JPH0924412A - 鋼材の停止制御方法及び制御装置 - Google Patents

鋼材の停止制御方法及び制御装置

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JPH0924412A
JPH0924412A JP17638495A JP17638495A JPH0924412A JP H0924412 A JPH0924412 A JP H0924412A JP 17638495 A JP17638495 A JP 17638495A JP 17638495 A JP17638495 A JP 17638495A JP H0924412 A JPH0924412 A JP H0924412A
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JP
Japan
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steel material
lifter
braking
friction coefficient
steel
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Application number
JP17638495A
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English (en)
Inventor
Hiroyuki Katayama
裕之 片山
Tatsuhiko Takeshima
龍彦 竹島
Tadanobu Komada
忠信 駒田
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Kobe Steel Ltd
Original Assignee
Kobe Steel Ltd
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Publication date
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Publication of JPH0924412A publication Critical patent/JPH0924412A/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B39/00—Arrangements for moving, supporting, or positioning work, or controlling its movement, combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, metal-rolling mills
    • B21B39/02—Feeding or supporting work; Braking or tensioning arrangements, e.g. threading arrangements
    • B21B39/08—Braking or tensioning arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B39/00—Arrangements for moving, supporting, or positioning work, or controlling its movement, combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, metal-rolling mills
    • B21B39/34—Arrangements or constructional combinations specifically designed to perform functions covered by more than one of groups B21B39/02, B21B39/14, B21B39/20

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Heat Treatments In General, Especially Conveying And Cooling (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パスライン４上を送られてきた鋼材１に対
し、記憶装置１７に記憶させた摩擦係数に基づき算出し
