JPH10151586A - 壁面吸着式移動装置 - Google Patents

壁面吸着式移動装置

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JPH10151586A
JPH10151586A JP8308537A JP30853796A JPH10151586A JP H10151586 A JPH10151586 A JP H10151586A JP 8308537 A JP8308537 A JP 8308537A JP 30853796 A JP30853796 A JP 30853796A JP H10151586 A JPH10151586 A JP H10151586A
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obstacle
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suction
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優 樋口
Tomokichi Ibe
智吉 井辺
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 大型鉄構造物の保守点検等に適用しうる壁面
吸着式移動装置において、装置の重量増や大型化を抑制
しつつ壁面上の障害物を乗り越える際に永久磁石が障害
物に干渉しないようにしながら装置を走行面へ確実に吸
着させる。 【解決手段】 磁性体製壁面３０上を移動する移動体５
と、永久磁石２ａ，２ｂと、永久磁石２ａ，２ｂを壁面
３０に対し離接させる駆動機構１ａ，１ｂ，永久磁石２
ａ，２ｂの離接方向位置を検出するセンサ１９ａ，１９
ｂ，永久磁石の壁面吸着力を検出するセンサ３ａ，３
ｂ，壁面３０上の障害物を検出するセンサ１７ａ〜１８
ｂからなる吸着機構４０ａ，４０ｂとをそなえ、上記の
各センサからの検出情報に基づいて、永久磁石２ａ，２
ｂが該障害物と干渉するおそれがあるとこれを回避しつ
つ、各吸着機構４０ａ，４０ｂにおける永久磁石の壁面
吸着力２ａ，２ｂの合計により所要の壁面吸着力が発生
するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、大型鉄構造物の保
守点検等に適用しうる壁面吸着式移動装置に関し、特
に、永久磁石の磁力を磁性体製の壁面に作用させること
で移動時の壁面への吸着を行なう、壁面吸着式移動装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】大型鉄構造物等の磁性体で形成された構
造物については、磁力により構造物への吸着を行なえる
ので、このような構造物の保守点検等のために、磁力を
利用して移動体を構造物に吸着させうる壁面吸着式移動
装置が開発されている。かかる壁面吸着式移動装置で
は、磁力により移動体を構造物へ吸着させるので、移動
体の走行する構造物の面が鉛直下方になくても、即ち、
鉛直面に対しても、移動体の走行を行なうことができ
る。
【０００３】例えば図７は従来の壁面吸着式移動装置の
模式的な構成図であり、図７に示すように、移動装置
は、構造物の面に沿って走行しうる移動体（移動台車）
１１０と、この移動台車１１０にそれぞれ設置された、
走行用の車輪１１２，１１３，磁力式の吸着機構１３０
及び保守点検等の作業用のマニピュレータ１２０とをそ
なえて構成される。
【０００４】特に、吸着機構１３０は、移動台車１１０
の下面から突設された進退ロッド１３２と、この進退ロ
ッド１３２の先端に設置された永久磁石（以下、マグネ
ットという）１３４と、進退ロッド１３２を進退させる
ことで移動台車１１０下方の磁性体製の走行面（磁性体
製壁面）１０２に対してマグネット１３４を離接駆動す
る駆動機構３１とをそなえている。
【０００５】そして、駆動機構１３１を制御してマグネ
ット１３４と走行面１０２との距離を調整してマグネッ
ト１３４の磁力（即ち、吸着力）を調整するために、力
センサ１３３及び制御装置（吸着力制御部）１３５がそ
なえられている。力センサ１３３は、マグネット１３４
の近傍に設置され、マグネット１３４と走行面１０２と
の間に働く磁力の強さを検出する。吸着力制御部１３５
では、この力センサ１３３からマグネット１３４と走行
面１０２との間の磁力（即ち、吸着力）に応じた検出信
号を受けて、この検出信号がこの磁力（吸着力）が所定
値になるように、検出信号によるフィードバック制御
で、駆動機構１３１を制御して、進退ロッド１３２の進
退量を調整し、マグネット１３４と走行面１０２との距
離を調整する。
【０００６】つまり、マグネット１３４と走行面１０２
との間に働く磁力（吸着力）は、マグネット１３４と走
行面１０２との距離に応じて変化するため、マグネット
１３４と走行面１０２との間に所定の磁力が働くように
するには、マグネット１３４と走行面１０２との距離を
この所定の磁力に対応したものに制御すればよい。吸着
力制御部３５では、駆動機構１３１を通じてマグネット
１３４と走行面１０２との距離を制御することで、マグ
ネット１３４と走行面１０２との間に働く磁力が所定の
大きさになるように、力センサ１３３の検出信号をフィ
ードバックしながら制御を行なっているのである。
【０００７】このような吸着力制御部１３５による制御
によって、例えば走行面１０２に凹凸等があって不整地
面のような状態であっても、この走行面１０２に応じて
