JPH09212236A - 移動車の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地中を利用して誘導線の設置を簡単に行える
構成でありながら、各誘導線の磁界に基づいて夫々初期
の目標通りの誘導走行制御を適正に行わせることが可能
となる移動車の誘導制御装置を提供する。 【解決手段】 地上側に、地中を経由して夫々異なる周
期の変位電流を供給される複数の誘導線２が互いに交差
する方向に沿って設置され、移動車Ｖ側に、各変位電流
により形成される磁界の強さを各別に検出可能な複数の
磁界センサと、いずれかの磁界センサによる検出情報に
基づいて、複数の走行経路の夫々において、移動車Ｖを
前記各走行経路に沿って誘導走行させる誘導走行制御を
実行し、且つ、他の磁界センサによる検出情報に基づい
て、各走行経路の終端部において旋回用の走行制御を実
行するように構成されている移動車の誘導制御装置にお
いて、各誘導線２に供給される変位電流が相手側の誘導
線２に対して流入することを抑制する周波数フィルター
が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地上側に、複数の
誘導線が設置され、前記各誘導線の各々に、地中を経由
して夫々異なる周期の変位電流を供給する電流供給手段
が設けられ、移動車側に、前記各変位電流により形成さ
れる磁界の強さを各別に検出可能な磁界検出手段と、前
記磁界検出手段による識別可能に検出される、前記各変
位電流により形成される磁界の強さの夫々の検出情報に
基づいて、移動車を誘導走行させる誘導走行制御を実行
する走行制御手段とが備えられている移動車の誘導制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の移動車の誘導制御装置は、前
記各誘導線の両端部を接地させると共に、各誘導線に電
流供給手段にて例えば交流電流や脈流電流等の変位電流
を供給させて、地中を通して電流を通流させる構成とし
て、長距離にわたって設置される場合であっても、誘導
線の設置作業を極力簡単に済ませることができるように
したものである。

【０００３】ところで、従来では、複数の誘導線に互い
に異なる周波数の交流電流等を供給させるようにして、
前記磁界検出手段は、夫々の周波数に対応した検出周波
数にて磁界の強さを各別に検出するように構成され、夫
々の磁界の強さの検出情報に基づいて、誘導走行制御を
実行するように構成されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記構成においては、
誘導線の設置作業を極力簡単に行える利点はあるもの
の、地中を通して電流を通流させる構成であることか
ら、次のような不利な面があった。

【０００５】電流供給手段により誘導線に供給される電
流は、当該誘導線の一端側の接地部から地中を通して当
該誘導線の他端側の接地部に流入することになるが、例
えば、一方の誘導線と他方の誘導線の端部同士が比較的
近接しているような場合において、所定の誘導線に供給
される電流が地中を通して別の誘導線に流入してしまう
ことがある。

【０００６】そうすると、例えば、所定の誘導線により
形成される磁界の強さに基づいて誘導制御が実行されて
いるとき、移動車が別の誘導線に近くなると、この別の
誘導線に流れる電流により形成される磁界に、上述した
ような流入電流に起因して、前記所定の誘導線に供給さ
れる電流の周波数と同一の周波数の電流による磁界が含
まれることになり、このような適正な誘導走行を行うた
めの初期設定情報とは異なる情報として、前記磁界が磁
界検出手段にて検出されることになり、誘導制御が適正
な状態、例えば、前記設定誘導経路から外れてしまい、
移動車の適正な誘導走行制御が行えなくなるおそれがあ
る。

【０００７】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、地中を利用して誘導線の設置を簡
単に行える構成でありながら、各誘導線の磁界に基づい
て夫々初期の目標通りの誘導走行制御を適正に行わせる
ことが可能となる移動車の誘導制御装置を提供する点に
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、地上側に設置された夫々の誘導線に、電流
供給手段により地中を経由する状態で夫々異なる周期の
変位電流が供給される。そして、移動車は、それに備え
られた磁界検出手段により、各変位電流により形成され
る磁界の強さを各別に検出しながら、誘導走行制御が実
行されることになる。

【０００９】又、前記各誘導線に供給される変位電流が
相手側の誘導線に対して流入することを抑制する電流抑
制手段が設けられているから、別の誘導線から地中を通
して相手側の異なる周期の変位電流が流れ込むことが抑
制され、各誘導線には夫々、電流供給手段により供給さ
れる所定の周期の変位電流のみ通流することとなり、誘
導走行制御が実行されている途中で、初期設定された本
来の誘導用制御情報と異なる情報が磁界検出手段にて検
出されることがなく、適正な誘導走行制御を行えるもの
となる。

