JPH09511806A

JPH09511806A - エンジン速度自動制御システム

Info

Publication number: JPH09511806A
Application number: JP7526344A
Authority: JP
Inventors: アレンソーンバーグ，クリストファー; サクソンコットン，ブライアン
Original assignee: United Technologies Corp
Current assignee: RTX Corp
Priority date: 1994-04-12
Filing date: 1995-03-24
Publication date: 1997-11-25
Also published as: WO1995027847A1; US5429089A; EP0755481B1; AU683551B2; IL113231A0; RU2142567C1; CA2186593A1; IL113231A; DE69505244D1; EP0755481A1; AU2122195A; DE69505244T2

Abstract

(57)【要約】エンジン速度自動保持制御システム（４３０）によって、エンジン（４２０）は指令されたエンジン速度を迅速に達成し、その後エンジン負荷の変化に関わりなく指令されたエンジン速度を一定に保持することができる。オペレータにより指令されたエンジン速度（４４０）と実際のエンジン速度（４３４、４３６）との差としてエンジン速度エラー信号（４４４）が計算される。エンジン速度エラー信号（４４４）はエンジン速度エラー利得（４４８）に基づいて基準化され、その後、基準化されたエンジン速度エラー（４５２）は積分経路（４５６）と比例経路（４５４）とを経て加算ジャンクション（４７８）へと送られ、そこで負荷予測トリム信号（４７４、４６７）と加算されて、最終トリム信号（４８５）が算出される。負荷予測トリム信号（４７４、４６７）は指令されたエンジン負荷の変化に対するエンジン応答を予測するフィードフォワード信号であり、組合わされたエンジン・トリム信号（４５２）と負荷予測トリム信号（４７４、４６７）はエンジン（４２０）への燃料流量を制御し、ひいてはエンジン速度を制御するエンジン速度保持スロットル位置指令（最終トリム信号）（４８５）を供給する。エンジン速度エラー利得（４４８）はエンジン負荷（４５０）に基づいて算定され、その後、エラー利得は現在のエンジン速度に基づいて制限される（４５１）。

Description

【発明の詳細な説明】エンジン速度自動制御システム技術分野本発明は、エンジン速度自動保持制御システムに関し、特に指令されたエンジン速度を迅速に達成し、エンジン負荷の変動に関わりなく指令された一定のエンジン速度を保持するエンジン速度保持制御システムに関する。背景技術エンジン速度自動保持制御に用いられる従来のリニア・フィードバック制御システムは、指令されたエンジン速度と検知されたエンジン速度との差に基づいてエンジン速度を変更する指令を与える。従って、このようなシステムは、エンジン速度エラーが発生するまで現在のスロットルの変更を指令することはない。気化器エンジン、ロータリ・エンジンのようなある種のエンジンは、エンジン速度の動作範囲が広範囲にわたっており、エンジンシャフトの馬力とスロットル位置との関係は極めて非直線的である。このようなエンジンの場合、純然たるリニア・フィードバック制御システムでは、特にエンジン速度保持制御即ち一定速度制御に関しては、最適な制御が行われない。このようなリニア・フィードバック制御システムは、システムの障害に対する応答時間が許容し得ないほど遅い。リニア・フィードバック制御システムの応答時間は制御利得即ちゲインを増すことによって向上させることができるが、そのように利得を増すことでシステムの安定性が低下することがある。発明の開示本発明の目的には、指令されたエンジン速度を迅速に達成し、エンジン負荷の変化に関わりなく、指令された一定のエンジン速度を保持するエンジン速度保持制御システムを提供することが含まれている。本発明の別の目的は、指令されたエンジン速度と指令されたエンジン負荷の変化に対する応答時間を最小限にするため、広範囲のエンジン速度にわたって動作するエンジン向きのエンジン速度自動保持制御システムを提供することにある。