マグネット１３４との位置が調整されるようになり、マ
グネット１３４による吸着力が常にほぼ一定を保持しう
るようになる。換言すると、かかる制御により、マグネ
ット１３４とこのマグネット１３４が対向する走行面１
０２とのギャップが常に一定となり、所要の吸着力が安
定して発揮され、移動台車１１０の走行面１０２への吸
着が確実に行なわれるようになるのである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な壁面吸着式移動装置が、走行面１０２上の例えば図８
に示すような突起１０２Ａや図９に示すような段差１０
２Ｂ等の障害物を乗り越える場合、その障害物にマグネ
ット１３４が干渉しないように、進退ロッド１３２の進
退量を調整する必要がある。
【０００９】しかしながら、図８，図９に示すように、
突起１０２Ａや段差１０２Ｂ等を乗り越える場合には、
その突起１０２Ａや段差１０２Ｂ等の高さに応じてマグ
ネット１３４を対向する走行面１０２から離隔させなく
てはならず、こうするとマグネット１３４と走行面１０
２との間に働く磁力が大幅に減少してしまい、移動台車
１１０を走行面１０２へ確実に吸着させるのに必要な吸
着力の確保が困難になる。もちろん、マグネット１３４
を強力なものにすれば、吸着力を増大できるが、必要な
吸着力の確保には、極めて大きなマグネット１３４が必
要となり、移動装置の大幅な重量増や大型化を招いた
り、走行駆動にかかるモータ等の駆動装置の容量増が要
求されるなど好ましくない。
【００１０】本発明は、上述の課題に鑑み創案されたも
ので、装置の重量増や大型化を抑制しつつ壁面（走行
面）上の障害物を乗り越える際に永久磁石が障害物に干
渉しないようにしながら装置を走行面へ確実に吸着させ
ることができるようにした、壁面吸着式移動装置を提供
することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の壁面吸着式移動装置は、磁性体製の壁面上を
移動する移動体と、該移動体にそなえられた吸着機構
と、該吸着機構を制御する制御装置とをそなえた壁面吸
着式移動装置であって、上記吸着機構が、該移動体に設
置された永久磁石と、該永久磁石を該壁面に対して離接
する方向に進退させる駆動機構と、該永久磁石の該壁面
に対する離接方向位置を検出する位置センサと、該永久
磁石の該壁面への吸着力を検出する吸着力センサと、該
壁面上に存在する障害物の該永久磁石への接近を検出す
る障害物センサとをそなえるとともに、該制御装置が、
上記の位置センサ，吸着力センサ，障害物センサからの
検出情報に基づいて、該永久磁石が該移動体を該壁面に
保持させうる所要の壁面吸着力を発揮する位置となるよ
うに該駆動機構を制御するとともに、該永久磁石が該障
害物と干渉するおそれがある場合にはこの干渉を回避す
るように該駆動機構を制御する壁面吸着式移動装置にお
いて、上記吸着機構が複数組設けられて、上記制御装置
が、各吸着機構における該永久磁石の壁面吸着力の合計
により上記の所要の壁面吸着力が発生するように、各吸
着機構における該駆動機構を制御することを特徴として
いる。
【００１２】このような構成により、移動体は、複数の
吸着機構にそれぞれそなえられた永久磁石と磁性体製の
壁面との間に作用する磁力を壁面吸着力として、壁面へ
吸着しつつ該壁面上を移動する。この際、位置センサに
より該永久磁石の該壁面に対する離接方向位置が検出さ
れ、吸着力センサにより該永久磁石の該壁面への吸着力
が検出され、障害物センサにより該壁面上に存在する障
害物の該永久磁石への接近が検出されて、制御装置が、
これらの位置センサ，吸着力センサ，障害物センサから
の検出情報に基づいて、各永久磁石の壁面吸着力の合計
が該移動体を該壁面に保持させうる所要の壁面吸着力と
なるように、各吸着機構の駆動機構を制御する。
【００１３】そして、各吸着機構のうちのいずれかの吸
着機構においてその永久磁石が該障害物と干渉するおそ
れがある場合には、この吸着機構の駆動機構を制御する
ことにより該永久磁石と該障害物との干渉を回避する。
この干渉回避時には、対象となる吸着機構の永久磁石
は、通常、該壁面から離隔調整されるため吸着力が弱ま
ることになるが、各永久磁石の壁面吸着力の合計が所要
の壁面吸着力となるように、他の吸着機構の駆動機構が
制御され、全体としては所要の壁面吸着力が確保される
ので、該移動体は該壁面に確実に保持されるようにな
る。また、各永久磁石の壁面吸着力の合計が所要の壁面
吸着力となるような制御では、干渉回避のために壁面吸
着力が過大となるようなことも回避しうる。
【００１４】請求項２記載の本発明の壁面吸着式移動装
置は、請求項１記載の装置において、上記の各吸着機構
の永久磁石が、上記移動体の移動方向に対して前後に位
置をずらせるようにして配設され、上記制御装置が、上
記障害物センサからの検出情報に基づいて、上記の複数
の吸着機構のうち上記永久磁石が上記障害物と干渉する
おそれのある吸着機構についてはこの干渉を回避するよ
うに上記駆動機構を通じて該永久磁石を該壁面に対して
後退調整すると同時に、上記の複数の吸着機構のうち該
永久磁石が上記障害物と干渉するおそれのない吸着機構
については上記の各吸着機構における該永久磁石の壁面
吸着力の合計により上記の所要の壁面吸着力が発生する
ように上記駆動機構を通じて該永久磁石を該壁面に対し
て前進調整することを特徴としている。
【００１５】このような構成により、複数の吸着機構の
