JPH09209596A - 立体駐車設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の立体駐車設備では、パレットの昇降時
の速度を一定としているために、車両の出し入れに要す
る時間が長くなり、出し入れ作業の効率が悪く、また顧
客の待ち時間が長くなるという問題があった。 【解決手段】 移動体に、昇降体を介してパレットを昇
降する昇降手段と、パレット上の車両の有無を検出する
車積載センサ58と、前記昇降手段の昇降駆動装置（モー
タ）50に連結したパルスエンコーダ71と、これら検出手
段の車積載検出信号およびパルス信号を入力し、昇降駆
動装置50を駆動する昇降コントローラ79を設け、この昇
降コントローラ79は、前記昇降手段によるパレットの下
降制御時に、車積載検出信号により判断されるパレット
上の車両の有無、及びパルス信号のカウントによるパレ
ット昇降距離により判断されるパレットの位置に応じて
下降速度を可変する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下の複数段（複
数階）にそれぞれ多数の車両を駐車し得る立体駐車設備
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の立体駐車設備としては、
たとえば特開平５−263545号公報に見られる立体駐車設
備が提供されている。この従来構成は、第１のガイドレ
ールに導かれる車輪の駆動により前後方向に移動自在
で、車両を載置するパレットを昇降自在とした複数の第
１の搬送ユニットと、第２のガイドレールに導かれる車
輪の駆動により左右方向に移動自在で、前記パレットを
昇降自在とした複数の第２の搬送ユニットとを、前記第
１、第２のガイドレールを敷設した枠組み体に、上下複
数階に組み込んで構成している。

【０００３】この従来構成によると、第１の搬送ユニッ
トの前後移動と、第２の搬送ユニットの左右移動との組
み合わせ動作を行うことで、目的とする階の目的とする
搬送ユニットの下方に昇降路を形成し得、この状態で搬
送ユニットに設けたパレット昇降手段を作動させること
で、吊り下げチェーンを介して、パレットを地上（１
階）との間で昇降し得る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来形式による
と、パレットの昇降時の速度を一定としているために、
車両の出し入れに要する時間が長くなり、出し入れ作業
の効率が悪く、また顧客の待ち時間が長くなるという問
題があった。

【０００５】そこで、本発明のうち請求項１記載の発明
は、出し入れ作業の効率を改善した立体駐車設備を提供
することを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のうち請求項１記載の立体駐車設備は、本体
に、上下に複数段の車両駐車スペースを形成するととも
に、最下段を除く各段の車両駐車スペースは、車両幅方
向に複数列の駐車区画を形成し、最下段を除く各段に
は、区画数に対して少なくとも１区画分だけ少ない数で
かつ列方向に移動自在な台車とこれら台車群の下方で列
方向に移動自在な移動体を設け、前記各台車は、前記車
両を載置自在なパレットを離脱自在に支持し、前記移動
体に、各台車との間でパレットを受け渡し自在でかつ昇
降体を介してパレットを昇降する昇降手段と、前記パレ
ット上の前記車両の有無を検出する車積載検出手段と、
前記昇降手段によるパレットの昇降距離を検出する昇降
距離検出手段と、これら検出手段の車積載検出信号およ
びパレット昇降距離信号を入力し、前記昇降手段を駆動
する制御手段を設け、前記制御手段は、前記昇降手段に
よるパレットの下降制御時に、前記車積載検出信号によ
り判断されるパレット上の前記車両の有無およびパレッ
ト昇降距離信号により判断されるパレットの位置に応じ
て下降速度を可変する構成としたことを特徴とするもの
である。

【０００７】上記構成により、台車からパレットを下降
させるに際しては、まず台車または移動体を移動させ
て、台車と移動体の位置を一致させ、昇降体を上昇させ
て横行台車上のパレットを掬い、台車または移動体の位
置をずらして載置姿勢を離脱させる。

【０００８】そして昇降体で支持しているパレットを車
両とともに下段の車両駐車スペース側へと下降させる。
この昇降体の下降の際に、車積載検出手段によりパレッ
ト上の車両の有無が検出され、車両無しの場合は高速で
パレットは下降され、車両有りの場合は前記高速の速度
より低い速度で下降され、そして昇降体が着地すること
で下降は停止され、この後、車両の入出庫が行われる。

【０００９】また請求項２記載の立体駐車設備は、本体
に、上下に複数段の車両駐車スペースを形成するととも
に、最下段を除く各段の車両駐車スペースは、車両幅方
向に複数列の駐車区画を形成し、最下段を除く各段に
は、区画数に対して少なくとも１区画分だけ少ない数で
かつ列方向に移動自在な台車とこれら台車群の下方で列
方向に移動自在な移動体を設け、各台車は、車両を載置
自在なパレットを離脱自在に支持し、前記移動体に、各
台車との間でパレットを受け渡し自在でかつ昇降体を介
してパレットを昇降する昇降手段と、前記昇降手段の過
負荷検出手段、前記昇降手段によるパレットの昇降距離
を検出する昇降距離検出手段と、これら検出手段の車積
載検出信号およびパレット昇降距離信号を入力し、前記
昇降手段を駆動する制御手段を設け、前記制御手段は、
前記昇降手段によるパレットの上昇制御時に、前記過負
荷検出信号により判断されるパレット上の前記車両の有
無およびパレット昇降距離信号により判断されるパレッ
トの位置により上昇速度を可変する構成としたことを特
徴とするものである。

【００１０】上記構成により、昇降体が着地している状
態から昇降体を上昇させる際、過負荷検出手段により昇
降手段の過負荷が検出されない場合、高速でパレットは
上昇され、過負荷が検出される場合は前記高速の速度よ
り低い速度で上昇され、そして昇降体が台車のパレット
降ろし位置まで上昇すると、停止される。そして、台車
と移動体の位置を一致させ、昇降体を下降させて台車上
にパレットを降ろす。

【００１１】さらに請求項３記載の立体駐車設備は、上
記請求項１または請求項２記載の立体駐車設備であっ
て、制御手段は、パレットの昇降開始時より所定の時間
を経過すると、前記パレットの昇降速度を減速すること
を特徴とするものである。

【００１２】上記構成により、パレットの昇降開始時よ
り所定の時間を経過すると、前記パレットの昇降速度は
減速され、よってパレット昇降距離検出手段の不良時に
高速で昇降が続行されることが防止され、急停止による
車両と移動体へのショックが緩和される。

【００１３】また請求項４記載の立体駐車設備は、上記
請求項２記載の立体駐車設備であって、制御手段は、過
負荷検出信号に応じて前記パレットの上昇速度を減速す
ることを特徴とするものである。