本発明の更に別の目的は、エンジン負荷の変化を予測し、それによってエンジン負荷の変化に起因するエンジン速度の変動を最小限にする、エンジン速度自動保持制御システムを提供することにもある。本発明では、オペレーターにより指令されたエンジン速度と実際のエンジン速度との差としてエンジン速度エラー信号が計算され、エンジン速度エラー利得に基づいてエンジン速度エラー信号が基準化され、次に基準化されたエンジン速度エラー信号が積分経路（integral path）と比例経路（proportional path）を経て加算ジャンクション（summing junction）に送られ、そこでこの信号が負荷予測トリム信号と加算されることによって最終的なエンジン・トリム信号が得られる。本発明では、更に、負荷予測トリム信号は、指令されたエンジン負荷の変化に対するエンジンの応答を予測するフィードフォワード信号であり、基準化されたエンジン速度エラー信号（エンジン・トリム信号）と負荷予測トリム信号との組合わせがエンジンへの燃料流量を制御し、ひいては、エンジン速度を制御するためにエンジン速度保持スロットル位置指令（最終エンジン・トリム信号）を与える。本発明では、更に、エンジン負荷に基づいてエンジン速度エラー利得が判定され、その後現在のエンジン速度に基づいてエラー利得が制限される。本発明は、制御利得を現在のエンジン動作条件での最適なレベルに保持しつつ、正方向送り負荷予測トリム信号からの指令された入力に迅速に応答するという利点を組入れることによって、先行技術の大幅な改良を提供する。制御利得、従ってシステムの安定性を向上しても、応答時間が低下することはない。フィードフォワード信号は、予測信号としての役割を果たし、スロットル・サーボに対して、指令された負荷変化入力に基づいて燃料絞り弁を適切なスロットル位置に位置変えするように即座に指令する。これにより、全権能式制御器のエンジン応答が遅いのとは対照的に、迅速なエンジン応答が得られる。何故なら、上記全権能式制御器（full authority contr oller）では、変更指令に基づいたエンジン速度エラーが発生されてから新たなトリム・ポイントへと積分されるまでの待機時間が必要となるからである。加えて、エンジン速度の調速器向けに予定された利得を利用することによって、制御法則が現在の動作条件にとって最適な利得が確実に利用されるようになる。本発明の上記及びその他の目的、特徴および利点は、添付図面に示した実施例の下記の詳細な説明によって明確にされよう。図面の簡単な説明第１図は、本発明のエンジン速度保持制御システムを有する無人航空機（unma nned aerial vehicle：ＵＡＶ）の一部破断透視図である。第２図は、第１図の遠隔操作航空機で使用されるオペレータ制御パネルの一部破断透視図である。第３図は、第２図のオペレータ制御パネルから第１図の遠隔操作航空機への制御信号の伝送を示す概略構成図である。第４図は、本発明のエンジン速度保持制御システムの概略構成図である。発明の最適実施形態本発明のエンジン速度自動保持制御システムは、エンジンに指令されたエンジン速度を迅速に達成し、その後、エンジン負荷の変化に関わりなく、指令された一定のエンジン速度を保持できることに特に適している。本発明のエンジン速度自動保持制御システムを、ＵＡＶ、例えば第１図に示したＵＡＶで使用される気化器、ロータリ・エンジン気化器エンジンについて説明する。このようなエンジンは、広範囲のエンジン速度にわたって動作し、エンジン・シャフトの馬力とスロットル位置との関係は非直線的である。しかし、本発明の制御システムは広範囲のエンジン速度にわたって動作し、及び／またはエンジン・シャフトの馬力とスロットル位置との関係が非直線的であるようなどのような種類のエンジンにも適用できることが当業者には理解できよう。第１図には、ＵＡＶ１００の一実施例が示されている。本発明の実施例で使用されるＵＡＶは、空気力学的な輪郭を有する環状胴体すなわちシュラウド２０と、飛行／ミッション装置３０と、動力装置サブシステム５０と、ロータ・アセンブリ６０とから構成されている。環状胴体２０には、ロータ・アセンブリ６０に取付けられ、且つ環状胴体２０に対して固定的な同軸関係でロータ・アセンブリ６０を支持する役割を果たす複数個の支持ストラット２４が備えられている。