うちのいずれかにおいて、永久磁石が障害物と干渉する
おそれのある場合、制御装置に制御された駆動機構を通
じて該永久磁石が壁面に対して後退調整されて、かかる
干渉が回避される。この後退調整された永久磁石では、
壁面吸着力が減少するが、この干渉回避制御と同時に、
永久磁石が上記障害物と干渉するおそれのない他の吸着
機構が存在し、この吸着機構については、永久磁石の壁
面に対する前進調整が適宜行なわれて、各吸着機構にお
ける該永久磁石の壁面吸着力の合計が所要の壁面吸着力
に達するように制御されるので、移動体は該壁面に確実
に保持されるようになる。
【００１６】請求項３記載の本発明の壁面吸着式移動装
置は、請求項２記載の装置において、上記障害物センサ
が、上記移動体の真下の上記壁面上に検出方向を向けて
該検出方向上の対象物との距離を検出することで該壁面
上に存在する上記障害物を検出するように構成されると
ともに、上記の各永久磁石における上記移動方向直前に
それぞれ設置された前部障害物センサをそなえ、上記制
御装置が、上記の複数の前部障害物センサのうちのいず
れかが上記障害物の存在を検出したら、該前部障害物セ
ンサで検出された該障害物までの距離と、対応する永久
磁石に関して上記位置センサで検出された上記離接方向
位置とに基づいて、該永久磁石が該障害物と干渉するお
それのある場合には該干渉を回避しうる量だけ上記駆動
機構を通じて該永久磁石を後退調整することを特徴とし
ている。
【００１７】このような構成により、複数の前部障害物
センサのうちのいずれかが障害物を検出したら、この障
害物を検出した前部障害物センサによって検出された該
障害物までの距離と、この障害物を検出した前部障害物
センサを直前にそなえた永久磁石について位置センサで
検出された離接方向位置とに応じて、該永久磁石が該障
害物と干渉するおそれのある場合には該干渉を回避しう
る量だけ上記駆動機構を通じて該永久磁石を後退調整す
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図６は本発明の一実
施形態としての壁面吸着式移動装置を示すものである。
図１〜図３に示すように、本壁面吸着式移動装置は、構
造物の表面に沿って走行しうる移動体（本体）５と、本
体５の後部にそれぞれ駆動機構８ａ，８ｂを介して設置
された一対の後輪７ａ，７ｂと、この本体５の前部に駆
動機構１０を介して設置された前輪９とをそなえ、本体
５には図示しないマニピュレータ等が装備される。各後
輪７ａ，７ｂ及び前輪９はそれぞれ駆動機構８ａ，８
ｂ，１０により軸支されるとともに、それぞれ駆動機構
８ａ，８ｂ，１０に内蔵された図示しないモータによっ
て回転駆動され、本体５が移動しうるようになってい
る。
【００１９】このうち、前輪９を軸支する駆動機構１０
は、図２，図３に示すように、ステアリング軸１２に固
定されており、このステアリング軸１２は軸受１１を介
して本体５に支持されている。また、ステアリング軸１
２の外周には、図３に示すように、歯車１３が設けら
れ、この歯車１３は、本体５側に回転自在に支持された
アイドル歯車１４を介して、歯車１５と噛合している。
歯車１５は、操舵用駆動機構１６に内蔵された図示しな
いモータによって回転駆動されるようになっている。し
たがって、駆動機構１６によって、各歯車１５，１４，
１３を通じてステアリング軸１２が回転駆動され、前輪
９が操舵されるようになっている。
【００２０】そして、図１に示すように、本体５には、
さらに、複数（ここでは、２つ）の吸着機構４０ａ，４
０ｂがそなえられている。各吸着機構４０ａ，４０ｂに
は、それぞれ本体５に設置されたマグネット駆動機構１
ａ，１ｂと、これらのマグネット駆動機構１ａ，１ｂの
各軸４ａ，４ｂの下端部に下向きに設置されたマグネッ
ト（永久磁石）２ａ，２ｂとがそなえられている。
【００２１】各マグネット駆動機構１ａ，１ｂの軸４
ａ，４ｂの軸心線は、いずれも走行面（磁性体製の壁
面）３０に対して垂直な方向に設定されており、各吸着
機構４０ａ，４０ｂは、このような各マグネット駆動機
構１ａ，１ｂの軸４ａ，４ｂを走行面３０に対して垂直
な方向に進退駆動することで、各マグネット２ａ，２ｂ
を走行面３０に対して離接する方向に進退調整しうるよ
うになっている。
【００２２】ところで、各吸着機構４０ａ，４０ｂのう
ち吸着機構４０ａは本体の前部（前輪９寄り）に、吸着
機構４０ｂは本体の後部（後輪７ａ，７ｂ寄り）にそれ
ぞれ配置されている。したがって、各吸着機構４０ａ，
４０ｂにそなえられたマグネット２ａ，２ｂは、本体
（移動体）５の移動方向に対して前後に位置をずらせる
ようにして配設されていることになる。
【００２３】また、各吸着機構４０ａ，４０ｂには、さ
らに、各マグネット２ａ，２ｂの走行面３０に対する離
接方向位置をそれぞれ検出する位置センサ１９ａ，１９
ｂと、各マグネット２ａ，２ｂの走行面３０への吸着力
をそれぞれ検出する吸着力センサ（力センサ）３ａ，３
ｂと、走行面３０に存在する段差や突起等の障害物の各
マグネット２ａ，２ｂへの接近を検出する障害物センサ
１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂとがそなえられてい
る。
【００２４】各センサのうち、位置センサ１９ａ，１９
ｂは、各マグネット２ａ，２ｂの進退ストロークを検出
するストロークセンサで構成されている。また、力セン
サ３ａ，３ｂは、例えば歪みゲージをそなえた円盤から
なり、各軸４ａ，４ｂの先端部と各マグネット２ａ，２