【００１０】請求項２に記載の特徴構成によれば、前記
電流抑制手段が、誘導線に対して電流供給手段により供
給される設定周期の電流のみの通過を許容する周波数フ
ィルターにて構成されているから、仮に、地中を通して
相手側の誘導線の電流が流れ込む場合であっても、周波
数フィルターが設けられることで、流れ込む電流は通過
許容周波数と異なることから該フィルターを通過でき
ず、当該誘導線を通流することが抑制される。しかも、
周波数フィルターを追加するだけの簡単な改良で済ませ
ることができ、構成が大幅に複雑化することがない。

【００１１】請求項３に記載の特徴構成によれば、前記
磁界検出手段に、前記各変位電流により形成される磁界
の強さの検出情報の夫々に対して、別の変位電流により
形成される磁界の強さの検出情報が混入することを抑制
する情報混入抑制手段が設けられているから、磁界検出
手段によって検出される被検出対象（磁界）に、目標検
出対象である周期の情報とは異なる周期の情報が含まれ
ている場合であっても、情報混入抑制手段によって、そ
の情報が混入することが抑制されるので、誘導走行制御
は、常に適正な目標検出対象である周期の情報に基づい
て実行されることになる。

【００１２】請求項４に記載の特徴構成によれば、前記
情報混入抑制手段が、前記別の変位電流により形成され
る磁界の強さの検出情報の通過を抑制する周波数フィル
ターにて構成されているから、もし仮に、磁界検出手段
にて異なる周期の情報が誤って検出される場合であって
も、周波数フィルターが設けられることで、その検出情
報は通過許容周波数と異なる周波数であることから該フ
ィルターを通過できず、誤って誘導制御のための情報と
して用いられることがない。しかも、周波数フィルター
を追加するだけの簡単な改良で済ませることができ、構
成が大幅に複雑化することがない。

【００１３】請求項５に記載の特徴構成によれば、互い
に交差する方向に沿って設置された各誘導線のうちの、
いずれかの誘導線に供給される変位電流により形成され
る磁界の強さに基づいて、前記移動車を複数の各走行経
路に沿わせて走行させる誘導用の走行制御が実行され、
且つ、他の誘導線に供給される変位電流により形成され
る磁界の強さに基づいて、旋回用の走行制御が実行され
ることになる。

【００１４】従って、例えば、いずれかの誘導線に供給
される変位電流により形成される磁界の強さに基づいて
誘導用の走行制御が実行されているときに、上述したよ
うな流入現象によって、他の誘導線に、それと同じ変位
電流が流れて、移動車の誘導用の走行制御が適正な状態
で行えなくなる等の不利を回避できるものとなる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る移動車の誘導
制御装置について説明する。図１に示すように、誘導エ
リアの一例としての矩形形状の圃場１内において、移動
車の一例としての作業車Ｖを圃場１の長手方向に沿って
互いに平行な複数の走行経路ｋの夫々において、無人状
態で誘導走行させることができるように構成されてい
る。

【００１６】圃場１の外周部における各辺（畦）には、
夫々、畦の長さとほぼ同じ長さの誘導線２が畦の長手方
向に沿わせる状態で設置され、各誘導線２には夫々各別
に電流供給手段としての電流供給源により所定周波数の
交流電流が供給される。つまり、圃場１の長尺方向に沿
う両側の畦に沿って設置される各誘導線２ａ，２ｃに
は、各電流供給源３により周波数ｆａ（Ｈｚ）及び周波
数ｆｃ（Ｈｚ）の交流電流が夫々供給され、短尺方向に
沿う両側の畦に設置される各誘導線２ｂ，２ｄには、各
電流供給源３により周波数ｆｂ（Ｈｚ）及び周波数ｆｄ
（Ｈｚ）の交流電流が夫々供給される。尚、周波数は、
数百Ｈｚ〜数十ＫＨｚ程度に設定されている。

【００１７】前記各誘導線２は、図２に示すように、地
中に打ち込まれた導通材料からなる複数の杭４を介して
地中を経由して前記電流が通流するように構成され、誘
導線が長い距離にわたって設置される場合であっても、
長手方向両側部で杭４を打ち込むだけで簡単に設置が行
えるように構成されている。尚、地中においては、比較
的電気抵抗の高い地表層Ｇ１でなく、比較的電気抵抗の
低い下層の粘土層Ｇ２を通して電流が流れるように、杭
４の打ち込み深さを設定している。