【００１４】上記構成により、過負荷検出信号がオフに
ならない限り、パレットの昇降速度の減速は続行され、
過負荷により昇降手段が故障し、昇降体が落下する事態
が防止される。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図２〜図４に示すように、立体駐
車設備の本体となる枠組み体１を、所定の間隔で立設し
た支柱と、隣接した支柱間を連結する複数の前後材なら
びに左右材により構成し、さらに前後材と左右材により
上下に４段（複数段）の車両駐車スペース２Ａ，２Ｂ，
２Ｃ，２Ｄを形成している。

【００１６】そして最下段を除く２段目以上の車両駐車
スペース２Ａ〜２Ｃに、車両幅方向である列方向３に３
列（複数列）でかつ車両長さ方向である行方向４に３行
（複数行）の駐車区画５（図では各段ごとに９区画）を
形成している。また最下段の車両駐車スペース２Ｄで
は、奥側に、列方向３に３列（複数列）でかつ行方向４
に２行（複数行）の駐車区画５Ａ（図では６区画）を形
成し、これにより最前部の行を車両６の切返しスペース
Ｓとしている。

【００１７】なお２段目以上の各段の車両駐車スペース
２Ａ〜２Ｃにおいて、車両６は横行側パレット15または
縦行側パレット17を介して取り扱うものである。ここで
横行側パレット15の外部には、図５に示すように、列方
向３の両端でかつ行方向４の二箇所（複数箇所）から、
行方向４で相反する方向に向く被係止部16を形成してい
る。また縦行側パレット17の外部には、図６に示すよう
に、行方向４の一端でかつ列方向３の両端から、行方向
４で外方向に向く被係止部18を形成するとともに、行方
向４の他端でかつ列方向３の両端から、列方向３で相反
する方向に向く被係止部19を形成している。

【００１８】また図５，図７，図８において、上記の枠
組み体１において、２段目以上の各段の車両駐車スペー
ス２Ａ〜２Ｃの行方向４における駐車区画５の仕切り部
に、列方向３に沿った梁部材７を設けている。これら梁
部材７は断面をＩ字状としており、その上位フランジ部
それぞれに列方向３に沿った上部レール９を配設し、そ
して下位フランジ部それぞれに列方向３に沿った下部レ
ール10を配設している。また前後に位置した行の各駐車
区画５には、列方向３において一対の固定側レール11を
行方向４に沿って配設している。

【００１９】２段目以上の各段の車両駐車スペース２Ａ
〜２Ｃにおいて、中央に位置した行（隣接した行の一方
の行）には、区画数に対して少なくとも１区画分だけ少
ない台数、すなわち実施の形態では２台の横行台車20
を、列方向３に移動自在に設けている。そして、前後の
行（他方の行）には、それぞれ中央の行との間で行方向
４に移動自在な縦行台車30を設けている。これら横行台
車20と縦行台車30とは、それぞれのパレット15，17を離
脱自在に支持すべく構成している。

【００２０】すなわち前記横行台車20は、長形平枠状の
本体21と、この本体21の四隅に設けた車輪22と、左右一
対の車輪22に連動して本体21に設けた横行駆動装置（モ
ータ）23とにより構成している。そして前記梁材７に設
けた上部レール９に車輪22を介して載置することで、列
方向３に移動自在に構成している。

【００２１】さらに横行台車20における本体21の内部に
は、行方向３の両端でかつ列方向４の二箇所（複数箇
所）から、相対向する方向（行方向３）に向けてパレッ
ト係止部24を突設している。前記横行側パレット15は、
これらパレット係止部24に被係止部16を上方から係止さ
せることで横行台車20に支持され、また横行側パレット
15と横行台車20とを列方向３で少しずらせて、パレット
係止部24の上方から被係止部16を側方へ逃がすことで、
横行台車20の中を通して横行側パレット15を昇降動し得
るよう構成してある。

【００２２】前記縦行台車30は前記横行台車20と同様な
構成であって、本体31と車輪32と縦行駆動装置33とから
なる。ここで縦行台車30の車輪32は、横行台車20とは向
きを90度変位して設けてあり、前記固定側レール11に車
輪32を介して載置することで、行方向４に移動自在に構
成している。その際に縦行台車30は、中央の行に配置し
た移動体（後述する）に乗り移り自在となる。そして本
体31は、行方向４の一端側でかつ列方向３の両端側か
ら、行方向４で内方向に向くパレット係止部34を突設す
るとともに、行方向４の他端側でかつ列方向３の両端側
から、列方向３で内方向に向くパレット係止部35を突設
している。

【００２３】したがって前記縦行側パレット17は、これ
らパレット係止部34，35に被係止部18，19を上方から係
止させることで縦行台車30に支持され、また縦行側パレ
ット17と縦行台車30とを行方向４で少しずらせて、パレ
ット係止部34，35の上方から被係止部18，19を逃がすこ
とで、縦行台車30の中を通して縦行側パレット17を昇降
動し得るよう構成してある。

【００２４】図２，図３，図７，図８に示すように、中
央の行に、台車20，30群の下方で列方向３に移動自在な
移動体40を設けている。この移動体40の本体側は、前記
横行台車20と同様な構成であって、本体41と車輪42と横
行駆動装置43とからなる。そして車輪42を、前記梁部材
７に設けた下部レール10に載置することで、列方向３に
移動自在に構成している。また本体41の上部には、列方
向３において一対の可動側レール44を行方向４に沿って
配設している。

【００２５】ここで移動体40は、上部レール９と下部レ
ール10との上下変位を利用して厚みを設定することによ
り、台車20，30群の下方をくぐり抜けて列方向３に移動
自在であり、また停止したときに、目的とする駐車区画
５の固定側レール11に可動側レール44を直線状で接続す
べく構成してある。

【００２６】前記移動体40に、各台車20，30との間でパ
レット15，17を受け渡し自在でかつパレット15，17を昇
降させる昇降手段45を設けている。すなわち、この昇降
手段45は、本体41の列方向３で対向する一対のフレーム
の内側で、かつ行方向４の二箇所にそれぞれ一対の定プ
ーリー46，47を有している。

【００２７】そして本体41の行方向４の一端側に、列方
向３に沿った駆動軸48を設けるとともに、この駆動軸48
に減速装置49を介して連動する昇降駆動装置（モータ）
50を本体41に設けている。前記駆動軸48には、列方向３
の両端部に巻き上げドラム51を設け、これら巻き上げド
ラム51からの４本の吊り下げワイヤロープ52を各箇所の
定プーリー46，47対に上方から張設するとともに、その
遊端は固定具53を介して本体41に固定している。

【００２８】さらに本体41の内部を通して昇降自在な昇
降体54を設けている。この昇降体54は矩形平枠状であっ
て、各箇所の定プーリー46，47対に対応する四箇所に動
プーリー55を設けている。これら動プーリー55は昇降体
54の下部に設けてあり、そして一対の定プーリー46，47
間において、吊り下げワイヤロープ52に対して上方から
係止している。