環状胴体２０は、後述するように、代表的には種々の飛行／ミッション装置３０用に使用される、前方に位置する内部ベイ２６を含んでいる。航空電子装置３４、ナビゲーション装置３６、飛行制御用コンピュータ３８、（実時間センサ・データを中継し、実時間の指令入力信号を受信するための）通信ギヤ４０、アンテナ４２等のような飛行／ミッション装置３０が第１図の例に示すように種々の内部ベイ２６内に配分されている。種々の飛行／ミッション装置３０の配分は、環状胴体２０内の動力装置サブシステム５０の配置と関連して最適になるようにされている。上述の飛行／ミッション装置３０は、ＵＡＶで使用できる種類の一例である。しかし、当業者には理解できるように、本発明で特定されている機能を実行するために、別個の飛行制御コンピュータ、航空電子装置、およびナビゲーション・システムは必ずしも必要ではない。その代わりに、上記の機能を実行するために単一の飛行制御コンピュータ、すなわちミッション・コンピュータを装備してもよい。第２図には、ＵＡＶ１００（第１図）のオペレータによる遠隔制御用の制御パネル２００が示されている。この制御パネルは、ＵＡＶのエンジンとＵＡＶの操縦舵面とを制御してＵＡＶの飛行を指令するための制御信号をＵＡＶに送る。この例では、エンジンへの最も重要な負荷は、ロータブレードに送られる集合指令に関連する負荷である。ロータブレードのコレクティブピッチを高めることによって、ブレードが生じる上昇、または推進の度合いも増大する。加えて、所与のコレクティブピッチの設定、または指令が所定の場合、エンジン速度をそれぞれ増減することによって、エンジンへの負荷を大幅に増減することができる。他の重要なエンジン負荷は、ロータブレードのサイクルピッチである。ロータブレードのサイクルピッチは、ＵＡＶの飛行方向を制御できるように変更される。制御パネル２００にはサイクリック制御入力を送るためのサイクリック操縦桿２０５が備えられている。サイクリック操縦桿２０５は、２軸操縦桿として示されており、操縦桿の前方および後方移動はピッチに関連し、操縦桿の横移動はロールに関連するものである。コレクティブ操縦桿２０６は、ＵＡＶのロータブレードのコレクティブピッチを変更するために備えられ、エンジン速度制御装置２０７はＵＡＶのエンジン速度を制御するために備えられている。エンジン速度制御装置は、ＵＡＶのエンジンが動作しようとする所望エンジン速度（エンジン速度基準値）を設定する。また、制御パネル用コンピュータ２０９も搭載される。この制御パネル用コンピュータ２０９は、サイクリック操縦桿２０５、コレクティブ操縦桿２０６およびエンジン速度制御装置２０７からそれぞれ送られた制御指令を受け、これらを通信機器２１２を介して伝送される信号へと変換する。通信機器２１２は、制御パネル用コンピュータ２０９から送られた制御指令を受け、制御パネル・アンテナ２２０を経て制御指令を伝送するための送受信機２１５を備えている。ここで第３図を参照すると、制御信号がアンテナ２２０を経て制御パネルによって伝送されると、信号がＵＶＡアンテナ４２によって受信され、その後、ＵＶＡ通信機器４０へと送られる。通信機器は制御パネルによって伝送された信号を受信しうる受信器４６及び受信信号を復号するための復調器／復号器４８を備えている。その後、復調され、復号された制御信号が、飛行制御コンピュータ３８に送られる。飛行制御コンピュータ３８は入り制御信号を処理して、所望の操縦を行うために適切なエンジン速度制御入力、および操縦舵面指令をＵＡＶに送る。第４図を参照すると、ロータ４１０は、シャフト４１２を介してギヤボックス４１４（変速装置）と連結され、このギヤボックスは、エンジン４２０の出力シャフト４１８によって駆動される。エンジンの動作中、燃料絞り弁４２６からの燃料給油管４２４によって燃料がエンジンに供給される。燃料給油管４２４に適正量の燃料が燃料ポンプ４２９から供給されるように、スロットル・サーボ４２７が絞り弁４２６の位置を制御する。上述した全ては一例であり、本発明のエンジン速度自動保持制御システムがそれとともに動作するように設計された種類のエンジンおよびエンジン動作環境（エンジン負荷）の例である。エンジン速度自動保持制御システム４３０は、スロットル・サーボ４２７にエンジン速度保持のスロットル位置命令（最終エンジン・トリム信号）を供給することによって絞り弁４２６を制御する。