たタイミングで制動リフタ３を作動させて鋼材１を押上
げ、制動リフタ３と鋼材１との間の摩擦力で鋼材１を制
動停止させる際、実稼働状態では鋼材温度やリフタ温度
の変動等によって摩擦係数が変化するため、良好な停止
位置精度が得られない。 【解決手段】 鋼材１を制動停止させた後、鋼材１の制
動停止距離に基づいて鋼材１と制動リフタ３との間の摩
擦係数を求め、この摩擦係数を記憶装置１７にそれまで
記憶されている摩擦係数と置き換えて、以降の制動リフ
タ３の作動を制御する。これにより、実稼働状態での温
度変化等に、より適合した摩擦係数に逐次修正されるの
で、鋼材の停止位置精度が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、条鋼圧延設備にお
ける圧延後の鋼材を冷却床に取り込む際等に利用される
鋼材の停止制御方法および制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】条鋼圧延設備においては、ローラテーブ
ル上を送られてくる圧延後の鋼材を冷却床に取り込む
際、冷却床に隣接する位置で鋼材を停止させるために、
例えば本発明の説明図である図１に示すような制動リフ
タ３が設けられる。このリフタ３は、搬送テーブル上面
（以下、パスラインという）４より下方の退避位置か
ら、リフタ昇降シリンダ５を作動することによってパス
ライン４より上方に突出する制動位置へと上昇するよう
に構成されている。
【０００３】この構成では、パスライン４上を送られて
きた鋼材１の後端が鋼材検出器11で検出されると、この
時点から所定の時間（以下、タイマセット時間ｔs とい
う）経過後にリフタ３が上昇され、これによって、鋼材
１がパスライン４から押上げられる。そして、リフタ３
上を摺動する鋼材１に、リフタ３との間で生じる摩擦力
が制動力として作用し、これにより、鋼材１は減速して
停止する。こうして停止した鋼材１は、その後、パスラ
イン４における紙面とは直交する側に設けられている冷
却床（図示せず）に移載され冷却される。
【０００４】ところで、鋼材検出器11での検出位置から
停止するまでの鋼材１の移動距離Ｌは、 Ｌ＝Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋Ｌ3 但し、Ｌ1 ：上記のタイマセット時間ｔs 経過中の移動
距離 Ｌ2 ：リフタ上昇開始時からリフタが鋼材に当接するま
でのリフタ遅れ時間ｔc 中の移動距離 Ｌ3 ：リフタが当接した後に停止するまでの制動停止距
離 となる。
【０００５】上記のＬ1 とＬ2 とは、鋼材１の搬入速度
に、ｔs やｔc を各々乗じることで一義的に求められ
る。一方、Ｌ3 は、例えば鋼種毎に異なる鋼材１とリフ
タ３との間の摩擦係数に応じて変動する。そこで、この
ようなＬ3 の変動を補償するように、タイマセット時間
ｔs を加減してＬ1 を変化させ、これによって、Ｌがほ
ぼ一定となるように、すなわち、鋼材１が所定の定位置
で停止するように制御される。
【０００６】従来は、オペレータが鋼種毎に試行錯誤的
に上記のタイマセット時間ｔs を求めてタイマにセット
するという作業が行われていたが、その設定には経験と
勘が必要であり、停止位置精度を充分には確保できなか
った。そこで、例えば特開平1-162511号公報に、鋼種に
応じて鋼材とリフタとの間の摩擦係数を予め記憶手段に
記憶させておき、この摩擦係数に基づいて上記のタイマ
セット時間ｔs を求めて鋼材の停止制御を行う方法が開
示されている。
【０００７】この場合、上記のＬ3 については、 Ｌ3 ＝ｖ2/２μｇ 但し、ｖ：鋼材の搬入速度、μ：鋼材とリフタとの間の
摩擦係数、 ｇ：重力加速度 で表され、この式を用いて、鋼材１を目標停止距離Ｌで
停止させる際のタイマセット時間ｔs が算出されてい
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た公報記載の方法のように、予め求めた摩擦係数に基づ
く制御だけでは、圧延後における特に温度状態が種々変
化する実稼働状態では停止位置の変動が大きく、充分な
位置精度を確保できない。つまり、鋼種が同じであって
も、実際の摩擦係数は相互に接触する鋼材とリフタとの
温度状態に応じて変化する。そして、実稼働状態でのリ
フタ温度は、圧延後の高温状態にある鋼材に接する毎に
上昇し、また、鋼材の搬入間隔の相違によって、さらに
その温度上昇度合いも異なってくる。また、鋼材温度
も、圧延条件によって随時変化するものであるため、こ