【００１８】上述したように設置された誘導線に電流が
流れると、その電流によって磁界が形成されるが、誘導
線からの離間距離に対する磁界の強さの理論値は演算に
て求めることができ、その磁界の強さは誘導線からの離
間距離の２乗に反比例する。従って、供給される電流値
が一定であれば、図３に示すように、誘導線からの離間
距離に対する磁界の強さの変化特性が定まることにな
り、圃場１内でのある地点での磁界の強さはほぼ一定の
大きさになる。

【００１９】前記作業車Ｖは、図１１に示すように、四
輪型の走行車体５の後部に対地作業装置としてのロータ
リー耕耘装置６が備えられ、走行しながら圃場１の対地
作業（耕耘作業）を行うことができるようになってい
る。走行車体５にはエンジンが搭載され、このエンジン
の動力が、前後進切換機構７を備えた変速装置及び電磁
操作式走行クラッチ８を介して各車輪に伝えられて車体
が走行するように構成され、エンジンの動力がロータリ
ー耕耘装置６に伝えられるようになっている。又、左右
の前輪が操向操作手段としての電動モータ９により操向
操作可能に設けられている。

【００２０】前記作業車Ｖには、車軸の回転数を検出す
ることで車体の走行距離を検出するための例えばロータ
リーエンコーダ等から成る距離検出手段としての走行距
離センサ１０、車体の方位を検出する方位検出手段とし
ての方位センサ１１、前記前後進切換機構７や操向用電
動モータ９等の動作を制御する走行制御手段としてのマ
イクロコンピュータ利用の制御装置１２等が備えられて
いる。

【００２１】又、走行車体５の前部には、前記各誘導線
に供給される交流電流により形成される磁界の強さを各
別に検出する磁界検出手段ＧＫとしての３個の磁界セン
サが車体横幅方向に沿って並設される状態で設けられ、
このうち、左右両側に位置する側部磁界センサ１３Ｒ，
１３Ｌは、周波数ｆａ及び周波数ｆｃの交流電流により
形成される磁界の強さを検出するように構成され、左右
中央側に位置する中央磁界センサ１４は、周波数ｆｂ及
び周波数ｆｄの交流電流により形成される磁界の強さを
検出するように構成されている。そして、前記制御装置
１２は、各側部磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌによる検出情
報に基づいて、複数の走行経路ｋの夫々において、作業
車Ｖを各走行経路ｋに沿って誘導走行させる誘導走行制
御を実行し、且つ、中央磁界センサ１４による検出情報
に基づいて、各走行経路ｋの終端部において旋回制御を
実行するように構成されている。つまり、図４に示すよ
うに、各側部磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌ、中央磁界セン
サ１４の出力が夫々、信号処理部１５にて処理された後
に制御装置１２に与えられ、これらの磁界検出情報に基
づいて、各走行経路ｋに沿って誘導走行されるように操
向用電動モータ９に対する駆動操作部を制御すると共
に、走行経路ｋの終端部においては、磁界検出情報及び
方位センサ１１並びに走行距離センサ１０の検出情報に
基づいて、旋回走行すべく操向用電動モータ９、前後進
切換機構７、走行クラッチ８等を制御するように構成さ
れている。

【００２２】前記各磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌ，１４
は、図５に示すように、誘導線に流れる交流電流により
形成される交番磁界によって誘導起電力が発生する検出
コイル１６と、この検出コイル１６の出力を所定のレベ
ルまで増幅する増幅器１７と、検出コイル１６の出力の
うち前記各誘導線に流れる電流の周波数に対応する出力
のみ通過させる周波数フィルターとしてのバンドパスフ
ィルターＢＰＦ、このバンドパスフィルターＢＰＦの出
力を増幅する増幅器１８等を備えて構成されている。

【００２３】従って、各側部磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌ
による検出情報には、中央側磁界センサ１４のよる検出
情報が混入することがバンドパスフィルターＢＰＦによ
り抑制されることになり、このバンドパスフィルターＢ
ＰＦが情報混入抑制手段を構成することになる。