エンジン速度自動保持制御システム４３０は、代表的には、エンジン４２０の速度を測定する（例えば出力シャフト４１８上の）速度計４３４によって測定される、所望のエンジン速度を保持するように、燃料給油管４２４の適正な流量を設定しようとする。速度計４３４は、ライン４３６上のエンジン速度表示信号を加算ジャンクション４３８に送る。加算ジャンクション４３８への別の入力はライン４４０上の（オペレータ制御ステーションから）指令されたエンジン速度信号である。加算ジャンクション４３８の出力はライン４４４上の速度エラー信号であり、これは乗算部（multiplication function）４４６に送られる。乗算部４４６への他の入力は、ライン４４８上のエンジン速度エラー利得信号である。速度エラー利得はライン４４９上の（オペレータ制御ステーションからの）コレクティブ指令を利得機能４５０に送ることによって測定される。利得機能４５０は、コレクティブ信号の大きさに基づいて利得信号を供給する。その後、利得信号はエンジンＲＰＭに基づき利得の大きさを制限する、制限機能部４５１に送られる。制限機能部４５１の出力は、ライン４４８上のエンジン速度エラー利得である。利得機能４５０と制限機能部４５１とを組み合わせることにより予定された利得が得られ、その大きさは現在のエンジンＲＰＭに基づいて制限される。乗算部４４６の出力は、ライン４５２上の基準化されたエンジン速度機能４５６を含む積分経路とを経て加算ジャンクション４５８に供給される。基準化されたエンジン速度エラーは、エンジン速度エラーをゼロにするため、スロットル位置増減指令を与えるために比例経路および積分経路を経て送られる。加算ジャンクション４５８の出力はエンジン・トリム信号であり、これは制限器４６３を経て加算ジャンクション４６０に送られる。加算ジャンクション４６０への別の入力はエンジン負荷の変化に応じてエンジン速度を一定に保つための負荷予測トリム信号である。この実施例では、エンジン負荷を変化させる２つのロータ指令があり、その第１は、ロータのコレクティブピッチを変化させる指令であり、第２はロータのサイクル角度、すなわちピッチを変化させる指令である。コレクティブ指令およびエンジンＲＰＭ指令に応答する負荷予測トリム信号コントリビューションは、スロットル・マップ機能４６５によって得られる。スロットル・マップ機能４６５は、一連のエンジン速度用の、また一連のコレクティブトリム（コレクティブ百分率）でのトリムされたスロットル位置のマップを含んでいる。スロットル・マップ４６５は、指令されたエンジン速度とコレクティブ設定との組み合わせに必要な予測スロットル位置の近似値を生じる。マップは、マップ内に明確に規定されていない指令されたエンジン速度とコレクティブ指令とを組み合わせるスロットル位置を決定するための直線補間を利用する。このマッピング方式はコレクティブ設定、およびエンジン速度指令を予測する役割を果たし、コレクティブ指令の変化またはエンジンＲＰＭ即ち回転数の変化に応じてエンジンのサージングまたはラギングを最小限に抑止しつつ、エンジン速度保持制御システムが所望のトリムを迅速に達成することを可能にする。スロットル・マップ４６５の出力はライン４６７を通じて加算ジャンクション４６０に送られる。加算ジャンクション４６０の他の入力は、サイクル指令に基づく負荷予測トリム信号コントリビューションである。サイクル指令に対して必要なスロットル予測信号は、略一次関数によってモデリングされ、従って利得機能４７０は、ライン４７２の（オペレータ制御ステーションからの）サイクルピッチ指令を、ライン４７４の負荷予測トリム信号コントリビューションへと変換するために利用されることが判明している。なお、負荷予測トリム信号４７４は、加算ジャンクション４６０に供給される。ライン４７２のサイクルピッチ指令は、入力としてのピッチおよびロール制御軸によって指令された総サイクルピッチを利用する。サイクルピッチ予測装置は、ロータ・システムに指令されるサイクルピッチの変化に起因するエンジン速度変動を低減する。加算ジャンクション４６０の出力は、ライン４７８上で出力制限器４８０に送られる。この出力制限器によって、スロットル指令が例えば０％から１００％の動作領域を超えないことが確実となる。