のような温度状態の変化に上記の方法では対応できず、
この結果、停止位置精度の低下を生じるものとなってい
る。
【０００９】本発明は、上記した従来の問題点に鑑みな
されたもので、鋼材の停止位置精度を向上し得る鋼材の
停止制御方法および制御装置を提供することを目的とし
ている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に記載の発明の鋼材の停止制御方法は、
搬送面上を移動してきた鋼材に対し、記憶手段に記憶さ
せた摩擦係数に基づき算出したタイミングで制動リフタ
を作動させ、この制動リフタで鋼材を搬送面から上方に
押上げることにより、制動リフタ上で摺動する鋼材を摩
擦力で制動停止させる鋼材の停止制御方法において、制
動リフタ上で停止した鋼材における制動リフタによる押
上げ時から停止時までの移動距離に基づいて鋼材と制動
リフタとの間の摩擦係数を求め、この摩擦係数を記憶手
段にそれまで記憶されている摩擦係数と置き換えて、以
降の制動リフタの作動を制御することを特徴としてい
る。
【００１１】上記方法によれば、制動リフタによる鋼材
停止後に、このときの制動停止距離に基づいて摩擦係数
が求められ、この摩擦係数を記憶手段にそれまで記憶さ
せていた摩擦係数と置き換えて、以降の制動リフタの作
動が制御される。このため、稼働中の実際の摩擦係数が
例えば温度状態等の変化により予め記憶させた摩擦係数
から相違してくるような場合でも、稼働中の変化に合わ
せて摩擦係数が逐次修正される。この結果、制動リフタ
上における鋼材の停止位置精度が向上する。
【００１２】なお、上記の方法を好適に実施するための
本発明の鋼材の停止制御装置は、鋼材が搬送されてくる
搬送面よりも下方の退避位置と鋼材を押し上げるべく搬
送面を通して上方に突出する制動位置との間で上下動さ
れる制動リフタと、鋼材と制動リフタとの間の摩擦係数
を記憶する記憶手段と、搬送面上を移動してきた鋼材を
検出する鋼材検出手段と、鋼材検出手段での鋼材検出時
から、記憶手段に記憶されている摩擦係数に基づいて算
出した時間経過後に、制動リフタを退避位置から制動位
置へと上昇させるべく制御するリフタ作動制御手段とを
備える鋼材の停止制御装置において、制動リフタ上で停
止した鋼材における制動リフタによる押上げ時から停止
時までの移動距離を検出する移動距離検出手段と、移動
距離検出手段での検出距離に基づいて鋼材と制動リフタ
との間の摩擦係数を求める実摩擦係数算出手段と、実摩
擦係数算出手段で求められた摩擦係数を記憶手段に記憶
されている摩擦係数に置き換える修正手段とが設けられ
て構成されている（請求項２）。
【００１３】一方、請求項３に記載の発明の鋼材の停止
制御方法は、搬送面上を移動してきた鋼材に対し、記憶
手段に記憶させた摩擦係数に基づき算出したタイミング
で制動リフタを作動させ、この制動リフタで鋼材を搬送
面から上方に押上げることにより、制動リフタ上で摺動
する鋼材を摩擦力で制動停止させる鋼材の停止制御方法
において、鋼材と制動リフタとの温度が種々相違すると
きの各温度の組合せ毎に鋼材と制動リフタとの摩擦係数
を求めて上記記憶手段に予め記憶させておき、搬送面上
を移動してきた鋼材の温度とこのときの制動リフタの温
度とを検出して、これら検出温度の組合せに対応する摩
擦係数に基づいて制動リフタの作動を制御することを特
徴としている。
【００１４】上記の方法によれば、記憶手段に、鋼材と
制動リフタとの各温度の種々の組合せ毎に求めた摩擦係
数が記憶され、送られてきた鋼材温度とそのときの制動
リフタの温度との組合せに対応する摩擦係数に基づいて
制動リフタの作動が制御される。これにより、稼働中の
温度状態が変化する場合でも、その変化により適合した
摩擦係数に基づく制御が行われることから、鋼材の停止
位置精度が向上する。
【００１５】この場合も、制動リフタ上で停止した鋼材
における制動リフタによる押上げ時から停止時までの移
動距離に基づいて、鋼材と制動リフタとの間の摩擦係数
をこのときの鋼材と制動リフタとの温度組合せ条件に対
応する実摩擦係数として求め、この実摩擦係数を、記憶
手段に予め記憶させた上記の温度組合せ条件に対応する
摩擦係数と置き換えて、以降の制動リフタの作動を制御
することが望ましい（請求項４）。これにより、制動リ
フタ上で停止した鋼材における制動リフタ上での停止時
までの移動距離に基づいて摩擦係数を求め、これが記憶
手段に予め記憶させた摩擦係数と置き換えられることに
よって、実稼働状態での摩擦係数にさらに適合させるこ
とが可能となるので、鋼材の停止位置精度がさらに向上
する。