【００２４】このように、各側部磁界センサ１３Ｒ，１
３Ｌは、夫々、周波数ｆａ及び周波数ｆｃの夫々に対応
する検出情報が出力され、中央磁界センサ１４は、夫
々、周波数ｆｂ及び周波数ｆｄの夫々に対応する検出情
報が出力されるようになっているが、信号処理部１５に
おいて、それらのうち、検出レベルが高い方、即ち、作
業車Ｖが該当する誘導線に近い方の検出情報が選択的に
出力されるようになっている。信号処理部１５は、図６
に示すように、前記各磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌ，１４
の出力を直流信号に変換する直流変換回路ＤＣが夫々設
けられ、その変換出力が制御装置１２に入力され、制御
装置１２は各磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌ，１４における
異なる周波数の出力のうち、検出レベルの高い側の出力
を判別して、その出力を選択するように３個のアナログ
スイッチＡＳ_1,ＡＳ_2,ＡＳ₃ に選択信号を与えるように
構成されている。

【００２５】制御装置１２は、中央磁界センサ１４の検
出情報に基づいて、短尺方向に沿う畦に設置される誘導
線２ｂ，２ｄのうちいずれかの検出レベルの高い側の誘
導線からの離間距離を算出して、その離間距離が設定値
になると、作業車Ｖが前記各走行経路ｋの端部位置に達
したことを判別するように構成されている。尚、短尺方
向に沿う畦に設置される誘導線２ｂ，２ｄは、図７に示
すように、両側端部を圃場１内方側に向けて略Ｌ字形に
屈曲させた状態で設置されている。このように構成する
と、誘導線２ｂ，２ｄの中間部ｔからの離間距離が設定
距離にある地点で誘導線２ｂ，２ｄの全長にわたってほ
ぼ同一の磁界の強さになるので、この地点を走行経路ｋ
の端部位置として設定している。この端部位置は、端部
屈曲部の長さＨよりも設定距離だけ圃場１内方側によっ
た地点となる。因みに、本出願人の実験によれば、端部
屈曲部の長さＨが例えば３ｍであれば、端部位置は誘導
線から５ｍの離間距離の位置となる。

【００２６】このように、走行経路ｋの端部位置を圃場
１の端部よりも内方側に設定する理由は、図１に示すよ
うに、有限長の誘導線により形成される磁界において、
離間距離が同一の地点における磁界強度分布は、誘導線
の端部付近においては、離間距離に対する磁界の強さの
関係が直線的でなく、磁界の強さに基づく誘導制御が良
好に行えないおそれがあるからである。

【００２７】又、短尺方向に沿う畦に設置される誘導線
には、図８に示すように、長尺方向に沿う畦に設置され
る誘導線２ａ，２ｃに流れる電流が地中を通して流入す
ることを抑制する電流抑制手段の一例である周波数フィ
ルターとしての、当該誘導線２ａ，２ｃに供給される電
流の周波数のみの通過を許容するバンドパスフィルター
１９が設けられている。このバンドパスフィルター１９
は、コイル１９ａとコンデンサ１９ｂを直列接続した共
振回路にて構成され、その共振周波数が前記電流の周波
数に対応するように構成されている。従って、他の誘導
線から地中を通して異なる周波数の電流が流れ込んで
も、誘導線にはその流入電流が通流することが抑制さ
れ、各磁界センサが誤った情報を検出するおそれを極力
少なくさせている。

【００２８】前記各側部磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌの検
出情報に対応する各アナログスイッチＡＳ₁,ＡＳ₃ の出
力を増幅するための増幅ゲインは、制御装置１２からの
切り換え情報に基づいて複数段階（４段階）に変更調整
するように構成されている。つまり、夫々増幅ゲインの
異なる４個の増幅器２１，２２，２３，２３の出力のう
ちのいずれかを制御装置１２に入力させるためのアナロ
グスイッチＡＳ₄,ＡＳ ₅ に対して、制御装置１２が選択
内容を指令するように構成されている。誘導線に供給さ
れる電流により形成される磁界の強さは、上述したよう
に離間距離の変化に対して大きく変化するものであり、
増幅ゲインを一定に維持した場合には、全範囲にわたっ
て適正な分解能で検出することが難しく、検出精度が低
下してしまうおそれがあるので、制御装置１２に対する
入力レベルが、例えば図９に示すように、前記誘導線か
らの離間距離が単位距離変化したときに適切な磁界の強
さの変化が識別可能となるように、言い換えると、適切
な分解能を有する適正出力範囲になるように増幅ゲイン
を自動調整するのである。