制限器４８０の出力は、ライン４８５上のエンジン速度保持スロットル位置指令（最終エンジン・トリム信号）であり、これは、スロットル・サーボ４２７に送られる。最終エンジン・トリム信号の大部分は、負荷予測トリム信号によって与えられるので、エンジン負荷の変化に応じてエンジン速度指令予測がなされ、エンジン速度保持制御シスシムは、エンジンのサージングおよびラギングの双方または一方を最小限に抑止しつつ、所望のトリムを迅速に達成かつ保持することができる。サイクルおよびコレクティブ予測の利点は、スロットル・サーボが、指令された入力に直接基づいて適切なスロットル位置を占めるように指令されることにある。スロットル・マップ４６５はコレクティブ指令およびエンジンＲＰＭ指令に応じて使用され、コレクティブ指令は、基準化、もしくは利得機能４７０を介して与えられるが、このようなタイプの予測は当該負荷に対するエンジンの応答に基づいて行われることが当業者には理解されよう。ある種の用途では、サイクル貢献は最小限まで小さく、必要ない。加えて、コレクティブ／エンジンＲＰＭスロットル・マップを指数関数として示しているが、関数の特定のの変化に対するエンジン応答によって左右される。エンジン速度エラー利得は指令されたコレクティブ、またはコレクティブ率の変化のみによって左右され、その後エンジン速度に基づいて制限されるものとして示されている。しかし、エンジン速度エラー利得は、総エンジン負荷の関数であってもよく、または本実施例のように主要な、すなわち圧倒的な貢献を行うエンジン負荷の関数であってもよいことが当業者には理解されよう。これまで本発明を気化器、ロータリエンジンを有する無人航空機に関するものとして説明してきたが、本発明のエンジン制御システムは所望の異なる種類の航空機およびエンジンにも適用できることが当業者には理解されよう。重要な点は、エンジン速度が広範囲にわたって変化し、及び／またはエンジン・シャフトの馬力とスロットル位置との関係が非直線的に変化することである。これまで本発明をその実施例に関して説明し、図示してきたが、本発明の趣旨と範囲からそれることなく前述の、およびその他の多様な変更、省略および追加を行うことができることが当業者には理解されよう。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ソーンバーグ，クリストファーアレンアメリカ合衆国，コネチカット 06470, ニュートン，バーチライズドライブ 16 (72)発明者コットン，ブライアンサクソンアメリカ合衆国，コネチカット 06468, モンロー，ブレイクロード 31 【要約の続き】速度保持スロットル位置指令（最終トリム信号）（４８５）を供給する。エンジン速度エラー利得（４４８）はエンジン負荷（４５０）に基づいて算定され、その後、エラー利得は現在のエンジン速度に基づいて制限される（４５１）。

Claims

【特許請求の範囲】１．少なくとも一種類の負荷がかかるエンジンの速度を自動的に制御するためのエンジン速度自動保持制御システムにおいて、前記エンジンにかかる前記負荷を制御するために負荷制御信号を供給する手段と、所望のトリム速度でのエンジン動作に必要な燃料流量を示すエンジン・トリム信号を供給し、かつ前記エンジン・トリム信号に応答して前記エンジンへの燃料流量を調整するためのエンジン制御手段と、前記負荷制御信号に応答して、前記負荷制御信号に応答した前記所望のトリム速度でのエンジン動作を保持するために必要な予測燃料流量を示す予測トリム信号を供給する手段とを有し、前記エンジン制御手段は、前記予測トリム信号に応答して前記エンジン・トリム信号に予測トリム成分を供給する手段を有することを特徴とするエンジン速度自動保持制御システム。２．前記所望のトリム速度を示す所望のトリム信号を供給する手段と、前記エンジンの速度を示すエンジン速度信号を供給する手段と、前記所望のトリム信号と前記エンジン速度信号とに応答して、これらの差を示すエンジン速度エラー信号を供給する速度エラー手段と、前記負荷制御信号に応答して、現在のエンジン負荷に基づいて予定利得を示すエンジン速度エラー利得信号を供給する手段と、を更に有し、前記エンジン制御手段は、前記エンジン速度エラー信号と前記エンジン速度エラー利得信号とに応答して、前記エンジン・トリム信号を供給することを特徴とする、請求項１に記載のエンジン速度自動保持制御システム。