【００１６】なお、上記請求項３記載の方法を好適に実
施するための本発明の鋼材の停止制御装置は、鋼材が搬
送されてくる搬送面よりも下方の退避位置と鋼材を押し
上げるべく搬送面を通して上方に突出する制動位置との
間で上下動される制動リフタと、鋼材と制動リフタとの
温度が種々相違するときの各温度の組合せ毎に求めた鋼
材と制動リフタとの間の摩擦係数を記憶する記憶手段
と、搬送面上を移動してきた鋼材を検出する鋼材検出手
段と、鋼材の温度を検出する鋼材温度検出手段と、制動
リフタの温度を検出するリフタ温度検出手段と、鋼材検
出手段での鋼材検出時から、記憶手段における上記鋼材
温度検出手段とリフタ温度検出手段との各検出温度の組
合せに対応する摩擦係数に基づいて算出した時間経過後
に、制動リフタを退避位置から制動位置へと上昇させる
べく制御するリフタ作動制御手段とが設けられて構成さ
れている（請求項５）。
【００１７】さらにこの装置には、制動リフタ上で停止
した鋼材における制動リフタによる押上げ時から停止時
までの移動距離を検出する移動距離検出手段と、移動距
離検出手段での検出距離に基づいて鋼材と制動リフタと
の間の摩擦係数をこのときの鋼材と制動リフタとの温度
組合せ条件に対応する実摩擦係数として求める実摩擦係
数算出手段と、実摩擦係数算出手段で求められた実摩擦
係数を記憶手段に記憶されている上記の温度組合せ条件
に対応する摩擦係数に置き換える修正手段とが設けられ
ていることが好ましい（請求項６）。
【００１８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。本実施形態での鋼材圧延設
備は、図１に示すように、鋼材１を搬送するために複数
の搬送ローラ２…を送り方向に並設して構成された搬送
テーブルの下側に、制動リフタ（以下、リフタと略記す
る）３を備えている。このリフタ３は、搬送テーブルの
搬送面（以下、パスラインという）４と平行な水平ビー
ム3aに、それぞれ上方に延びる柱状の複数の押上げ部3b
…を立設させて構成されている。
【００１９】上記のパスライン４は、図示しない仕上圧
延機を通して成形された鋼材１を所定の長さ寸法に切断
するホットソーと、冷却床との間に設けられている搬送
ラインであって、紙面に直交する側に冷却床（図示せ
ず）が位置しており、このパスライン４における上記冷
却床に隣接する終端部領域（以下、停止領域という）
に、上記のリフタ３が配設されている。
【００２０】リフタ３の下側には、油圧シリンダより成
るリフタ昇降シリンダ５によってほぼ水平方向に往復動
される操作ビーム６がさらに設けられ、この操作ビーム
６に、上記の水平ビーム3aが複数の支持リンク７…を介
して連結されている。各支持リンク７…は、各々の中途
位置で装置フレーム８に回動自在に取付けられている。
これにより、操作ビーム６がリフタ昇降シリンダ５によ
って往復動されると各支持リンク７…が回動し、この回
動動作に伴って、水平ビーム3aに、その水平姿勢をほぼ
維持した状態で上下動が生じる。そして、このような水
平ビーム3aと一体的に、各押上げ部3b…が、それぞれ隣
合う搬送ローラ２・２間を上下動し、その最上昇位置で
は、各押上げ部3b…の上端面がパスライン４よりも上方
に突出する位置（以下、制動位置という）に位置する一
方、最下降位置では、パスライン４よりも下方に没入す
る位置（以下、退避位置という）に位置するように構成
されている。
【００２１】前記リフタ昇降シリンダ５への油圧給排ラ
インには電磁弁９が介設されており、この電磁弁９は、
通常時には、リフタ昇降シリンダ５をその前進位置に維
持してリフタ３が上記の退避位置で保持されるように、
切換位置が設定されている。そして、パスライン４にお
ける前記した停止領域に鋼材１が搬送されてくると、後
述するリフタ作動制御装置10から電磁弁９にリフタ上昇
指令信号Ｓupが出力され、これにより、電磁弁９を通し
ての油圧供給方向が切り替わって、リフタ昇降シリンダ
５が後退する。この結果、前記のようにリフタ３が退避
位置から制動位置へと上昇し、この上昇の過程で、パス
ライン４上を搬送されてきた鋼材１を押上げることにな
る。これにより、鋼材１には、各押上げ部3b…の上面と
の間の摩擦力が制動力として作用し停止する。
【００２２】こうしてパスライン４における停止領域で
停止した鋼材１は、その後、停止領域における紙面とは
直交する側に設けられている冷却床（図示せず）に、例
えばウォーキングビーム等の移送装置によって移載さ
れ、この冷却床で冷却される。その後、精整工程を経て
