JPH0962347A - 無人車制御用マークの設置方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人車における制御用信号源としてのマーク
に棒状磁石を用いたときの耐久性及び設置費用の低減、
さらに設置位置の修正の容易化を図る。 【解決手段】 制御用信号源として棒状磁石を用い、こ
の棒状磁石を、走行誘導線埋設用としてカッティングさ
れた溝内に、走行誘導線と共に、かつ走行誘導線の長手
方向と一致する姿勢で、走行誘導線の直上に位置させて
埋設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行路面に埋設し
た誘導線に沿って走行する無人車の動作を制御するため
に、走行路面に設置される無人車制御用マークの設置方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】無人車の誘導走行方式として電磁誘導式
が周知であり、これは、無人車が走行する路面に走行誘
導線を埋設し、この走行誘導線に電流を流すことにより
発生する交番磁界を無人車に搭載されているピックアッ
プコイル等の交番磁界センサで横ズレ変位量を検出しな
がら誘導走行させるようにしたものである。

【０００３】また、走行における加速、減速、停止とい
う動作や、無人車に備えた作業機の動作の開始、終了を
制御させるための制御用信号源として、磁石、反射テー
プ、電流を流す制御線等が制御用マークとして上記走行
誘導線に沿わせて設置されており、これを各信号源に適
したマークセンサで検出して無人車の様々な動作を行う
ようになっている。

【０００４】特公平３−６５２１号公報には、無人車の
誘導方法の説明、及び誘導以外の情報（制御用信号源）
を得るために、路面にマークを設置する方法が記載され
ている。

【０００５】また特開平５−１７３６３１号公報には、
磁性体（磁石）を走行誘導用として路面に埋設する方法
が記載されている。ただし、この方法は、走行誘導用と
しての設置方法であり、従来から提案実施されているも
のである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】無人車制御用の信号源
として上述したように、磁石、反射テープや制御線等が
一般に使用されており、これらは走行誘導線に沿い、か
つこれの近傍に設置されているが、その設置方法にそれ
ぞれ問題があった。

【０００７】すなわち、磁石にあっては、磁気テープを
路面に接着する方法があり、これは工事費が安いこと
や、位置修正が容易に行えることが長所であるが、無人
車自身のタイヤや無人車の稼動現場で同じく稼働してい
る有人車のタイヤによって踏まれてしまうことが多々あ
り、その上磁気テープ上でステアリングを切られるに至
ってはこの磁気テープは早期に摩耗してしまい、耐久性
に乏しいという問題があった。

【０００８】これの対策として、磁気テープをステンレ
ス板にてカバーする対処も採られているがコスト高とな
る上、設置箇所が多い現場ではカバー材による路面の凹
凸が各種搬送車の走行に影響がでてしまうという問題が
ある。

【０００９】一方、棒状磁石を用いる場合には、これが
路面より突出しないようにして通常の路面に埋設して使
用され、その設置方向は走行コースズレによる見逃しを
避けるために、棒状磁石の長手方向と誘導線の長手方向
とが直交するよう配置している。

【００１０】この棒状磁石の設置方法では、所定の長さ
の棒状磁石を数百個埋設するための路面のカッティング
工事はコスト高となるのはもちろんのこと、その手間は
走行誘導用の誘導線のための連続した溝のカッティング
と比べてかなり面倒となる。そして設置位置の修正は改
めてカッティングしなおさなければならない。

【００１１】また、反射テープはタイヤ等によって表面
が汚されて反射機能が著しく劣化し、耐久性に問題があ
る。また、制御線の場合は、路面のカッティング工事が
必要なことはもとより、その引き回しレイアウトの設計
に多大な時間とノウハウを要している。

【００１２】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、制御用信号源としてのマークがタイヤ等によって
踏みつけられることがなくなってこれの耐久性が良くな
り、またマーク設置に伴うカッティング工事費が全く不
要となり、さらに設置位置の修正も容易に行うことがで
きるようにした無人車制御用マークの設置方法を提供し
ようとするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る無人車制御用マークの設置方法は、制
御用信号源として棒状磁石を用い、この棒状の磁石を、
走行誘導線埋設用としてカッティングされた溝内に、走
行誘導線と共に、かつ走行誘導線の長手方向と一致する
姿勢で、走行誘導線の直上に位置させて埋設する。