３．前記エンジン速度信号と前記エンジン速度エラー利得信号とに応答して、現在のエンジン速度に基づいて前記速度エラー利得信号の大きさを制限する手段を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のエンジン速度自動保持制御システム。４．前記予測トリム信号は、前記負荷制御信号の変化に対して直線的に変化することを特徴とする請求項１に記載のエンジン速度自動保持制御システム。５．前記エンジンの速度を示すエンジン速度信号を供給する手段を更に備え、前記負荷制御信号に応答する前記手段は、参照用テーブルを備え、前記予測トリム信号は、前記負荷制御信号と前記エンジン速度信号とに基づいて前記参照用テーブルから得られることを特徴とする請求項１に記載のエンジン速度自動保持制御システム。６．前記エンジンの速度を示すエンジン速度信号を供給する手段と、前記エンジン速度信号の種々の値について前記負荷制御信号の変化に対する前記エンジンの応答をモデリングするためのモデリング手段とを更に備え、前記負荷制御信号に応答する前記手段は、前記負荷制御信号と前記エンジン速度信号とに基づいて、前記モデリングされたエンジン応答から前記予測トリム信号の値を算定することを特徴とする請求項１に記載のエンジン速度自動保持制御システム。７．少なくとも一種類の負荷がかかるエンジンの速度を自動的に制御するためのエンジン速度自動保持制御システムにおいて、前記エンジンにかかる前記負荷を制御するために負荷制御信号を供給する手段と、前記エンジンの所望のトリム速度を示す所望のトリム信号を供給する手段と、前記エンジンの速度を示すエンジン速度信号を供給する手段と、前記所望のトリム信号と前記エンジン速度信号とに応答して、双方の間の差を示すエンジン速度エラー信号を供給する速度エラー手段と、前記負荷制御信号に応答して、現在のエンジン負荷に基づいて予定利得を示すエンジン速度エラー利得信号を供給する速度エラー利得手段と、前記エンジン速度エラー信号と前記エンジン速度エラー利得信号とに応答して、前記所望のトリム速度でのエンジン動作に必要な燃料流量を示すエンジン・トリム信号を供給し、かつ前記エンジン・トリム信号に応答して前記エンジンへの燃料流量を調整するためのエンジン制御手段、とを備えたことを特徴とするエンジン速度自動保持制御システム。８．前記エンジン速度信号と前記エンジン速度エラー利得信号とに応答して現在のエンジン速度に基づいて前記速度エラー利得信号の大きさを制限する手段を更に備えたことを特徴とする請求項７に記載のエンジン速度自動保持制御システム。９．前記負荷制御信号に応答して、前記負荷制御信号に応答した前記所望のトリム速度でのエンジン動作を保持するのに必要な予測燃料流量を示す予測トリム信号を供給する手段を更に有し、前記エンジン制御手段は、前記予測トリム信号に応答して前記エンジン・トリム信号に予測トリム成分を供給する手段を有していることを特徴とする請求項８に記載のエンジン速度自動保持制御システム。１０．前記予測トリム信号は、前記負荷制御信号の変化に対して直線的に変化することを特徴とする請求項９に記載のエンジン速度自動保持制御システム。１１．前記負荷制御信号に応答する前記手段は、参照用テーブルを備え、前記予測トリム信号は、前記負荷制御信号と前記エンジン速度信号とに基づいて前記参照用テーブルから得られることを特徴とする請求項９に記載のエンジン速度自動保持制御システム。１２．前記エンジン速度信号の種々の値について前記負荷制御信号の変化に対する前記エンジンの応答をモデリングするためのモデリング手段を更に備え、前記負荷制御信号に応答する前記手段は、前記負荷制御信号と前記エンジン速度信号とに基づいて、前記モデリングされたエンジン応答から前記予測トリム信号の値を算定することを特徴とする請求項９に記載のエンジン速度自動保持制御システム。１３．少なくとも一種類の負荷がかかるエンジンの速度を自動的に制御するためのエンジン速度自動保持制御方法において、前記エンジンにかかる前記負荷を制御するための負荷制御信号を供給するステップと、所望のトリム速度でのエンジン動作に必要な燃料流量を示すエンジン・トリム信号を供給するステップと、前記エンジン・トリム信号に応答して前記エンジンへの燃料流量を計量するステップと、前記負荷制御信号に応答し前記所望のトリム速度でのエンジン動作を保持するのに必要な予測燃料流量を示す予測トリム信号を供給するステップと、前記予測トリム信号に応答して、前記エンジントリム信号に予測トリム成分を供給するステップと、を有していることを特徴とする方法。