ｂとの間に介装され、マグネット２ａ，２ｂにより発生
する磁力（吸着力）が大きくなるほど各マグネット２
ａ，２ｂが各軸４ａ，４ｂから離隔しようとする力に応
じた歪み、逆に言えば、マグネット２ａ，２ｂにより発
生する磁力（吸着力）が小さくなるほど各マグネット２
ａ，２ｂと各軸４ａ，４ｂとの間で増大する挟み付けよ
うとする力に応じた歪みを測定することで、各マグネッ
ト２ａ，２ｂの吸着力（壁面吸着力）を検出するように
なっている。したがって、例えば各マグネット２ａ，２
ｂが各軸４ａ，４ｂから離隔しようとする力に応じた歪
みを測定する場合、歪みが大きいほど、吸着力（壁面吸
着力）も大きくなる。
【００２５】また、障害物センサ１７ａ，１７ｂ，１８
ａ，１８ｂは、各マグネット２ａ，２ｂの直前に配置さ
れた前部障害物センサ１７ａ，１８ａと、各マグネット
２ａ，２ｂの直後に配置された後部障害物センサ１７
ｂ，１８ｂとに分類することができる。そして、いずれ
の障害物センサ１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂも、検
出方向上に存在する物体（対象物）までの距離を検後部
障害物センサ１７ｂ出する距離センサで構成され、各セ
ンサの１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂの検出方向は、
本体５の下方の走行面３０上（通常は、走行面３に対し
て垂直な方向）に設定されている。なお、前部のマグネ
ット２ａにかかる後部障害物センサ１７ｂ及び後部のマ
グネット２ｂにかかる前部障害物センサ１８ａは、本体
５を前後方向のほぼ中央に位置している。
【００２６】したがって、各障害物センサ１７ａ，１７
ｂ，１８ａ，１８ｂで検出された対象物まで距離が走行
面３０に相当する大きさの場合には、走行面３０上に段
差や突起といった障害物はないものと判定することがで
き、また、検出された対象物までの距離が走行面３０に
相当する大きさよりも小さい場合には、走行面３０上に
上り段差又は突起といった障害物があるものと判定する
ことができる。また、検出された対象物まで距離が走行
面３０に相当する大きさよりも大きい場合には、走行面
３０上に下り段差又は溝等があるものと判定することも
できる。
【００２７】このような位置センサ１９ａ，１９ｂ，力
センサ３ａ，３ｂ，障害物センサ１７ａ，１７ｂ，１８
ａ，１８ｂによる検出結果は、制御装置（電送装置）２
０に送信されるようになっており、制御装置２０では、
これらの位置センサ１９ａ，１９ｂ，力センサ３ａ，３
ｂ，障害物センサ１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂによ
る検出情報に基づいて、各吸着機構４０ａ，４０ｂのマ
グネット駆動機構１ａ，１ｂを個別に制御するようにな
っている。
【００２８】ここで、本壁面吸着式移動装置の特徴とす
る制御装置２０による制御内容について説明する。この
制御装置２０では、力センサ３ａ，３ｂで検出された各
吸着機構４０ａ，４０ｂにおける吸着力（壁面吸着力）
の合計が、常に、所要の壁面吸着力となるように、各吸
着機構４０ａ，４０ｂのマグネット駆動機構１ａ，１ｂ
を通じて、各マグネット２ａ，２ｂを走行面３０に対し
て離接する方向へ進退調整するようになっている。
【００２９】なお、所要の壁面吸着力とは、磁性体製の
壁面である走行面３０とマグネット２ａ，２ｂとの間に
生じる磁力による吸着力で、本壁面吸着式移動装置を走
行面３０上に確実に保持させうるだけの大きさの力とし
て設定される。また、制御装置２０では、いずれかの障
害物センサ１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂが段差や突
起等の障害物の存在を検出したら、この障害物の存在を
検出した障害物センサで検出された障害物までの距離
と、この障害物を検出した障害物センサの直後のマグネ
ット２ａ又は２ｂの位置センサ１９ａ又は１９ｂからの
位置情報に基づいて、かかるマグネット２ａ又は２ｂが
この障害物に干渉しないように、マグネット駆動機構１
ａ又は１ｂを通じて、マグネット２ａ又は２ｂを走行面
３０に対して離隔する方向へ後退調整する。
【００３０】また、このときの後退調整と同時に、制御
装置２０では、後退調整したマグネット２ａ又は２ｂの
壁面吸着力が低下するので、他の、障害物と干渉しない
マグネット２ｂ又は２ａについてはマグネット駆動機構
１ｂ又は１ａを通じてマグネット２ｂ又は２ａを走行面
３０に対して接近する方向へ前進調整して、各吸着機構
４０ａ，４０ｂにおける吸着力（壁面吸着力）の合計
が、常に、所要の壁面吸着力となるように制御するよう
になっている。
【００３１】本発明の一実施形態としての壁面吸着式移
動装置は上述のように構成されているので、各吸着機構
４０ａ，４０ｂを通じて発揮される壁面吸着力によっ
て、装置の移動する構造物の面が鉛直下方になくても、
即ち、例えば鉛直面に対しても、の移動を行なうことが
できる。そして、本装置が段差や突起等の障害物を乗り
越える場合には、次のように動作する。
【００３２】例えば本装置が、鉛直方向に向いた走行面
（鉛直面）３０を移動（走行）する場合に、走行面３０
上に存在する段差（上り段差）３１を乗り越える場合に
は、図４に示すように、制御装置２０により、各マグネ
ット２ａ，２ｂが位置調整される。つまり、まず、図４
（Ａ）に示すように、装置が段差３１に差し掛かるまで
は、平坦な走行面３０に対して、各マグネット２ａ，２
