させるロボットの部品把持方法において、 前記ロボットに、前記パレットの基準点に対する該パレ
ット上に配置される部品の位置関係を位置デ−タとして
保持させる一方、 前記パレットの基準点をセットするパレットセット点の
みをティ−チングポイントとしてロボットにティ−チン
グさせ、 以後、前記ロボットの部品把持位置を、部品情報を入力
条件として、前記ティ−チングポイントと前記位置デ−
タとを利用して演算する、ことを特徴とするロボットの
部品把持方法。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記パレットを複数設けると共に、該各パレットの基準
点をセットするパレットセット点を複数設ける、ことを
特徴とするロボットの部品把持方法。 - 【請求項３】 請求項１において、 前記ロボットの部品把持時に、把持すべき部品を画像処
理して該部品の把持位置の補正をも行う、ことを特徴と
するロボットの部品把持方法。 - 【請求項４】 パレット上に配置される部品としてのバ
ッテリを把持するロボットにおいて、 前記パレットの基準点に対する該パレット上に配置され
るバッテリの位置関係を位置デ−タとして保持する第１
記憶手段と、 前記パレットの基準点をセットするパレットセット点を
ティ−チングポイントとして記憶する第２記憶手段と、 部品情報を入力条件として、前記第１、第２記憶手段の
デ−タを利用して、バッテリ把持位置を演算する演算手
段と、を備える、ことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33882795A JPH09179615A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | ロボットの部品把持方法及びロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33882795A JPH09179615A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | ロボットの部品把持方法及びロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09179615A true JPH09179615A (ja) | 1997-07-11 |
Family
ID=18321811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33882795A Pending JPH09179615A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | ロボットの部品把持方法及びロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09179615A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018003576A1 (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | 日本電産サンキョー株式会社 | 搬送システム |
-
1995
- 1995-12-26 JP JP33882795A patent/JPH09179615A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018003576A1 (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | 日本電産サンキョー株式会社 | 搬送システム |
| CN108352350A (zh) * | 2016-06-30 | 2018-07-31 | 日本电产三协株式会社 | 搬运系统 |
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