【００１４】

【作 用】この設置方法によれば、棒状磁石を埋設す
るための溝を新たに路面にカッティングする必要がなく
なり、棒状磁石の埋設数がいくつであっても、そのため
のカッティング工事費が一切不要となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図中１は無人車（図示せず）が走行する
路面であり、この路面１には無人車の走行径路に沿わせ
て走行誘導線２が路面１にカッティングした溝３内に埋
設してある。

【００１６】上記無人車は上記走行誘導線２から発生す
る交番磁界をピックアップコイル等の交番磁界センサで
横ズレ変位量を検出しながら誘導走行される。そしてこ
の無人車における加速、減速、停止等の動作、及び無人
車に備えた作業機の動作の開始、終了等を制御するため
の制御用信号源には棒状磁石４を用いるものとする。

【００１７】そしてこの棒状磁石４は上記走行誘導線埋
設用として路面１にカッティングされた溝３内に、走行
誘導線２と共に、かつ走行誘導線２の長手方向と一致す
る姿勢で、走行誘導線２の直上に位置させて埋設する。

【００１８】上記棒状磁石４は、一例として６ｍｍ×１
０ｍｍの断面矩形状のものを用いる。そしてその長さは
制御用信号としての情報量に応じて種々の長さに設定さ
れたものが、それぞれ設計された所定の位置に配置埋設
される。そして、この溝３内の走行誘導線２及び棒状磁
石４はアスファルト等の充填材５にて覆われる。なお、
棒状磁石４の設置位置の修正は、この棒状磁石４の長さ
に対応する部分的に充填材５を除去して埋めなおしする
ことにより容易に行われる。

【００１９】なお、走行誘導線２と制御用信号源として
の棒状磁石４とを同一の溝３内に極めて近接した状態で
配置させることによる、誘導線方式における棒状磁石４
に及ぼす影響が懸念されるところであるが以下の理由に
よりその影響は全くなかった。

【００２０】すなわち、棒状磁石４から発生する磁界は
直流であるのに対して、走行誘導線２から発生する磁界
は交流であり、しかも無人車に搭載した走行誘導磁界を
検出するピックアップコイルは交流しか信号として検出
しない。

【００２１】ただし、ピックアップコイルのコアが、棒
状磁石４の磁界によって飽和してしまうことが心配され
るが、実験によると全くその影響はみられなかった。

【００２２】一方、走行誘導線２が棒状磁石４に及ぼす
影響について考察すると、考えられる影響は減磁効果の
みであるが、計算によると、走行誘導線２から発生する
磁力は、これに流れる電流が、例えば３５０ｍＡである
場合で、かつ走行誘導線２から棒状磁石４の中心までの
距離を５ｍｍとしたときに０．１４エルステッドである
のに対して、棒状磁石４が保持する磁力は約２０００エ
ルステッドで、桁違いに大きく、全く影響しないことは
明らかである。

【００２３】なおこの発明の実施の形態では、走行誘導
線２が１本である場を図示したが、この走行誘導線２は
必要に応じて複数となり、これを埋設する溝３も、この
走行誘導線２の本数に応じた大きさとなる。

【００２４】

【発明の効果】本発明によれば、制御用信号源としての
マークに棒状磁石４を用いると共に、これを走行誘導線
２と共に溝２内に埋設したことにより、制御用信号源と
してのマークがタイヤ等によって踏みつけられることが
なくなってこれの耐久性が良くなり、またマーク設置に
伴うカッティング工事費が全く不要となり、さらに設置
位置の修正も容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施態様で、かつ充填材を省略して示
す平面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【符号の説明】

１…路面 ２…走行誘導線 ３…溝 ４…棒状磁石 ５…充填材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御用信号源として棒状磁石を用い、こ
   の棒状磁石を、走行誘導線埋設用としてカッティングさ
   れた溝内に、走行誘導線と共に、かつ走行誘導線の長手
   方向と一致する姿勢で、走行誘導線の直上に位置させて
   埋設することを特徴とする無人車制御用マークの設置方
   法。