ｂがほぼ等距離ｈ0 に離隔するように、制御装置２０が
各吸着機構４０ａ，４０ｂのマグネット駆動機構１ａ，
１ｂを通じてマグネット２ａ，２ｂの位置を調整して、
各吸着機構４０ａ，４０ｂの吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計Ｆ
Ｓ（＝Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、所要の壁面吸着力Ｆとなるよう
に制御する。
【００３３】そして、装置が段差３１に差し掛かると、
まず、前輪がこの段差３１に乗り上げて、装置の進行に
よって、前側のマグネット２ａがこの段差３１に近づく
と、図４（Ｂ）に示すように、前側のマグネット２ａの
直前に配置された前部障害物センサ１７ａが、この段差
３１に反応する。つまり、前部障害物センサ１７ａで検
出された走行面３０側までの距離がそれまでよりも短く
なることで、制御装置２０では、走行面３０よりも近い
距離に何か（障害物）が或るものと判定することができ
る。
【００３４】制御装置２０では、この判定と同時に、こ
の前部障害物センサ１７ａで検出された障害物までの距
離から障害物（ここでは、段差３１）の高さＨを演算す
るとともに、位置センサ１９ａで検出されたマグネット
２ａの現在位置（走行面３０との距離ｈ0 ）とこの障害
物（段差３１）の高さＨにクリアランス余裕長δｈを加
算した距離（＝Ｈ＋δｈ）とを比較する。
【００３５】そして、マグネット２ａの現在位置（走行
面３０との距離ｈ0 ）が距離（Ｈ＋δｈ）よりも小さけ
れば、制御装置２０は、マグネット２ａの位置が走行面
３０から距離（Ｈ＋δｈ）だけ離隔するように、マグネ
ット駆動機構１ａを通じて前側のマグネット２ａを後退
調整する。このマグネット２ａの後退調整によって、吸
着機構４０ａの吸着力が減少するので、制御装置２０で
は、このマグネット２ａの後退調整と共に、この吸着機
構４０ａの吸着力減少量α分だけ、マグネット２ｂを前
進調整することによって、吸着機構４０ｂの吸着力を増
加させる。これにより、吸着機構４０ａの吸着力はＦ1
から（Ｆ1 −α）となり、吸着機構４０ｂの吸着力はＦ
2 から（Ｆ2 ＋α）となって、両吸着機構４０ａ，４０
ｂの合計吸着力ＦＳは、次式のように、やはり一定値
（所要の壁面吸着力Ｆ）を保持する。
【００３６】 ＦＳ＝（Ｆ1 −α）＋（Ｆ2 ＋α）＝Ｆ1 ＋Ｆ2 そして、さらに、装置が前進して、前側のマグネット２
ａがこの段差３１を越えて高段側の走行面３２上に差し
掛かり、前側のマグネット２ａがこの高段側の走行面３
２との間で磁力（吸着力）を発生するようになると前側
のマグネット２ａでの吸着力が大きくなるので、図４
（Ｃ）に示すように、再び、各走行面３０，３２に対し
て、各マグネット２ａ，２ｂがほぼ等距離ｈ0 に離隔す
るように、制御装置２０が各吸着機構４０ａ，４０ｂの
マグネット駆動機構１ａ，１ｂを通じてマグネット２
ａ，２ｂの位置を調整して、各吸着機構４０ａ，４０ｂ
の吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計ＦＳ（＝Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、所
要の壁面吸着力Ｆとなるように制御する。
【００３７】そして、装置がさらに前進して後側のマグ
ネット２ｂがこの段差３１に近づくと、図４（Ｄ）に示
すように、後側のマグネット２ｂの直前に配置された前
部障害物センサ１８ａが、この段差３１に反応する。つ
まり、前部障害物センサ１８ａで検出された走行面３０
側までの距離がそれまでよりも短くなることで、制御装
置２０では、後側のマグネット２ｂが段差３１に接近し
たものと判定することができる。
【００３８】制御装置２０では、この判定と同時に、こ
の後部障害物センサ１８ａで検出された障害物までの距
離から障害物（ここでは、段差３１）の高さＨを演算す
るとともに、位置センサ１９ｂで検出されたマグネット
２ｂの現在位置（走行面３０との距離ｈ0 ）とこの段差
３１の高さＨにクリアランス余裕長δｈを加算した距離
（＝Ｈ＋δｈ）とを比較し、マグネット２ｂの現在位置
（走行面３０との距離ｈ0 ）が距離（Ｈ＋δｈ）よりも
小さければ、制御装置２０は、マグネット２ｂの位置が
走行面３０から距離（Ｈ＋δｈ）だけ離隔するように、
マグネット駆動機構１ｂを通じて前側のマグネット２ｂ
を後退調整する。
【００３９】このマグネット２ｂの後退調整によって、
吸着機構４０ｂの吸着力が減少するので、制御装置２０
では、このマグネット２ｂの後退調整と共に、この吸着
機構４０ｂの吸着力減少量α分だけ、マグネット２ａを
前進調整することによって、吸着機構４０ａの吸着力を
増加させる。これにより、吸着機構４０ａの吸着力はＦ
1 から（Ｆ1 ＋α）となり、吸着機構４０ｂの吸着力は
Ｆ2 から（Ｆ2 −α）となって、両吸着機構４０ａ，４
０ｂの合計吸着力ＦＳは、次式のように、やはり一定値
（所要の壁面吸着力Ｆ）を保持する。
【００４０】 ＦＳ＝（Ｆ1 ＋α）＋（Ｆ2 −α）＝Ｆ1 ＋Ｆ2 そして、さらに、装置が前進して、後側のマグネット２
ｂがこの段差３１を越えて高段側の走行面３２上に差し
掛かり、後側のマグネット２ｂがこの高段側の走行面３
２との間で磁力（吸着力）を発生するようになると後側
のマグネット２ｂでの吸着力が大きくなるので、図４
（ｅ）に示すように、再び、各走行面３０，３２に対し