【００２９】上記した昇降手段45の構成によると、昇降
駆動装置50の駆動により駆動軸48などを介して巻き上げ
ドラム51を正逆に回転させることで、吊り下げワイヤロ
ープ52を巻き取りまたは繰り出し得、以て動プーリー55
を介して昇降体54を昇降し得る。その際に昇降体54の上
昇は、真上に位置した台車20，30で支持しているパレッ
ト15，17の下面15ａ，17ａに下方から当接し、台車20，
30からパレット15，17を持ち上げるように構成してあ
り、また昇降体54の下降は、最下段の車両駐車スペース
２Ｄにおける前部の駐車区画５Ａに着地するように構成
してある。

【００３０】また本体41に、昇降体54が台車上パレット
15の掬い位置にあることを検出する上限検出手段である
上限リミットスイッチ56と、昇降体54が本体41内に位置
していることを検出する中間検出手段である中間リミッ
トスイッチ57と、パレット15（あるいはパレット17）上
に車両６が載置されているかを検出する光電スイッチか
らなる車積載センサ58（車両６検出時にオフ）、昇降体
54が着地、すなわちパレット15（あるいはパレット17）
が最下段の車両駐車スペースに到達したことを、ワイヤ
ロープ52のたるみにより検出するたるみ検出器（下限検
出手段）59が設けられ、また駆動軸48の回転を検出する
パルスエンコーダ71が設けられている。

【００３１】また図２、図４に示すように、前記最下段
の車両駐車スペース２Ｄにおいて、最奥部行の駐車区画
５Ａに、前部行の駐車区画５Ａとの間で行方向４に移動
自在でかつ車両６を直接に載置自在な縦行動体60を設け
ている。さらに前部行の駐車区画５Ａに、区画数に対し
て少なくとも１区画分だけ少ない数、すなわち２台でか
つ列方向３に移動自在な横行動体65を設け、この横行動
体65は車両６を直接に載置自在としている。

【００３２】前記縦行動体60は前記縦行台車30と同様な
構成であって、本体61と車輪62と縦行駆動装置63などか
らなる。そして床側に設けた縦方向レール64に車輪62を
介して載置することで、行方向４に移動自在に構成して
いる。また前記横行動体65は前記横行台車20と同様な構
成であって、本体66と車輪67と横行駆動装置68などから
なる。そして床側に設けた横方向レール69に車輪67を介
して載置することで、列方向３に移動自在に構成してい
る。

【００３３】なお、図示しているように、４本（複数
本）の吊り下げワイヤロープ52は、昇降体54に設けた動
プーリー55群が常に同じ高さになるようにその長さを設
定している。また吊り下げワイヤロープ52をそれぞれ４
本とすることで、荷重を分散するとともに、安全性を高
めている。

【００３４】上記各駆動装置23，33，43，50，63，68な
どは、制御盤12内に設けたマイクロコンピュータからな
る各コントローラからの指令により駆動され、その動作
が制御されている。また、信号伝送ライン、給電ライン
を省略している。図２、図３に示すように、前記枠組み
体１の列方向３の一側端部には、２段目以上の各段に対
向してデッキ13を設けており、さらにデッキ13に上がる
ための梯子14を設けている。

【００３５】上記昇降駆動装置（モータ）50の制御構成
図を図１に示す。昇降駆動装置50には、インバータ75を
介して給電され、またこの給電電流を検出する電流検出
器76が設けられ、またブレーキ77の作動により昇降駆動
装置50が停止するように構成されている。上記電流検出
器76により検出されたモータ電流値はアナログ−ディジ
タル変換器（Ａ／Ｄ変換器）78を介して昇降駆動装置50
のコントローラ（昇降コントローラ）79へ入力され、ま
たこの昇降コントローラ79よりディジタル−アナログ変
換器（Ｄ／Ａ変換器）80を介してインバータ75へ昇降駆
動装置50の速度指令信号が出力され、ブレーキ77へ作動
信号が出力される。

【００３６】上記昇降コントローラ79は、各駆動装置の
コントローラを統括する統括コントローラ81から、昇降
体54の駆動／停止指令信号および上昇／下降の別の指令
信号を入力し、上記パルスエンコーダ71のパルス信号お
よび不良信号、上限リミットスイッチ56の上限位置検出
信号、中間リミットスイッチ57の中間位置検出信号、車
積載センサ58の車両検出信号、ワイヤたるみ検出器59の
下限位置検出信号を入力して、上記速度指令信号および
作動信号を出力する。なお、統括コントローラ81は制御
盤12内に配置され、近傍に設置された操作パネル82から
の操作信号に応じて設備全体の制御を統括して行う。

【００３７】この昇降コントローラ79の制御ブロックを
図９〜図14に示す。制御ブロックは共通部と、下降制御
部と、上昇制御部から構成されている。共通部を図９に
より説明する。

【００３８】上記駆動／停止指令信号によりセット／リ
セットされるＲＳフリップフロップにより駆動されるリ
レイＲＷ、上記上昇／下降指令信号によりセット／リセ
ットされるＲＳフリップフロップにより駆動されるリレ
イＲＸ、ワイヤたるみ検出器59の下限位置検出信号によ
り駆動されるリレイＲＹ、パルスエンコーダ71の不良信
号により駆動されるリレイＲＺが設けられ、さらに電流
検出器76により検出されたモータ電流値が予め設定され
た過負荷電流値より大きいかを判断する比較器が設けら
れ、この比較器により過負荷と判断されると駆動される
リレイＳＴが設けられている。昇降体54の上昇制御時、
リレイＳＴが動作するとストール制御（後述する）が実
行される。

【００３９】また後述する下降制御部から出力される下
降制御速度指令信号ＶD と、上昇制御部から出力される
上昇制御速度指令信号ＶU を上記リレイＲＸにより切り
換え、さらにリレイＲＷがオフのとき、すなわち停止時
に速度指令を”０”とするように切り換えている。また
後述する下降制御部から出力される下降ブレーキ指令信
号（リレイＳＰのオン信号）と、上昇制御部から出力さ
れる上昇ブレーキ指令信号（リレイＳＱのオン信号）を
上記リレイＲＸにより切り換え、さらにリレイＲＷがオ
フのときにブレーキをかけるように、論理和（ＯＲ）を
とって出力している。

【００４０】下降制御部を図10，図11のブロック図と図
15の特性図により説明する。上限リミットスイッチ56の
上限位置検出信号と中間リミットスイッチ57の中間位置
検出信号によりセット／リセットされるＲＳフリップフ
ロップにより駆動されるリレイＲＡ、中間リミットスイ
ッチ57の中間位置検出信号とリレイＲＹ（ワイヤたるみ
検出器59の下限位置検出信号）のオン信号によりセット
／リセットされるＲＳフリップフロップにより駆動され
るリレイＲＢ、車積載センサ58の車両検出信号のオフ信
号とリレイＲＹのオン信号により駆動されるリレイＲＣ
が設けられている。