【００２９】前記各側部磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌは、
車体横幅方向に設定間隔を隔てて設置されており、その
いずれか一方の側部磁界センサが、作業車Ｖが、複数の
走行経路ｋのうちの１つに沿って走行するときに、その
走行中の走行経路ｋに沿う誘導制御を実行するために磁
界の強さを検出するための現走行経路ｋ用の磁界検出部
として機能し、他方の側部磁界センサが、隣接する次の
走行経路ｋに沿って前記移動車を走行させた際に前記誘
導制御用の磁界検出部にて検出されることになる磁界の
強さを検出する次走行経路ｋ用の磁界検出部として機能
するように構成されている。つまり、他方の側部磁界セ
ンサは、現走行経路ｋを走行しながら次走行経路ｋの磁
界を逐次検出するようになっており、この検出情報は、
前記走行距離センサ１０により検出される距離情報と対
応付けた状態で、記憶手段としてのメモリ２５に逐次記
憶されるように構成されている。

【００３０】制御装置１２は、磁界検出情報が記憶され
ている次走行経路ｋにおいて、メモリ２５に記憶されて
いる磁界検出情報と、走行距離センサ１０により検出さ
れる走行経路ｋの端部位置からの走行距離情報とに基づ
いて、当該走行経路ｋ上の各地点における磁界の強さの
目標値を求め、その目標値と、現走行経路ｋ用の磁界検
出部として機能する側部磁界センサの検出値とが一致す
るように、走行用電動モータ９を駆動制御する誘導走行
制御を実行するように構成されている。又、制御装置１
２は、メモリ２５に記憶されている磁界検出情報に基づ
いて、次走行経路ｋにおいて誘導走行される際における
磁界センサの増幅ゲインの目標値を設定すると共に、次
走行経路ｋにおける誘導走行に先立って、ゲインを目標
値に自動調整するように構成されている。具体的には、
メモリ２５に記憶されている磁界の強さの最大値が、設
定上限値を越えていれば、現行のゲインよりも１段低い
ゲインの増幅器が選択され、前記最大値が、設定下限値
を下回っていれば、現行のゲインよりも１段高いゲイン
の増幅器が選択されるように、アナログスイッチＡＳ₄,
ＡＳ₅ に対して選択信号を指令するようになっている。
尚、各アナログスイッチＡＳ₄,ＡＳ₅ のゲインは常に同
じ値に調整されるようになっている。前記設定上限値及
び設定下限値は、アナログ値としての出力変化の直線性
が保障される上下限範囲として設定される。

【００３１】次に、制御装置１２の制御動作について説
明する。ある圃場１内において作業車Ｖを誘導走行させ
る場合、制御装置１２による自動誘導制御に先立って、
初回の走行経路ｋにおいては、適正な走行経路ｋに沿わ
せる状態で手動操縦により作業車Ｖを走行させる。その
とき、走行経路ｋの始端位置から、走行を開始させるに
伴って、次走行経路ｋ側の側部磁界センサ（図１の場合
には右側のセンサ）の検出情報並びに走行距離センサ１
０の検出情報とを対応させた状態で、メモリ２５に逐次
書き込み記憶させておく。

【００３２】そして、次の走行経路ｋより自動誘導制御
が開始され、図１０に示すように、先ず、その作業状態
に応じて前記増幅ゲイン、及び、現走行経路ｋ用の磁界
検出部として機能する側部磁界センサ（図１の場合には
左側のセンサ１３Ｌ）を初期設定する（ステップ１）。

【００３３】そして、作業用の走行速度で作業車Ｖを走
行させながら、前記メモリ２５に記憶される磁界検出情
報と、走行距離センサ１０の検出情報とに基づいて、走
行経路ｋ上の現時点における磁界の強さの目標値を求め
て、現走行経路ｋ用の磁界検出部として機能する側部磁
界センサ１３Ｌの検出値が、この目標値になるように、
操向用電動モータ９を駆動制御する（ステップ２）。こ
の誘導走行制御が実行される際に、次走行経路ｋ側の側
部磁界センサ（図１の場合には右側のセンサ１３Ｒ）の
検出情報を走行距離センサ１０の検出情報と対応させた
状態で、メモリ２５に逐次書き込み記憶させる（ステッ
プ３）。