製品化されることになる。ところで、上記のように制動
停止される鋼材１の停止位置は、停止領域への搬入速度
と共に、リフタ３と鋼材１との相互接触面での摩擦係数
に大きく影響される。この摩擦係数は、鋼材１の鋼種や
温度状態に応じて変化することから、このような変化に
対応して、後述するように鋼材１の停止位置をほぼ一定
に制御するためのリフタ作動制御装置（リフタ作動制御
手段）10が設けられている。
【００２３】さらに、パスライン４における停止領域直
前の位置に、鋼材１における前端および後端の通過を検
出する鋼材検出器（鋼材検出手段）11と、鋼材１の温度
を検出する鋼材温度検出器（鋼材温度検出手段）12と、
鋼材１がパスライン４上を送られてくるときの速度を検
出する鋼材速度検出器13とが設けられている。一方、停
止領域には、リフタ３における押上げ部3b…の上端面の
温度（以下、リフタ温度という）を検出するリフタ温度
検出器（リフタ温度検出手段）14と、停止領域内に送ら
れてきた鋼材１が停止したことを検出すると共にその停
止位置信号を発する鋼材停止状態検出器（移動距離検出
手段）15とが設けられている。
【００２４】鋼材停止状態検出器15は、例えば複数の光
電スイッチ等を鋼材１の走行方向に沿って並べて構成さ
れ、鋼材１が送られてくる際の各光電スイッチでのON-O
FFの切換わりが停止することによって、鋼材１が停止し
たことを検出すると共に、その停止状態での鋼材１の後
端に対応する位置信号を出力するようになっている。な
お、この鋼材停止状態検出器15は、テレビカメラ等を設
けて停止領域の画像を捕らえ、その画像処理によって鋼
材１の停止状態の検出と停止位置信号の出力とを行うよ
うに構成することも可能である。
【００２５】前記のリフタ作動制御装置10には、後述す
るように、鋼材１とリフタ３との間の摩擦係数を記憶す
る記憶装置（記憶手段）17が接続されており、この記憶
されている摩擦係数と、上記した検出器11〜15での各検
出信号に基づいて、リフタ作動制御装置10で前記したリ
フタ上昇指令信号ＳUPを発生し、電磁弁出力回路16を介
して電磁弁９を作動させるようになっている。以下、こ
のようなリフタ作動制御装置10での具体的な制御手順に
ついて、図２および図３の制御フローチャートを参照し
て説明する。
【００２６】図２に示すように、リフタ作動制御装置10
による制御がスタートされると、まず前記の記憶装置17
に、これから搬送されてくる鋼材１の鋼種に対応する摩
擦係数テーブルが初期登録される(S1)。この摩擦係数テ
ーブルは、表１に示すように、リフタ温度ＴL と鋼材温
度ＴM とを各々複数の温度範囲にそれぞれ区分し、各温
度範囲の組合せに対応する摩擦係数μij（ｉ＝1,2,3,
…,m、ｊ＝1,2,3,…,n(m,nは自然数で、任意に設定可
能))を、予め実験等により求めたものである。
【００２７】
【表１】
【００２８】上記のような摩擦係数テーブルの登録を終
了すると、次いで、リフタ遅れ時間ｔc ・目標停止距離
Ｌ・重力加速度ｇの各定数が設定される（S2）。リフタ
遅れ時間ｔc は、後述するリフタ上昇指令信号Ｓupを出
力してから、リフタ３に前記した上昇動作が生じ、その
途中で鋼材１に下側から当接して鋼材１の減速が開始さ
れるまでの時間であって、本装置での固有値である。ま
た、目標停止距離Ｌは、鋼材検出器11での鋼材１後端の
検出位置から、停止領域での鋼材１の所望の停止位置ま
での距離である。
【００２９】上記の初期設定を終了した後、鋼材１の前
端が鋼材検出器11で検出するまで待機する（S3）。鋼材
１がパスライン４の停止領域へ送られてくると、まず、
上記の鋼材検出器11で鋼材１の前端が検出されることに
より、上記のステップS3からS4に移行して、鋼材１の温
度ＴM が鋼材温度検出器12にて測定される。さらにリフ
タ温度検出器14によるリフタ温度ＴL の測定(S5)と、鋼
材速度検出器13による鋼材速度ｖの測定(S6)とが順次行
われる。
【００３０】そして、ステップS4とS5とで得られた鋼材
温度ＴM およびリフタ温度ＴL の組合せに対応する摩擦
係数μijを、前記摩擦係数テーブルで検索して読出し(S
7)、次いで、リフタ起動タイマへのセット時間ｔs を演
算する(S8)。このタイマセット時間ｔs は、図４に示す
ように、鋼材１の後端検出時からリフタ起動開始時まで
の時間である。同図から明らかなように、鋼材の後端検
出時から鋼材が停止するまでの鋼材移動距離Ｌは、 Ｌ＝〔鋼材後端検出時からリフタ起動開始時までの時間
ｔs 中の移動距離〕＋〔リフタ起動開始時からリフタが