【００４１】さらにリレイＲＢ（中間リミットスイッチ
57動作）がオンのときに時間をカウントするタイマーが
設けられ、このタイマーによりカウントされた時間ｔ1
が予め設定された「高速２」（後述する）加速開始時間
（Ｔmax1＋α）を経過したを判断する比較器が設けら
れ、この比較器により時間経過と判断されると駆動され
るリレイＲＫが設けられ、また前記時間ｔ1 が予め設定
された「高速１」（後述する）減速開始時間Ｔl1を経過
したことを判断する比較器が設けられ、この比較器によ
り時間経過と判断されると駆動されるリレイＲＧが設け
られ、前記時間ｔ1 が予め設定された「高速２」（後述
する）減速開始時間Ｔl2を経過したことを判断する比較
器が設けられ、この比較器により時間経過と判断される
と駆動されるリレイＲＨが設けられている。

【００４２】さらにリレイＲＫ（「高速２」加速開始）
がオンで、かつリレイＲＣ（車積載検出）がオフのとき
に動作するリレイＲＬが設けられ、このリレイＲＬの動
作により時間をカウントするタイマーが設けられ、また
このタイマーによりカウントされた時間ｔ2 が予め設定
された時間Ｔd を経過したことを判断する比較器が設け
られ、この比較器により時間経過と判断され、かつリレ
イＲＺ（エンコーダ不良）が動作しているとき駆動され
るリレイＲＩが設けられ、またリレイＲＧ（高速１減
速）がオンのときに時間をカウントするタイマー（カウ
ントされた時間ｔ3 ）と、リレイＲＨ（高速２減速）が
オンのときに時間をカウントするタイマー（カウントさ
れた時間ｔ4 ）が設けられている。

【００４３】また中間リミットスイッチ57の中間位置検
出信号によりリセットされ、パルスエンコーダ71のパル
ス信号をカウントするカウンタが設けられ、このカウン
タにより検出される昇降体54の下降距離Ｈが、後述する
「高速１」減速設定値〔Ｋ−（Ｌmax1＋Ｃ）〕より大き
くなったかを判断する比較器が設けられ、この比較器に
より大きくなったと判断されると駆動されるリレイＲＤ
が設けられ、また上記下降距離Ｈが、後述する「高速
２」減速設定値〔Ｋ−（Ｌmax2＋Ｃ）〕より大きくなっ
たかを判断する比較器が設けられ、この比較器により大
きくなったと判断されると駆動されるリレイＲＥが設け
られ、さらに上記下降距離Ｈが、後述する「低速」設定
値〔Ｋ−Ｃ〕より大きくなったかを判断する比較器が設
けられ、この比較器により大きくなったと判断されると
駆動されるリレイＲＦが設けられ、また昇降距離Ｋから
上記下降距離Ｈを減算して着地するまでの残りの距離Ｌ
を演算する減算器が設けられている。

【００４４】またリレイＲＺ（エンコーダ不良）がオ
フ、かつリレイＲＦ（昇降体が距離下限域に到達）がオ
ンであることを条件に、リレイＲＹ（下限検出）が動作
したとき、リレイＲＺ（エンコーダ不良）がオン、かつ
リレイＲＧ（昇降体がタイマー下限域に到達）がオンで
あることを条件に、リレイＲＹが動作したとき駆動され
るリレイＳＰが設けられている。このリレイＳＰがオン
のときブレーキ77が作動される。

【００４５】図11に示される演算式を下記に示す。演算
式において、図15に示すように、Ｖmin は「低速」選択
時の定速度、Ｖmax1は「高速１」選択時の定速度、Ｖma
x2は「高速２」選択時の定速度、ａは加減速度、Ｃは停
止時の低速による下降距離、Ｌmax1は「高速１」選択時
の低速となるまでの下降距離、Ｌmax2は「高速２」選択
時の低速となるまでの下降距離である。Ｌmax1，Ｌmax2
は、 Ｌmax1＝（Ｖmax1² −Ｖmin²）／２ａ Ｌmax2＝（Ｖmax2² −Ｖmin²）／２ａ にて予め演算される。 〔演算式１〕 Ｖ1 ＝ｔ1 ／Ｔmax1×（Ｖmax1−Ｖmin ）＋Ｖmin （但し、Ｔmax1＝（Ｖmax1−Ｖmin ）／ａ） 〔演算式２〕 Ｖ2 ＝ｔ2 ／Ｔmax2×（Ｖmax2−Ｖmax1）＋Ｖmax1 （但し、Ｔmax2＝（Ｖmax2−Ｖmax1）／ａ） 〔演算式３〕 Ｖ3 ＝ルート〔（Ｌ−Ｃ）／Ｌmax1×（Ｖmax1² −Ｖmi
n²）＋Ｖmin²〕 〔演算式４〕 Ｖ4 ＝ルート〔（Ｌ−Ｃ）／Ｌmax2×（Ｖmax2² −Ｖmi
n²）＋Ｖmin²〕 〔演算式５〕 Ｖ5 ＝Ｖmax1−ｔ3 ／Ｔmax1×（Ｖmax1−Ｖmin ） （但し、Ｔmax1＝（Ｖmax1−Ｖmin ）／ａ） 〔演算式６〕 Ｖ6 ＝Ｖmax2−ｔ4 ／Ｔmax2×（Ｖmax2−Ｖmin ） （但し、Ｔmax2＝（Ｖmax2−Ｖmin ）／ａ） 上記演算式１により、低速Ｖmin より「高速１」による
加速時の指令速度Ｖ1が演算され、上限リミッタにより
定速度Ｖmax1に制限され（出力指令速度Ｖ1'）、また上
記演算式３により、定速度Ｖmax1より「高速１」による
減速時の指令速度Ｖ３が演算され、下限リミッタにより
定速度Ｖmin に制限され、リレイＲＤ（高速１減速）の
動作により切り換わり、図15に示す「高速１」の下降カ
ーブが出力される。また、上記演算式５により、定速度
Ｖmax1より「高速１」による減速時の指令速度Ｖ５が演
算され、下限リミッタにより低速Ｖmin に制限され、リ
レイＲＩ（エンコーダ不良）の動作により切り換わり、
上記減速時の指令速度Ｖ３に代わり、減速時の指令速度
Ｖ５が出力される。

【００４６】また演算式２により、定速度Ｖmax1より加
速する指令速度Ｖ2 が演算され、上限リミッタにより定
速度Ｖmax2に制限され、また定速度Ｖmax2より「高速
２」による減速時の指令速度Ｖ４が演算され、下限リミ
ッタにより定速度Ｖmin に制限され、リレイＲＥ（高速
２減速）の動作により切り換わり、図15に示す「高速
２」の下降カーブが出力される。また、上記演算式６に
より、定速度Ｖmax2より「高速２」による減速時の指令
速度Ｖ６が演算され、下限リミッタにより定速度Ｖmin
に制限され、リレイＲＩ（エンコーダ不良）の動作によ
り切り換わり、上記減速時の指令速度Ｖ４に代わり、減
速時の指令速度Ｖ６が出力される。