て、各マグネット２ａ，２ｂがほぼ等距離ｈ0 に離隔す
るように、制御装置２０が各吸着機構４０ａ，４０ｂの
マグネット駆動機構１ａ，１ｂを通じてマグネット２
ａ，２ｂの位置を調整して、各吸着機構４０ａ，４０ｂ
の吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計ＦＳ（＝Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、所
要の壁面吸着力Ｆとなるように制御する。
【００４１】このようにして、各吸着機構４０ａ，４０
ｂの吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計ＦＳ（＝Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、
常に所要の壁面吸着力Ｆとなるように制御することで、
装置を走行面３０〜３２に確実に接地させながら、マグ
ネット２ａ，２ｂの干渉を招くことなく段差３１を乗り
越えさせることができ、壁面吸着式移動装置としての移
動性能向上に寄与する。
【００４２】また、走行面３０上に存在する下り段差を
乗り越える場合には、図示しないが、前部障害物センサ
１７ａ，１８ａが、検出した走行面３０側までの距離が
それまでよりも長くなることで、制御装置２０では、後
側のマグネット２ｂが下り段差に接近したものと判定す
ることができ、この場合にも、上述の上り段差の場合と
同様に、各吸着機構４０ａ，４０ｂの吸着力Ｆ1 ，Ｆ2
の合計ＦＳ（＝Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、常に所要の壁面吸着力
Ｆとなるように制御することで、装置を走行面３０〜３
２に確実に接地させながら、マグネット２ａ，２ｂの干
渉を招くことなく下り段差を乗り越えることができる。
【００４３】一方、例えば本装置が、鉛直方向に向いた
走行面（鉛直面）３０を移動（走行）する際に、走行面
３０上に存在する突起３３を乗り越える場合には、図５
に示すように、制御装置２０により各マグネット２ａ，
２ｂが位置調整される。つまり、装置が突起３３に差し
掛かり、前輪が突起３３を乗り越え、前側のマグネット
２ａがこの突起３３に近づくと、まず、図５（Ａ）に示
すように、前側のマグネット２ａの直前に配置された前
部障害物センサ１７ａが、この段差３３に反応する。
【００４４】つまり、前部障害物センサ１７ａで検出さ
れた走行面３０側までの距離がそれまでよりも短くなる
ことで、制御装置２０では、走行面３０よりも近い距離
に何か（障害物）が或るものと判定することができる。
制御装置２０では、この判定と同時に、この前部障害物
センサ１７ａで検出された障害物までの距離から障害物
（ここでは、突起３３）の高さＨを演算するとともに、
位置センサ１９ａで検出されたマグネット２ａの現在位
置（走行面３０との距離ｈ0 ）とこの障害物（突起３
３）の高さＨにクリアランス余裕長δｈを加算した距離
（＝Ｈ＋δｈ）とを比較する。
【００４５】そして、マグネット２ａの現在位置（走行
面３０との距離ｈ0 ）が距離（Ｈ＋δｈ）よりも小さけ
れば、制御装置２０は、マグネット２ａの位置が走行面
３０から距離（Ｈ＋δｈ）だけ離隔するように、マグネ
ット駆動機構１ａを通じて前側のマグネット２ａを後退
調整する。このマグネット２ａの後退調整によって、吸
着機構４０ａの吸着力が減少するので、制御装置２０で
は、このマグネット２ａの後退調整と共に、この吸着機
構４０ａの吸着力減少量α分だけ、マグネット２ｂを前
進調整することによって、吸着機構４０ｂの吸着力を増
加させる。これにより、吸着機構４０ａの吸着力はＦ1
から（Ｆ1 −α）となり、吸着機構４０ｂの吸着力はＦ
2 から（Ｆ2 ＋α）となって、両吸着機構４０ａ，４０
ｂの合計吸着力ＦＳは、次式のように、やはり一定値
（所要の壁面吸着力Ｆ）を保持する。
【００４６】 ＦＳ＝（Ｆ1 −α）＋（Ｆ2 ＋α）＝Ｆ1 ＋Ｆ2 そして、さらに、装置が前進して、図５（Ｂ）に示すよ
うに、前側のマグネット２ａがこの突起３３上に位置し
て、前側のマグネット２ａがこの突起３３との間で磁力
（吸着力）を発生するようになると、今度は前側のマグ
ネット２ａでの吸着力が大きくなるが、突起３３の面積
が小さい場合にはマグネット２ａが突起３３に近くても
十分な吸着力（例えばＦ1 ）が得られずに、例えば不足
する吸着力をβとすると（Ｆ1 −β）の吸着力しか得ら
れない。
【００４７】そこで、後部の吸着機構４０ｂでこの不足
を補うように、制御装置２０では、マグネット２ｂを前
進調整することによって、この吸着機構４０ａの吸着力
減少量β分だけ吸着機構４０ｂの吸着力を増加させる。
これにより、吸着機構４０ａの吸着力が（Ｆ1 −β）と
なるのに対して、吸着機構４０ｂの吸着力は（Ｆ2 ＋
β）となって、両吸着機構４０ａ，４０ｂの合計吸着力
ＦＳは、次式のように、やはり一定値（所要の壁面吸着
力Ｆ）を保持する。
【００４８】 ＦＳ＝（Ｆ1 −β）＋（Ｆ2 ＋β）＝Ｆ1 ＋Ｆ2 そして、装置がさらに前進して後側のマグネット２ｂが
この突起３３に近づくと、図５（Ｃ）に示すように、後
側のマグネット２ｂの直前に配置された前部障害物セン
サ１８ａが、この突起３３に反応する。つまり、前部障
害物センサ１８ａで検出された走行面３０側までの距離
がそれまでよりも短くなることで、制御装置２０では、
後側のマグネット２ｂが突起３３に接近したものと判定
することができる。