鋼材に当接し減速が開始するまでのリフタ遅れ時間ｔc
中の移動距離〕＋〔減速開始時からリフタによる制動に
よって停止するまでの距離〕 であり、この鋼材移動距離Ｌ(m) を前記の目標停止距離
とするためには、 Ｌ＝ｖ・ｔs ＋ｖ・ｔc ＋ｖ2 ／（２μij・ｇ） ……(1) 但し、ｖ：鋼材の速度(m／s)、ｔc ：リフタの上昇遅れ
時間（ｓ） μij：リフタと鋼材間の摩擦係数、ｇ：重力加速度（＝
9.８m/ｓ2) の関係式より、 ｔs ＝Ｌ／ｖ−ｔc −ｖ／（２μij・ｇ） ……(2) この(2) 式によってタイマセット時間ｔs が求められ
る。その後、図２におけるステップS9に示すように、鋼
材検出器11で鋼材１の後端が検出されるまで待機し、後
端が検出されると、リフタ起動タイマの計時動作をスタ
ートさせる(S10)。そして、図３におけるステップS11
に示すように、リフタ起動タイマでの計時時間ｔがタイ
マセット時間ｔs に達するまで待機し(S11) 、ｔ＝ｔs
に達した時に、リフタ上昇指令信号Ｓupを前記した電磁
弁出力回路16に出力して(S12) 、鋼材停止状態検出器15
から鋼材停止信号が入力されるまで待機する(S13) 。
【００３１】この間、上記のリフタ上昇指令信号Ｓupに
より、電磁弁９での油圧供給方向の切換えが行われ、こ
の結果、前述のように、リフタ昇降シリンダ５に前進動
作が生じてリフタ３に退避位置から制動位置への上昇動
作が生じることになる。そして、前記リフタ遅れ時間ｔ
c 経過後に、リフタ３が鋼材１に下側から当接して押上
げ、これによって、リフタ３における押上げ部3b…と鋼
材１との間に生じる摩擦力が、それまで搬送速度ｖ(m/
s) でパスライン４上を送られてきた鋼材１に制動力と
して作用し、徐々に減速して停止する。
【００３２】こうして鋼材１が停止状態になったことが
鋼材停止状態検出器15で検出されると、図３におけるス
テップS13 からＳ14に移行し、上記の鋼材停止状態検出
器15からの停止位置信号に基づき、前記鋼材検出器11か
ら鋼材１が実際に停止した位置までの実停止距離Ｌa を
求める。さらに、この実停止距離Ｌa と前記の目標停止
距離Ｌとの距離差ΔＬを、ΔＬ＝Ｌ−Ｌa で演算し(S1
5) 、この距離差ΔＬに基づいて、実摩擦係数算出手段2
0を構成するステップS16 において、実摩擦係数μ* を
算出する。
【００３３】すなわち、上記の距離差ΔＬは、予め実験
等で求めた摩擦係数と、実稼働状態での摩擦係数との差
に最も大きく影響されるものとして、より実稼働状態に
適合する摩擦係数を求める。これを実摩擦係数μ* とす
ると、前記摩擦係数テーブルから読出した摩擦係数μij
に基づく制動停止距離ｖ2/(2μij・ｇ）と、上記の実摩
擦係数μ* に基づく制動停止距離ｖ2/(2μ* ・ｇ）との
差が上記の距離差ΔＬであることから、 ｖ2/(2μij・ｇ）−ｖ2/(2μ* ・ｇ）＝ ΔＬ となり、この式から、 μ* ＝ｖ2 ・μij／（ｖ2 −２μij・ｇ・ΔＬ） ……(3) となる。この(3) 式で求めたμ* を、修正手段20を構成
するステップS17 において、前記摩擦係数テーブルにお
けるそれまでの摩擦係数μijに置き換えて登録する処理
を行う。これにより、以降に新たにパスライン４に搬送
されてくる鋼材１の温度ＴM と、このときのリフタ温度
ＴL とが上記と同様の温度範囲である場合には、ステッ
プS17 で再登録された摩擦係数μijが読出され、これに
基づいて前記のタイマセット時間ｔs の演算が行われる
結果、この鋼材１は目標停止距離Ｌにさらに近づいた位
置で停止することになる。
【００３４】なお、上記のように摩擦係数を再登録した
後には、停止した鋼材１がパスライン４から前述の冷却
床へと移送されるのを待って前記リフタ上昇指令信号Ｓ
upの出力をを停止し、これにより、リフタ３に制動位置
から退避位置への復帰動作を生じさせせる。その後、ス
テップS18 において、この圧延設備の全体を制御する図
示しない制御装置から、以上の演算処理を続行すべき旨
の信号が継続して入力されているか否かを判別し、この
信号が停止されている場合には、このリフタ作動制御装
置での制御操作も終了する一方、圧延設備の稼働が継続
され、以降も鋼材１が新たに送られてくる場合には、前
記の図２におけるステップS3に戻る処理を行う。これに
よって、上記したS3からの処理が繰返され、シフタ３の
作動が前記同様に制御される。
【００３５】以上の説明のように、本実施形態において
は、制動リフタ３による鋼材停止後に、このときの制動
停止距離に基づいて新たに摩擦係数が求められ、この摩