【００３４】中央磁界センサ１４の検出情報に基づい
て、走行経路ｋの終端部に達したことが検出されると、
走行経路数ｎをカウントアップし（ステップ４，５）、
カウント値が圃場１内での設定経路数ｎｓに達していな
ければ、前記メモリ２５に書き込み記憶された磁界の強
さの最大値より、上述したように増幅ゲインの目標値を
設定して、ゲインが目標値になるように、アナログスイ
ッチＡＳ₄,ＡＳ₅ に選択信号を指令して、ゲインを自動
調整する（ステップ７，８）。

【００３５】次に、現走行経路ｋ用の磁界検出部として
機能する側部磁界センサを、反対側のもの（右側のセン
サ１３Ｒ）に切り換える（ステップ９）。車体の向きの
変化によりそれらの位置関係が反転するからである。

【００３６】次に、車体を次走行経路ｋの始端部に位置
させるべく回向走行させる旋回制御を実行する（ステッ
プ１０）。図１２（イ）に示すように、走行経路ｋの終
端位置から設定距離だけ操向操作を中立状態に維持した
ままで直進走行させた後に、方位センサ１１をリセット
した後、車体の方位が１８０度反転したことが検出され
るまで、最大切れ角にて旋回走行させ、その後、中央磁
界センサ１４の検出情報に基づいて走行経路ｋの始端部
に達するまで直進走行させる。更に、図１２（ロ）に示
すように、現走行経路ｋ用の磁界検出部として機能する
側部磁界センサの検出情報と、前記メモリ２５に記憶さ
れている記憶情報とに基づいて、次走行経路ｋに沿う状
態になるように車体を旋回しながら前進させて幅寄せを
行う。車体が走行経路ｋに沿う姿勢になると、走行クラ
ッチ８を切り操作して車体を停止させ、前後進切換機構
７を操作して後進状態に切り換えて、中央磁界センサ１
４の検出情報に基づいて走行経路ｋの始端部に達するま
で直進状態で後進走行させる。このようにして、車体が
次走行経路ｋの始端部に位置することになる。

【００３７】以後、上述したような誘導走行制御を実行
するが、このとき、ステップ８にてゲインが変更されて
いれば、メモリ２５に記憶されている検出情報に対して
も、変化量に対応したゲインを掛けて走行用目標値を求
めることになる。そして、ステップ２〜１０を繰り返し
て、各走行経路ｋに沿わせて順次、作業車Ｖを誘導走行
させ、走行経路数ｎが設定経路数ｎｓに達すると制御が
終了する（ステップ６）。

【００３８】現走行経路ｋにおいては、前走行経路ｋを
走行する際に記憶されている磁界の強さと現走行経路ｋ
での検出磁界とが同じになるように制御され、しかも、
前記各側部磁界センサ１３Ｒ，１３Ｌの設置間隔は、ロ
ータリー耕耘装置６の対地作業幅よりも幅狭に設定され
ているので、ロータリー耕耘装置６による作業領域が各
走行経路ｋでラップすることになり、未作業領域が発生
しないようになっている。

【００３９】〔別実施形態〕 （１）上記実施形態では、周波数フィルターとして、コ
イルとコンデンサとを直列接続した共振回路にて構成さ
れる構成を例示したが、このような構成に代えて、例え
ば、演算増幅器を用いたアクティブフィルターを用いて
よく、又、前記周波数に対応する帯域の上下限周波数を
設定しておいて、上限周波数よりも高い周波数の通過を
抑制するローパスフィルターと、下限周波数よりも低い
周波数の通過を抑制するハイパスフィルターとを共に通
過させて、特定周波数のみ通過させる構成としてもよ
い。

【００４０】（２）上記実施形態では、電流抑制手段と
して周波数フィルターが用いられる場合を例示し、この
構成では、簡単な構成を追加するだけの改良で済ませら
れ、構成が大幅に複雑化することが無い利点があるが、
このような構成に代えて、例えば、地中内での電流通流
箇所の全域を絶縁体から成る筒体で閉塞して、電流が外
部に漏れ出ないように構成するものでもよい。

【００４１】（３）上記実施形態では、走行経路ｋの終
端側に位置する誘導線にのみ電流抑制手段が設けられる
ようにしたが、走行経路ｋに沿う誘導線にも電流抑制手
段を設けるようにしてもよい。