【００４７】また「高速１」と「高速２」の切り換え
は、リレイＲＬがオフ、すなわち車両６の積載が確認さ
れると、「高速１」が選択され、リレイＲＬがオン、す
なわち車両６の積載が確認されないと、「高速２」が選
択され、再度加速される。

【００４８】またリレイＲＡが動作、すなわち上限リミ
ットスイッチ56が動作し、中間リミットスイッチ57が動
作するまでは、低速Ｖmin が選択され、さらにリレイＳ
Ｐが動作、すなわちブレーキが作動されると、速度”
０”すなわち停止信号が出力される。

【００４９】上記下降制御部の構成により、図15に示す
ように、中間リミットスイッチ57が動作（リレイＲＢが
オン）するまで、すなわちリレイＲＡがオンのとき低速
Ｖmin で下降され、リレイＲＢがオンすると、加速ａで
定速度Ｖmax1まで加速され、リレイＲＬ（「高速２」加
速開始、かつ車積載検出）がオフのとき、加速ａで定速
度Ｖmax2まで加速される。

【００５０】そして、「高速２」の場合、リレイＲＥ
（高速２減速）がオンとなると、すなわち下限位置より
（Ｌmax2＋Ｃ）上方位置に到達すると、減速度ａにより
低速Ｖmin まで減速し、「高速１」の場合、リレイＲＤ
（高速１減速）がオンとなると、すなわち下限位置より
（Ｌmax1＋Ｃ）上方位置に到達すると、減速度ａにより
低速Ｖmin まで減速し、リレイＲＦ（低速領域）がオン
となりリレイＲＹが動作すると、すなわち下限に到達す
ると、ブレーキを作動し、速度指令を”０”とし停止さ
せる。

【００５１】またパルスエンコーダ71が不良の場合、
「高速２」の場合、リレイＲＨ（高速２減速）がオンと
なると、すなわち所定時間Ｔl2が動作すると、減速度ａ
により低速Ｖmin まで減速し、「高速１」の場合、リレ
イＲＧ（高速１減速）がオンとなると、すなわち所定時
間Ｔl1が動作すると、減速度ａにより低速Ｖmin まで減
速し、リレイＲＧ（高速１減速）がオンとなりリレイＲ
Ｙが動作すると、すなわち下限に到達すると、ブレーキ
を作動し、速度指令を”０”とし停止させる。よって、
パルスエンコーダ71が不良のときにも、安全に停止させ
ることができる。なお、リレイＲＦおよびリレイＲＧが
ともにオフのとき、リレイＲＹがオンの場合、「ワイヤ
たるみ検出不良」の警報を出すこともできる。

【００５２】上昇制御部を図12〜図14のブロック図、図
16の特性図により説明する。リレイＲＹ（ワイヤたるみ
検出信号）がオフのとき、すなわち下限から昇降体54が
上昇を開始したときから時間をカウントするタイマーが
設けられ、このタイマーによりカウントされた時間ｔ10
が予め設定された時間Ｔd を経過したを判断する比較器
が設けられ、この比較器により時間経過と判断されると
駆動されるリレイＲＭが設けられ、また時間ｔ10が所定
時間ＴH を経過したを判断する比較器が設けられ、この
比較器により時間経過と判断され、かつリレイＲＭがオ
ンのとき駆動されるリレイＲＳが設けられ、このリレイ
ＲＳがオンとなると時間をカウントするタイマー（カウ
ント時間ｔ9 ）が設けられている。

【００５３】リレイＳＴ（ストール信号）と上限リミッ
トスイッチ56の上限位置検出信号によりセット／リセッ
トされるＲＳフリップフロップにより駆動されるリレイ
ＲＰ１が設けられている。

【００５４】このリレイＲＰ１がオフであることを実行
条件として、リレイＲＹ（ワイヤたるみ検出信号）がオ
フのとき駆動する別のタイマー（カウント時間ｔ5 ）が
設けられ、またリレイＲＰ１がオンのとき駆動するタイ
マーが設けられ、このタイマーによりカウントされた時
間ｔ6 が予め設定された時間Ｔc を経過したことを判断
する比較器が設けられ、この比較器により時間経過と判
断されると駆動されるリレイＲＱ１が設けられている。

【００５５】さらに、リレイＳＴ（ストール信号）がオ
ン、かつこのリレイＲＱ１がオンの信号と上限リミット
スイッチ56の上限位置検出信号によりセット／リセット
されるＲＳフリップフロップにより駆動されるリレイＲ
Ｐ２が設けられ、このリレイＲＰ２がオンのとき駆動す
るタイマーが設けられ、このタイマーによりカウントさ
れた時間ｔ7 が予め設定された時間Ｔc を経過したこと
を判断する比較器が設けられ、この比較器により時間経
過と判断されると駆動されるリレイＲＱ２が設けられて
いる。

【００５６】またリレイＳＴ（ストール信号）がオン、
かつこのリレイＲＱ２がオンの信号と上限リミットスイ
ッチ56の上限位置検出信号によりセット／リセットされ
るＲＳフリップフロップにより駆動されるリレイＲＰ３
が設けられ、このリレイＲＰ３がオンのとき駆動するタ
イマー（カウント時間ｔ8 ）が設けられている。

【００５７】またリレイＲＹ（下限位置）がオンのとき
リセットされ、パルスエンコーダ71のパルス信号をカウ
ントするカウンタが設けられ、このカウンタにより検出
される昇降体54の上昇距離Ｈが、後述する減速設定値
〔Ｋ−（ＬmaxH＋Ｃ）〕より大きくなったかを判断する
比較器が設けられ、この比較器により大きくなったと判
断され、リレイＲＭ（下限位置より時間Ｔd 経過）がオ
ンのとき駆動されるリレイＲＲが設けられ、また昇降距
離Ｋより上記上昇距離Ｈを減算して残りの上昇距離Ｌを
演算する減算器が設けられている。

【００５８】またリレイＲＸがオン、かつリレイＲＹが
オン、すなわち上昇指令でかつ下限位置にあるとき駆動
されるリレイＲＵと、上限リミットスイッチ56がオンの
ときに駆動され、ブレーキ77が作動されるリレイＳＱ
と、上記リレイＲＭ（下限位置より時間Ｔd 経過）がオ
ンで、かつリレイＲＺがオン、すなわちパルスエンコー
ダ71が不良のときに切り換えを行うをリレイＲＴが設け
られている。