【００４９】制御装置２０では、この判定と同時に、こ
の後部障害物センサ１８ａで検出された障害物までの距
離から障害物（ここでは、突起３３）の高さＨを演算す
るとともに、位置センサ１９ｂで検出されたマグネット
２ｂの現在位置（走行面３０との距離ｈ0 ）とこの突起
３３の高さＨにクリアランス余裕長δｈを加算した距離
（＝Ｈ＋δｈ）とを比較し、マグネット２ｂの現在位置
（走行面３０との距離ｈ0 ）が距離（Ｈ＋δｈ）よりも
小さければ、制御装置２０は、マグネット２ｂの位置が
走行面３０から距離（Ｈ＋δｈ）だけ離隔するように、
マグネット駆動機構１ｂを通じて前側のマグネット２ｂ
を後退調整する。
【００５０】このマグネット２ｂの後退調整によって、
吸着機構４０ｂの吸着力が減少するので、制御装置２０
では、このマグネット２ｂの後退調整と共に、この吸着
機構４０ｂの吸着力減少量α分だけ、マグネット２ａを
前進調整することによって、吸着機構４０ａの吸着力を
増加させる。これにより、吸着機構４０ａの吸着力はＦ
1 から（Ｆ1 ＋α）となり、吸着機構４０ｂの吸着力は
Ｆ2 から（Ｆ2 −α）となって、両吸着機構４０ａ，４
０ｂの合計吸着力ＦＳは、次式のように、やはり一定値
（所要の壁面吸着力Ｆ）を保持する。
【００５１】 ＦＳ＝（Ｆ1 ＋α）＋（Ｆ2 −α）＝Ｆ1 ＋Ｆ2 そして、さらに、装置が前進して、図５（Ｄ）に示すよ
うに、後側のマグネット２ｂがこの突起３３上に位置し
て、後側のマグネット２ｂがこの突起３３との間で磁力
（吸着力）を発生するようになると、後側のマグネット
２ｂでの吸着力が大きくなるが、突起３３の面積が小さ
い場合にはマグネット２ｂが突起３３に近くても十分な
吸着力（例えばＦ2 ）が得られずに、例えば不足する吸
着力をβとすると（Ｆ2 −β）の吸着力しか得られな
い。
【００５２】そこで、後部の吸着機構４０ａでこの不足
を補うように、制御装置２０では、この吸着機構４０ｂ
の吸着力減少量β分だけ、マグネット２ａを前進調整す
ることによって、吸着機構４０ａの吸着力を増加させ
る。これにより、吸着機構４０ｂの吸着力が（Ｆ2 −
β）となるのに対して、吸着機構４０ａの吸着力は（Ｆ
1＋β）となって、両吸着機構４０ａ，４０ｂの合計吸
着力ＦＳは、次式のように、やはり一定値（所要の壁面
吸着力Ｆ）を保持する。
【００５３】 ＦＳ＝（Ｆ1 ＋β）＋（Ｆ2 −β）＝Ｆ1 ＋Ｆ2 後側のマグネット２ｂがこの突起３３を越えると、後側
のマグネット２ｂが走行面３０との間で磁力（吸着力）
を発生するようになり、この後側のマグネット２ｂでの
吸着力が大きくなるので、図５（ｅ）に示すように、再
び、走行面３０に対して、各マグネット２ａ，２ｂがほ
ぼ等距離ｈ0 に離隔するように、制御装置２０が各吸着
機構４０ａ，４０ｂのマグネット駆動機構１ａ，１ｂを
通じてマグネット２ａ，２ｂの位置を調整して、各吸着
機構４０ａ，４０ｂの吸着力Ｆ1，Ｆ2 の合計ＦＳ（＝
Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、所要の壁面吸着力Ｆとなるように制御
する。
【００５４】このようにして、各吸着機構４０ａ，４０
ｂの吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計ＦＳ（＝Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、
常に所要の壁面吸着力Ｆとなるように制御することで、
装置を走行面３０に確実に接地させながら、マグネット
２ａ，２ｂの干渉を招くことなく突起３３を乗り越えさ
せることができ、壁面吸着式移動装置としての移動性能
向上に寄与する。
【００５５】また、走行面３０上に存在する下溝を乗り
越える場合には、図示しないが、前部障害物センサ１７
ａ，１８ａが、検出した走行面３０側までの距離がそれ
までよりも長くなることで、制御装置２０では、後側の
マグネット２ｂが溝に接近したものと判定することがで
き、この場合にも、上述の突起の場合と同様に、各吸着
機構４０ａ，４０ｂの吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計ＦＳ（＝
Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、常に所要の壁面吸着力Ｆとなるように
制御することで、装置を走行面３０に確実に接地させな
がら、マグネット２ａ，２ｂの干渉を招くことなく溝を
乗り越えることができる。
【００５６】ところで、このように、段差３１や突起３
３等の障害物を乗り越える際に、各吸着機構４０ａ，４
０ｂの吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計ＦＳ（＝Ｆ1 ＋Ｆ2 ）
が、常に所要の壁面吸着力Ｆとなるので、壁面吸着力Ｆ
が過大となることがなく、この点でも、装置の移動性能
向上に寄与する。つまり、例えば図６に示すように、車
輪に加わる荷重をＷ、車輪を押す力（駆動力）をＱ、前
輪９又は後輪７ａ，７ｂの車輪直径をＤ、段差３１の高
さをｓ、段差３１に車輪が接触した際に車輪が段差３１
を乗り越えようとするときの段差３１の角度をθ、車輪
の接地中心線と段差３１との接触点との水平距離をＬと
すると、次式を満たせば、段差３１の乗り越えが可能と
なる。
【００５７】 Ｑ＞Ｗ・ｔａｎθ＝Ｗ・〔２（ｓ／Ｌ）／｛１−（ｓ／Ｌ）2 ｝〕 ≒Ｗ・２（ｓ／Ｌ） 本装置では、壁面吸着力Ｆが過大となならないので、上