擦係数を記憶装置17にそれまで記憶させていた摩擦係数
と置き換えて、以降の制動リフタ３の作動が制御され
る。このため、稼働中の実際の摩擦係数が例えば温度状
態等の変化により予め記憶させた摩擦係数から相違して
くるような場合でも、稼働中の変化に合わせて摩擦係数
が逐次修正されるので、鋼材１の停止位置精度が向上す
る。しかも、停止位置精度向上のための上記のような摩
擦係数の修正が、人手を介さずに自動的に行われるの
で、極力省力化を図り得る装置構成とすることができ
る。
【００３６】さらに、本実施形態においては、記憶装置
17には、鋼材１と制動リフタ３との各温度の種々の組合
せ毎に求めた摩擦係数を記憶し、送られてきた鋼材１の
温度とそのときの制動リフタ３の温度との組合せに対応
する摩擦係数に基づいて制動リフタ３の作動が制御され
るようになっているので、稼働中の温度状態が変化する
場合でも、その変化により適合した摩擦係数に基づく制
御が行われるので、これによっても、さらに停止位置精
度が向上するものとなっている。
【００３７】なお、本発明は上記の実施形態に限定され
るものではなく、本発明の範囲内で種々の変更が可能で
ある。例えば、上記においては、鋼材１の温度とリフタ
３の温度とをそれぞれ複数の温度範囲に区分し、各温度
範囲の組合せに対応する摩擦係数を求めて摩擦係数テー
ブルとして記憶手段17に記憶させると共に、鋼材１が停
止した後に、その停止距離から摩擦係数を算出して、こ
れを摩擦テーブル中の係数と置き換え修正する機能を有
する装置構成を示したが、例えば本発明の請求項１およ
び２の範囲においては、上記のような摩擦テーブルに代
えて、鋼種毎に１種類の摩擦係数を記憶させ、これを上
記の修正機能で逐次修正するように構成することも可能
である。
【００３８】一方、本発明の請求項３および５の範囲に
おいては、摩擦係数の修正機能を備えることなく、上記
のような摩擦係数テーブルのみを設けて構成することが
可能であり、この場合でも、鋼材１およびリフタ３の各
温度状態の変化に、よりきめ細かく適合し得る制御を行
うことができる。
【００３９】
【発明の効果】以上の説明のように、本発明によれば、
実稼働状態での温度変化等に、より適合した摩擦係数を
記憶手段から読出して制動リフタの作動が制御されるの
で、制動リフタ上での鋼材の停止位置精度を向上するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における鋼材の停止制御装
置の構成を示す制御ブロック図である。
【図２】上記装置におけるリフタ作動制御装置での制御
手順の前半を示すフローチャートである。
【図３】図２に続く制御手順を示す後半のフローチャー
トである。
【図４】パスライン上を移動する鋼材がリフタの作動に
よって停止するときの経過時間と移動距離との関係を示
す説明図である。
【符号の説明】 １ 鋼材 ３ リフタ（制動リフタ） ４ パスライン（搬送面） 10 リフタ作動制御装置（リフタ作動制御手段） 11 鋼材検出器（鋼材検出手段） 12 鋼材温度検出器（鋼材温度検出手段） 13 鋼材速度検出器 14 リフタ温度検出器（リフタ温度検出手段） 15 鋼材停止状態検出器（移動距離検出手段） 17 記憶装置（記憶手段） 21 実摩擦係数算出手段21 22 修正手段

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 搬送面上を移動してきた鋼材に対し、記
    憶手段に記憶させた摩擦係数に基づき算出したタイミン
    グで制動リフタを作動させ、この制動リフタで鋼材を搬
    送面から上方に押上げることにより、制動リフタ上で摺
    動する鋼材を摩擦力で制動停止させる鋼材の停止制御方
    法において、 制動リフタ上で停止した鋼材における制動リフタによる
    押上げ時から停止時までの移動距離に基づいて鋼材と制
    動リフタとの間の摩擦係数を求め、この摩擦係数を記憶
    手段にそれまで記憶されている摩擦係数と置き換えて、
    以降の制動リフタの作動を制御することを特徴とする鋼
    材の停止制御方法。
  2. 【請求項２】 鋼材が搬送されてくる搬送面よりも下方
    の退避位置と鋼材を押し上げるべく搬送面を通して上方
    に突出する制動位置との間で上下動される制動リフタ
    と、 鋼材と制動リフタとの間の摩擦係数を記憶する記憶手段
    と、 搬送面上を移動してきた鋼材を検出する鋼材検出手段
    と、 鋼材検出手段での鋼材検出時から、記憶手段に記憶され