【００５９】図14に示される演算式を下記に示す。演算
式において、図16に示すように、Ｖmin は「低速」選択
時の定速度、Ｖmax2は「高速２」選択時の定速度、ａは
加減速度、Ｃは停止時の低速による下降距離、ＬmaxHは
最高速度から低速となるまでの下降距離である。ＬmaxH
は、 ＬmaxH＝（ＶmaxH² −Ｖmin²）／２ａ にて演算される。 〔演算式８〕 Ｖ8 ＝ｔ5 ／Ｔmax3×Ｖmax2＋Ｖmin （但し、Ｔmax3＝（Ｖmax2−Ｖmin ）／ａ） 〔演算式９〕 Ｖ9 ＝ｔ6 ／Ｔmax3×Ｖmax2 〔演算式10〕 Ｖ10＝ｔ7 ／Ｔmax3×Ｖmax2 〔演算式11〕 Ｖ11＝ｔ8 ／Ｔmax3×Ｖmax2 〔演算式12〕 Ｖ12＝ルート〔（Ｌ−Ｃ）／ＬmaxH×（ＶmaxH² −Ｖmi
n²）＋Ｖmin²〕 〔演算式13〕 Ｖ13＝ＶmaxH−ｔ9 ／ＴmaxH×（ＶmaxH−Ｖmin ） （但し、ＴmaxH＝（ＶmaxH−Ｖmin ）／ａ） 上記演算式８により、低速Ｖmin より「高速２」による
加速時の指令速度Ｖ８が演算され、上限リミッタにより
定速度Ｖmax2に制限され（出力指令速度Ｖ8'）、また上
記演算式９により、１回目のストール信号により減算さ
れるＶ9 が演算され、上限リミッタにより下降速度ΔＶ
に制限され、上記演算式10により、２回目のストール信
号により減算されるＶ10が演算され、上限リミッタによ
り下降速度ΔＶに制限され、上記演算式11により、３回
目のストール信号により減算されるＶ11が演算され、上
限リミッタにより下降速度ΔＶに制限される。

【００６０】リレイＲＰ１がオンのとき、すなわち１回
目のストール信号により、指令速度Ｖ8'よりΔＶに制限
されたＶ9 が減算された指令速度が選択され、さらにリ
レイＲＰ２がオンのとき、すなわち２回目のストール信
号により、指令速度よりΔＶに制限されたＶ10が減算さ
れた指令速度が選択され、さらにリレイＲＰ３がオンの
とき、すなわち３回目のストール信号により、指令速度
よりΔＶに制限されたＶ10が減算された指令速度ＶmaxH
が選択されて出力される。

【００６１】また残りの距離Ｌと速度ＶmaxHより減速時
の指令速度Ｖ12が演算され、下限リミッタにより定速度
Ｖmin に制限され、リレイＲＲの動作により切り換わ
り、図16に示す下降カーブが出力される。また、上記演
算式13により、定速度ＶmaxHより減速時の指令速度Ｖ13
が演算され、下限リミッタにより低速Ｖmin に制限さ
れ、リレイＲＴの動作により切り換わり、すなわちパル
スエンコーダ71が不良のとき、上記減速時の指令速度Ｖ
12に代わり、減速時の指令速度Ｖ13が出力される。

【００６２】またリレイＲＵが動作、すなわち低速選択
時には、低速Ｖmin が選択され、さらにリレイＳＱが動
作、すなわちブレーキが作動されると、速度”０”すな
わち停止信号が出力される。上記上昇制御部の構成によ
り、図16に示すように、リレイＲＹがオン、すなわち下
限位置では低速Ｖmin で上昇され、リレイＲＹがオフ、
すなわち下限から離れると、加速度ａで定速度Ｖmax2へ
向けて加速され、リレイＳＴ（ストール信号）がオンと
なると、ΔＶだけ減速度ａにより減速され、時間Ｔｃの
後、リレイＳＴ（ストール信号）がオンであることが確
認されると、ΔＶだけ減速度ａにより減速され、さらに
時間Ｔｃの後、リレイＳＴがオンであることが確認され
ると、ΔＶだけ減速度ａにより減速される。

【００６３】そして、リレイＲＲがオンとなると、すな
わち上限位置より（ＬmaxH＋Ｃ）下方位置に到達する
と、減速度ａにより低速Ｖmin まで減速し、リレイＳＱ
が動作すると、すなわち上限に到達すると、ブレーキを
作動し、速度指令を”０”とし停止させる。

【００６４】またパルスエンコーダ71が不良の場合、リ
レイＲＳがオンとなると、すなわち所定時間ｔH が動作
すると、減速度ａにより低速Ｖmin まで減速する。よっ
て、パルスエンコーダ71が不良のときにも、安全に停止
させることができる。

【００６５】上記昇降コントローラ79の動作により、昇
降体54の下降時、車両２を積載していないとき、下降速
度を「高速１」からさらに「高速２」まで上昇させるこ
とにより、下降時間を短縮でき、また上昇時に車両２を
積載していないとき、上昇速度を「高速２」まで上昇さ
せることにより、上昇時間を短縮することができる。ま
たパルスエンコーダ71が不良なときには、タイマー動作
により、減速させることによって昇降体54が横行台車20
や着地点へ激突することを防止でき、急停止による車両
６へのショックを緩和することができる。

【００６６】また過負荷検出信号がオフにならない限
り、上昇速度の減速が続行されることにより、過負荷に
より昇降手段45が故障し、昇降体54が落下する事態を防
止でき、安全を図ることができる。

【００６７】上記実施の形態において車両６の出車作業
を説明するが、たとえば図17においては、説明をより分
かり易くするため、３列の各列位置をＡ，Ｂ，Ｃとし、
そして３行の各行位置をイ，ロ，ハとする。なお指令信
号は、ドライバーや管理者が操作パネル82を出庫操作す
ることで、制御盤12から出力される。

【００６８】ここで、図17(a) に示すように、入出庫を
行う駐車区画５として、最上段の車両駐車スペース２Ａ
における［Ｂハ］の位置が選択されているものとする。
また、中央の行［ロ］においては、一側の列［Ａ］と中
央の列［Ｂ］に横行台車20が位置し、他側の列［Ｃ］に
移動体40が位置しているものとする。

【００６９】そして各横行台車20や縦行台車30において
は、車両６を支持した実または空のパレット15，17を、
図５、図６の実線で示すように、その被係止部16、18，
19をパレット係止部24、34，35に上方から係止させるこ
とで支持している。また移動体40においては、図８の点
線で示すように、パレット15，17を支持していない昇降
体54が上昇位置にある。