【００４２】（４）上記実施形態では、情報混入抑制手
段が周波数フィルターにて構成される場合を例示した
が、このような構成に代えて、例えば、磁界検出手段
を、検出コイルとコンデンサとによる共振回路にて構成
して、所定周波数の信号のみ検出する構成とし、且つ、
設定レベル以下の出力を遮断することで、異なる周波数
の信号の混入を抑制する構成としてもよい。

【００４３】（５）上記実施形態では、磁界検出手段と
して、夫々、検出周波数が異なる複数の磁界センサにて
構成される場合を例示したが、このような構成に代え
て、例えば、各種の周波数の磁界を検出可能な１個の検
出コイルを備えると共に、その検出値に対して設定周波
数の信号のみを通過させる複数のバンドパスフィルタに
て検出情報を選別して出力させる構成としてもよい。

【００４４】（５）上記実施形態では、移動車としてロ
ータリー耕耘装置を備えた作業車Ｖの場合を例示した
が、移植機を備えた作業車、芝刈作業車Ｖ、刈取部を備
えた刈取作業車Ｖ等であってもよく、又、対地作業車Ｖ
に限らず、清掃車等の他の移動車であってもよい。

【００４５】（６）上記実施形態では、誘導線に交流電
流が供給される構成としたが、脈流電流や設定周期のパ
ルス電流等、種々の変位電流を供給してもよい。

【００４６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】誘導状態を示す平面図

【図２】誘導線の設置状態を示す側面図

【図３】磁界強度分布を示す図

【図４】制御ブロック図

【図５】磁界検出手段の構成図

【図６】信号処理部の構成図

【図７】誘導線の設置状態を示す平面図

【図８】誘導線の電気回路図

【図９】ゲインを切り換えた場合の出力特性を示す図

【図１０】制御動作のフローチャート

【図１１】作業車の平面図

【図１２】旋回制御状態を示す平面図

【符号の説明】

２ 誘導線 ３ 電流供給手段 １２ 走行制御手段 １９ 周波数フィルター ＢＰＦ 周波数フィルター ＧＫ 磁界検出手段 Ｖ 移動車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横山 幸生 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上側に、複数の誘導線（２）が設置さ
   れ、 前記各誘導線（２）の各々に、地中を経由して夫々異な
   る周期の変位電流を供給する電流供給手段（３）が設け
   られ、 移動車（Ｖ）側に、 前記各変位電流により形成される磁界の強さを識別可能
   な状態で検出する磁界検出手段（ＧＫ）と、 前記磁界検出手段（ＧＫ）による識別可能に検出され
   る、前記各変位電流により形成される磁界の強さの夫々
   の検出情報に基づいて、移動車（Ｖ）を誘導走行させる
   誘導走行制御を実行する走行制御手段（１２）とが備え
   られている移動車の誘導制御装置であって、 前記各誘導線（２）に供給される変位電流が相手側の誘
   導線（２）に対して流入することを抑制する電流抑制手
   段が設けられている移動車の誘導制御装置。
2. 【請求項２】 前記電流抑制手段が、前記誘導線（２）
   に対して前記電流供給手段（３）により供給される設定
   周期の電流のみの通過を許容する周波数フィルター（１
   ９）にて構成されている請求項１記載の移動車の誘導制
   御装置。
3. 【請求項３】 前記磁界検出手段（ＧＫ）に、 前記各変位電流により形成される磁界の強さの検出情報
   の夫々に対して、別の変位電流により形成される磁界の
   強さの検出情報が混入することを抑制する情報混入抑制
   手段が設けられている請求項１又は２記載の移動車の誘
   導制御装置。
4. 【請求項４】 前記情報混入抑制手段が、前記別の変位
   電流により形成される磁界の強さの検出情報の通過を抑
   制する周波数フィルター（ＢＰＦ）にて構成されている
   請求項１、２又は３記載の移動車の誘導制御装置。
5. 【請求項５】 前記各誘導線（２）が互いに交差する方
   向に沿って設置され、 前記走行制御手段（１２）は、 前記磁界検出手段（ＧＫ）により検出される、いずれか
   の誘導線（２）に供給される変位電流により形成される
   磁界の強さに基づいて、前記移動車（Ｖ）を複数の各走
   行経路に沿わせて走行させる誘導用の走行制御を実行
   し、且つ、他の誘導線（２）に供給される変位電流によ
   り形成される磁界の強さに基づいて、旋回用の走行制御
   を実行するように構成されている請求項１、２、３又は
   ４記載の移動車の誘導制御装置。