１４．前記所望のトリム速度を示す所望トリム信号を供給するステップと、前記エンジンの速度を示すエンジン速度信号を供給するステップと、前記所望のトリム信号と前記エンジン速度信号との差を示すエンジン速度エラー信号を算定するステップと、前記負荷制御信号の大きさに基づいてエンジン速度エラー利得信号を算定するステップと、前記エンジン速度エラー信号と前記エンジン速度エラー利得信号との積として前記エンジン・トリム信号の大きさを算定するステップと、を有することを特徴とする請求項１３に記載の方法。１５．前記エンジン速度信号に基づいて前記エンジン速度エラー利得信号の大きさを制限するステップを更に含むことを特徴とする請求項１４に記載の方法。１６．前記予測トリム信号が前記負荷制御信号の変化に対して直線的に変化することを特徴とする請求項１３に記載の方法。１７．前記エンジンの速度を示すエンジン速度信号を供給するステップと、前記負荷制御信号と前記エンジン速度信号とに基づいて参照用テーブルから前記予測トリム信号の値を得るステップと、を更に含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。１８．前記エンジンの速度を示すエンジン速度信号を供給するステップと、種々のエンジン速度について前記負荷制御信号の変化に対する前記エンジンの応答をモデリングするステップと、前記モデリングされたエンジン応答を記憶するステップと、前記負荷制御信号と前記エンジン速度信号とに基づいて、前記モデリングされたエンジン応答から前記予測トリム信号の値を算定するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。１９．少なくとも一種類の負荷がかかるエンジンの速度を自動的に制御するためのエンジン速度自動保持制御方法において、前記エンジンにかかる前記負荷を制御するための負荷制御信号を供給するステップと、前記エンジンの所望のトリム速度を示す所望のトリム信号を供給するステップと、前記エンジンの速度を示すエンジン速度信号を供給するステップと、前記所望のトリム信号と前記エンジン速度信号との差を示すエンジン速度エラー信号を算定するステップと、前記負荷制御信号の大きさに基づいてエンジン速度エラー利得信号を算定するステップと、前記エンジン速度エラー信号と前記エンジン速度エラー利得信号との積として、前記所望のトリム速度でのエンジン動作に必要な燃料流量を示す前記エンジン・トリム信号の大きさを算定するステップと、前記エンジン・トリム信号に応答して前記エンジンへの燃料流量を計量するステップと、を有することを特徴とする方法。２０．前記エンジン速度信号に基づいて前記エンジン速度エラー利得の大きさを制限するステップを更に含むことを特徴とする請求項１９に記載の方法。２１．前記負荷制御信号に応答して、前記所望のトリム速度でのエンジン動作を保持するのに必要な予測燃料流量を示す予測トリム信号を供給するステップと、前記予測トリム信号に応答して、前記エンジントリム信号に予測トリム成分を供給するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項２０に記載の方法。２２．前記予測トリム信号は、前記負荷制御信号の変化に対して直線的に変化することを特徴とする請求項２１に記載の方法。２３．前記負荷制御信号と前記エンジン速度信号とに基づいて参照用テーブルから前記予測トリム信号の値を得るステップを更に含むことを特徴とする請求項２１に記載の方法。２４．種々のエンジン速度について前記負荷制御信号の変化に対する前記エンジンの応答をモデリングするステップと、前記モデリングされたエンジン応答を記憶するステップと、前記負荷制御信号と前記エンジン速度信号とに基づいて前記モデリングされたエンジン応答から前記予測トリム信号の値を算定するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項２１に記載の方法。