【００７０】この状態で、まず出庫操作すると、［Ｂ
ハ］の位置に対向して［Ｂロ］の位置に停止している横
行台車20と、［Ｃロ］の位置に停止している移動体40と
の横行が、同時にまたは相前後して行われる。すなわち
図17(b) に示すように、横行台車20の横行は、横行駆動
装置23の作動により他側へと行われ、これにより横行台
車20は［Ｃロ］の位置に停止される。また移動体40の横
行は、横行駆動装置43の作動により中央部側へと行わ
れ、これにより移動体40は［Ｂロ］の位置に停止され
る。

【００７１】前述した移動体40の移動と同時に、中間段
の車両駐車スペース２Ｂ，２Ｃに位置している横行台車
20と移動体40との少なくとも１台が横行して、前述した
［Ｂロ］の位置に下方から対向する駐車区画５を空に
し、さらに最下段の車両駐車スペース２Ｄに位置してい
る横行動体65が横行して、前述した［Ｂロ］の位置に下
方から対向する駐車区画５Ａを空にし、以て［Ｂロ］の
位置の下方に最下段の車両駐車スペース２Ｄにまで達す
る昇降路Ｈを形成する。

【００７２】前述したように最上段の車両駐車スペース
２Ａにおいて横行台車20と移動体40とは、横行により入
れ替わるのであり、その際に両者は上下ですれ違うこと
になる。図７に示すように、［Ｂロ］の位置に停止され
た移動体40は、その可動側レール44を固定側レール11に
接続させる。次いで、［Ｂハ］に位置している縦行台車
30の縦行駆動装置33が作動され、これにより縦行台車30
は固定側レール11から可動側レール44へと移動し、以て
図17(c) に示すように移動体40上に乗り移るとともに、
その縦行側パレット17を昇降体54の真上に位置させて停
止される。

【００７３】この状態で、まず昇降駆動装置50を吊り下
げワイヤロープ52の巻き取り方向に作動させ、昇降体54
を上昇させる。すると上昇する昇降体54が縦行側パレッ
ト17のパレット下面17ａに当接し、この縦行側パレット
17を縦行台車30から持ち上げる。なお図８の仮想線に
は、横行側パレット15を横行台車20から持ち上げた状態
が示されており、持ち上げ姿勢は同様となる。

【００７４】このような昇降体54の持ち上げが終了した
時点で縦行台車30が少しだけ縦行され、図６の仮想線で
示すように、昇降体54を介して支持している縦行側パレ
ット17の被係止部34，35を、縦行台車30のパレット係止
部34，35から縦行方向に逃がす。次いで昇降駆動装置50
を吊り下げワイヤロープ52の繰り出し方向に作動させ、
昇降体54を下降させることで、縦行側パレット17ならび
に車両６は、図８の仮想線に示すように、縦行台車30内
を通って下降し、さらに昇降路Ｈを通って最下段の車両
駐車スペース２Ｄへと下降し得る。このとき昇降コント
ローラ79による下降制御が実行される。

【００７５】上述した下降により、図17(d) に示すよう
に、昇降体54が空の駐車区画５Ａに着地、すなわち昇降
体54が縦方向レール64や横方向レール69上に載置される
ことで下降が停止され、この後、ドライバーまたは管理
者が車両６に乗車して運転することで出車し得る。

【００７６】その後に上述とは逆作用により、昇降駆動
装置50を吊り下げワイヤロープ52の巻き取り方向に作動
させ、昇降体54を昇降路Ｈ内で上昇させる。このとき昇
降コントローラ79による上昇制御が実行される。

【００７７】このようにして昇降体54を昇降路Ｈ内で上
昇させて移動体40の位置にすることと、空の縦行側パレ
ット17を縦行台車30に戻すこととを行ったのち、好適な
時点で空の縦行台車30を［Ｂハ］の位置に戻し移動させ
ることで一連の出車作業を終える。なお上述とは逆の作
用によって、切り返しスペースＳに停車している車両６
を、最上段の車両駐車スペース２Ａにおける［Ｂハ］の
位置に入庫し得る。

【００７８】上述したように移動体40を［Ｂロ］の位置
に停止させたときには、反対側の［Ｂイ］の位置に対す
る入出庫を行える。また移動体40を［Ｃロ］の位置に停
止させたときには、［Ｃイ］や［Ｃハ］の位置に対する
入出庫を行える。さらに移動体40を逆方向の［Ａロ］の
位置に停止させたときには、［Ａイ］や［Ａハ］の位置
に対する入出庫を行える。

【００７９】そして横行台車20に対する入出庫は、目的
とする横行台車20の真下に移動体40を位置させるか、あ
るいは移動体40の真上に目的とする横行台車20を位置さ
せたのち、上述と同様に作動させることで行える。その
際に被係止部16とパレット係止部24との係脱は、図５の
仮想線で示すように、横行台車20を少し横行させて、昇
降体54を介して支持している横行側パレット15の被係止
部16に対して、パレット係止部24を横行方向に逃がすこ
とで行える。なお中間段の車両駐車スペース２Ｂ，２Ｃ
に対する入出庫も同様にして行われるのであるが、その
際に該当する段から上方の段においては、昇降路Ｈを形
成するための作動は行われない。

【００８０】また最下段の車両駐車スペース２Ｄへの入
出庫は、上段側での入出庫作業が停止しているときに行
われる。すなわち最奥部の縦行動体60に対する入出庫
は、横行動体65の横行により目的とする縦行動体60の前
方を空（開放）にし、そして空になった駐車区画５Ａ
に、縦行動体60を縦行させて位置させることにより、こ
の目的とする縦行動体60に対して切返しスペースＳから
車両６を入出庫し得る。その後に縦行動体60は逆方向に
縦行してホームポジションに戻る。また前部行の横行動
体65に対する入出庫は、この横行動体65がどの位置に停
止していても、切返しスペースＳから車両６を入出庫し
得る。

【００８１】また各段においては、移動体40のみ昇降手
段45を備え、横行台車20や縦行台車30は昇降手段を備え
ていないことから、全体を構造簡単にかつ軽量化し得
る。さらに列方向３に移動自在な横行台車20と、行方向
４に移動自在な縦行台車30と、昇降手段45を有しかつ列
方向３に移動自在な移動体40とを備えたことにより、従
来、デッドゾーンとなっていた切返しスペースＳの上方
（２段以上）に駐車区画５を形成し得、同敷地スペー
ス、同段数の立体駐車設備の格納台数に対して、格納効
率を大幅に向上し得る。

【００８２】上記実施の形態では、昇降手段45を備えた
移動体40を列方向３に移動自在としているが、移動体40
の移動方向を上下として昇降手段を兼ねた実施の形態も
可能である。

【００８３】また上記実施の形態では、横行台車20や移
動体40を有する行の前後に、それぞれ縦行台車30の駐車
区画５を有する行を配設した３行形式を示したが、これ
は横行台車20や移動体40を有する行を２行（ダブル）に
配設した４行形式などであってもよい。