    ている摩擦係数に基づいて算出した時間経過後に、制動
    リフタを退避位置から制動位置へと上昇させるべく制御
    するリフタ作動制御手段とを備える鋼材の停止制御装置
    において、 制動リフタ上で停止した鋼材における制動リフタによる
    押上げ時から停止時までの移動距離を検出する移動距離
    検出手段と、 移動距離検出手段での検出距離に基づいて鋼材と制動リ
    フタとの間の摩擦係数を求める実摩擦係数算出手段と、 実摩擦係数算出手段で求められた摩擦係数を記憶手段に
    記憶されている摩擦係数に置き換える修正手段とが設け
    られていることを特徴とする鋼材の停止制御装置。
  3. 【請求項３】 搬送面上を移動してきた鋼材に対し、記
    憶手段に記憶させた摩擦係数に基づき算出したタイミン
    グで制動リフタを作動させ、この制動リフタで鋼材を搬
    送面から上方に押上げることにより、制動リフタ上で摺
    動する鋼材を摩擦力で制動停止させる鋼材の停止制御方
    法において、 鋼材と制動リフタとの温度が種々相違するときの各温度
    の組合せ毎に鋼材と制動リフタとの摩擦係数を求めて上
    記記憶手段に予め記憶させておき、搬送面上を移動して
    きた鋼材の温度とこのときの制動リフタの温度とを検出
    して、これら検出温度の組合せに対応する摩擦係数に基
    づいて制動リフタの作動を制御することを特徴とする鋼
    材の停止制御方法。
  4. 【請求項４】 制動リフタ上で停止した鋼材における制
    動リフタによる押上げ時から停止時までの移動距離に基
    づいて、鋼材と制動リフタとの間の摩擦係数をこのとき
    の鋼材と制動リフタとの温度組合せ条件に対応する実摩
    擦係数として求め、この実摩擦係数を、記憶手段に予め
    記憶させた上記の温度組合せ条件に対応する摩擦係数と
    置き換えて、以降の制動リフタの作動を制御することを
    特徴とする請求項３記載の鋼材の停止制御方法。
  5. 【請求項５】 鋼材が搬送されてくる搬送面よりも下方
    の退避位置と鋼材を押し上げるべく搬送面を通して上方
    に突出する制動位置との間で上下動される制動リフタ
    と、 鋼材と制動リフタとの温度が種々相違するときの各温度
    の組合せ毎に求めた鋼材と制動リフタとの間の摩擦係数
    を記憶する記憶手段と、 搬送面上を移動してきた鋼材を検出する鋼材検出手段
    と、 鋼材の温度を検出する鋼材温度検出手段と、 制動リフタの温度を検出するリフタ温度検出手段と、 鋼材検出手段での鋼材検出時から、記憶手段における上
    記鋼材温度検出手段とリフタ温度検出手段との各検出温
    度の組合せに対応する摩擦係数に基づいて算出した時間
    経過後に、制動リフタを退避位置から制動位置へと上昇
    させるべく制御するリフタ作動制御手段とが設けられて
    いることを特徴とする鋼材の停止制御装置。
  6. 【請求項６】 制動リフタ上で停止した鋼材における制
    動リフタによる押上げ時から停止時までの移動距離を検
    出する移動距離検出手段と、 移動距離検出手段での検出距離に基づいて鋼材と制動リ
    フタとの間の摩擦係数をこのときの鋼材と制動リフタと
    の温度組合せ条件に対応する実摩擦係数として求める実
    摩擦係数算出手段と、 実摩擦係数算出手段で求められた実摩擦係数を記憶手段
    に記憶されている上記の温度組合せ条件に対応する摩擦
    係数に置き換える修正手段とが設けられていることを特
    徴とする請求項５記載の鋼材の停止制御装置。
JP17638495A 1995-07-12 1995-07-12 鋼材の停止制御方法及び制御装置 Pending JPH0924412A (ja)

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101277238B1 (ko) * 2011-05-13 2013-06-26 주식회사 포스코 철강 소재 절단용 지지대
JP2021126677A (ja) * 2020-02-13 2021-09-02 スチールプランテック株式会社 冷却床設備及び条鋼製品停止位置の調整方法
CN115385058A (zh) * 2022-10-11 2022-11-25 江苏众联祥博新能源科技有限公司 一种新能源汽车电池输送装置

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