【００８４】さらに上記実施の形態では、３列に駐車区
画５を形成しているが、これは２列であっても、３列以
上であってもよい。そして３列以上の場合には、各段に
複数台の横行台車20を組み込んでもよい。また上下の段
数は任意であり、これらの形式により立体駐車設備の規
模を任意に設定して、格納効率をさらに大幅に向上させ
ることができる。

【００８５】上記実施の形態では、横行台車20、縦行台
車30、移動体40、縦行動体60、横行動体65として自走形
式を示したが、これらは、たとえば枠組み体１との間に
設けた電動シリンダーにより押し引き動する形式など、
他から動力を受けて移動する形式であってもよい。

【００８６】

【発明の効果】上記請求項１記載の発明によれば、昇降
体の下降の際に、車積載検出手段によりパレット上の車
両の有無が検出され、車両無しの場合は高速でパレット
が下降されることにより、パレットの下降時間を短縮で
き、よって作業効率を改善でき、顧客の待ち時間を短縮
することができる。

【００８７】また上記請求項２記載の発明によれば、昇
降体を上昇させる際に、過負荷検出手段により昇降手段
の過負荷が検出されない場合、すなわちパレット上に車
両無しと判断される場合、高速でパレットは上昇される
ことにより、昇降体の上昇時間を短縮でき、よって作業
効率を改善できる。

【００８８】さらに上記請求項３記載の発明によれば、
パレットの昇降開始時より所定の時間を経過すると、前
記パレットの昇降速度を減速することにより、パレット
昇降距離検出手段に不具合が発生した場合に高速で昇降
が続行されることを防止でき、急停止による車両と移動
体へのショックを緩和することができる。

【００８９】また上記請求項４記載の発明によれば、過
負荷検出信号が検出されると、パレットの上昇速度の減
速が行われることにより、過負荷により昇降手段が故障
し、昇降体が落下する事態を防止でき、安全を図ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における立体駐車設備の昇
降駆動装置の制御構成図である。

【図２】同立体駐車設備の側面図である。

【図３】同立体駐車設備の２段目以上の段の平面図であ
る。

【図４】同立体駐車設備の最下段の平面図である。

【図５】同立体駐車設備の横行台車部分の平面図であ
る。

【図６】同立体駐車設備の縦行台車部分の平面図であ
る。

【図７】同立体駐車設備の移動体部分の平面図である。

【図８】同立体駐車設備の横行台車ならびに移動体部分
の側面図である。

【図９】同立体駐車設備の昇降コントローラのブロック
図である。

【図10】同立体駐車設備の昇降コントローラのブロック
図である。

【図11】同立体駐車設備の昇降コントローラのブロック
図である。

【図12】同立体駐車設備の昇降コントローラのブロック
図である。

【図13】同立体駐車設備の昇降コントローラのブロック
図である。

【図14】同立体駐車設備の昇降コントローラのブロック
図である。

【図15】同立体駐車設備の昇降コントローラによる下降
制御の特性図である。

【図16】同立体駐車設備の昇降コントローラによる上昇
制御の特性図である。

【図17】同立体駐車設備の車両の出庫手順を示す説明図
である。

【符号の説明】

１ 枠組み体（本体） ２Ａ 最上段（４段目）の車両駐車スペース ２Ｂ ３段目の車両駐車スペース ２Ｃ ２段目の車両駐車スペース ２Ｄ 最下段（１段目）の車両駐車スペース ３ 列方向（車両幅方向） ４ 行方向（車両長さ方向） ５ 駐車区画 ５Ａ 駐車区画 ７ 梁部材 15 横行側パレット 17 縦行側パレット 20 横行台車 23 横行駆動装置 30 縦行台車 33 縦行駆動装置 40 移動体 43 横行駆動装置 45 昇降手段 50 昇降駆動装置 56 吊り上げワイヤロープ 54 昇降体 56 上限リミットスイッチ 57 中間リミットスイッチ 58 車積載センサ（車積載検出手段） 71 パルスエンコーダ（昇降距離検出手段） 75 インバータ 76 電流検出器（過負荷検出手段） 77 ブレーキ 79 昇降コントローラ（制御手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体に、上下に複数段の車両駐車スペー
   スを形成するとともに、最下段を除く各段の車両駐車ス
   ペースは、車両幅方向に複数列の駐車区画を形成し、 最下段を除く各段には、区画数に対して少なくとも１区
   画分だけ少ない数でかつ列方向に移動自在な台車とこれ
   ら台車群の下方で列方向に移動自在な移動体を設け、 前記各台車は、前記車両を載置自在なパレットを離脱自
   在に支持し、 前記移動体に、各台車との間でパレットを受け渡し自在
   でかつ昇降体を介してパレットを昇降する昇降手段と、
   前記パレット上の前記車両の有無を検出する車積載検出
   手段と、前記昇降手段によるパレットの昇降距離を検出
   する昇降距離検出手段と、これら検出手段の車積載検出
   信号およびパレット昇降距離信号に基づいて前記昇降手
   段を駆動する制御手段を設け、 前記制御手段は、前記昇降手段によるパレットの下降制
   御時に、前記車積載検出信号により判断されるパレット
   上の前記車両の有無およびパレット昇降距離信号により
   判断されるパレットの位置に応じて下降速度を可変する
   構成としたことを特徴とする立体駐車設備。
2. 【請求項２】 本体に、上下に複数段の車両駐車スペー
   スを形成するとともに、最下段を除く各段の車両駐車ス
   ペースは、車両幅方向に複数列の駐車区画を形成し、 最下段を除く各段には、区画数に対して少なくとも１区
   画分だけ少ない数でかつ列方向に移動自在な台車とこれ
   ら台車群の下方で列方向に移動自在な移動体を設け、 各台車は、車両を載置自在なパレットを離脱自在に支持
   し、 前記移動体に、各台車との間でパレットを受け渡し自在
   でかつ昇降体を介してパレットを昇降する昇降手段と、
   前記昇降手段の過負荷検出手段と、前記昇降手段による
   パレットの昇降距離を検出する昇降距離検出手段と、こ
   れら検出手段の車積載検出信号およびパレット昇降距離
   信号に基づいて前記昇降手段を駆動する制御手段を設
   け、 前記制御手段は、前記昇降手段によるパレットの上昇制
   御時に、前記過負荷検出信号により判断されるパレット
   上の前記車両の有無およびパレット昇降距離信号により
   判断されるパレットの位置により上昇速度を可変する構
   成としたことを特徴とする立体駐車設備。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の立体駐車
   設備であって、 制御手段は、パレットの昇降開始時より所定の時間を経
   過すると、前記パレットの昇降速度を減速することを特
   徴とする。
4. 【請求項４】 請求項２記載の立体駐車設備であって、 制御手段は、過負荷検出信号に応じて前記パレットの上
   昇速度を減速することを特徴とする。