式の荷重Ｗを低減することができるようになり、荷重Ｗ
が小さくなれば、θを大きくすることができ、さらに換
言すれば、乗り越え可能な段差３１の高さｓを大きくす
ることができるので、装置の移動性能向上に寄与するの
である。
【００５８】なお、本実施形態では、吸着機構を前後に
２組そなえているが、これは２組に限るものではなく、
吸着機構を３組以上を設置してもよい。この場合も、い
ずれかの吸着機構は他の吸着機構よりも前方又は後方に
設置して、各吸着機構の永久磁石が、上記移動体の移動
方向に対して前後に位置をずらせるようにして配設する
ことで、いずれかの永久磁石が段差や突起等の障害物と
の干渉を避けるために後退しても、他の永久磁石の中に
常に段差や突起等の障害物と干渉しないものが存在し
て、この永久磁石を前進調整することで、常に所要の壁
面吸着力Ｆとなるように制御することが可能となり、上
述のような効果を確実に得ることができるのである。
【００５９】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の壁面吸着式移動装置によれば、吸着機構が複数そ
なえられており、移動体が壁面上を移動する際に、いず
れかの吸着機構の永久磁石が例えば段差や突起等の障害
物と干渉するおそれがある場合には、この永久磁石を壁
面から離隔調整するなどして障害物との干渉を回避する
一方で、この回避した永久磁石の壁面吸着力が弱まるの
に応じて他の吸着機構が位置調整されて、各永久磁石の
壁面吸着力の合計が所要の壁面吸着力とされるので、永
久磁石の障害物との干渉を確実に回避しながら移動体を
壁面に確実に保持させて、壁面上を移動させることがで
きるようになる。
【００６０】また、このように、複数の吸着機構の各永
久磁石を位置調整しながら、各永久磁石の壁面吸着力の
合計が所要の壁面吸着力となるようにする制御は、干渉
回避のために壁面吸着力が過大となるようなことも回避
できるため、移動体が例えば段差や突起等の障害物を乗
り越える場合にも、移動にかかる負荷が軽減されて、移
動機能が向上する効果もある。
【００６１】請求項２記載の本発明の壁面吸着式移動装
置によれば、複数の吸着機構のうちのいずれかにおいて
永久磁石が障害物と干渉するおそれのある場合にも、永
久磁石が上記障害物と干渉するおそれのない他の吸着機
構が存在するため、障害物と干渉するおそれのある永久
磁石については壁面に対して後退調整し、かかる干渉を
回避できる一方で、干渉するおそれのない他の吸着機構
の永久磁石を壁面に対して適宜前進調整することで、各
吸着機構における該永久磁石の壁面吸着力の合計が所要
の壁面吸着力に達するような制御を確実に行なえ、永久
磁石の障害物との干渉を確実に回避しながら移動体を壁
面に確実に保持させ壁面上を移動させることができるよ
うになる。もちろん、上述のように、壁面吸着力が過大
となるようなことも回避でき、移動機能が向上する効果
もある。
【００６２】請求項３記載の本発明の壁面吸着式移動装
置によれば、前部障害物センサ及び後部障害物センサを
通じて永久磁石の障害物との干渉する直前に永久磁石を
確実に後退調整して無駄なく干渉を回避することがで
き、短時間でしかも効率的で確実に永久磁石の障害物の
干渉制御を行なうことができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての壁面吸着式移動装
置を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態としての壁面吸着式移動装
置を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態としての壁面吸着式移動装
置を示す正面図であり、一部な破断部分は図２のＡ−Ａ
矢視断面を示している。
【図４】本発明の一実施形態としての壁面吸着式移動装
置の障害物（段差）乗り越え時の動作を示す模式図であ
り、（Ａ）〜（Ｅ）の順序でその動作を示している。
【図５】本発明の一実施形態としての壁面吸着式移動装
置の障害物（突起）乗り越え時の動作を示す模式図であ
り、（Ａ）〜（Ｅ）の順序でその動作を示している。
【図６】本発明の一実施形態としての壁面吸着式移動装
置の効果を説明する模式図である。
【図７】従来の壁面吸着式移動装置を示す模式的な側面
図である。
【図８】従来の壁面吸着式移動装置に関する課題を説明
する模式図である。
【図９】従来の壁面吸着式移動装置に関する課題を説明
する模式図である。
【符号の説明】
１ａ，１ｂ マグネット駆動機構 ２ａ，２ｂ マグネット（永久磁石） ３ａ，３ｂ 力センサ（吸着力センサ） ４ａ，４ｂ マグネット駆動機構の軸 ５ 移動体（本体） ７ａ，７ｂ 後輪 ８ａ，８ｂ 駆動機構 ９ 前輪 １０ 駆動機構 １１ 軸受 １２ ステアリング軸 １３，１４，１５ 歯車 １６ 操舵用駆動機構 １７ａ，１８ａ 前部障害物センサ １７ｂ，１８ｂ 後部障害物センサ １９ａ，１９ｂ 位置センサ ２０ 制御装置（電送装置） ３０ 走行面（磁性体製の壁面） ４０ａ，４０ｂ 吸着機構
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成９年１１月７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】各センサのうち、位置センサ１９ａ，１９
ｂは、各マグネット２ａ，２ｂの進退ストロークを検出
するストロークセンサで構成されている。また、力セン
サ３ａ，３ｂは、例えば歪みゲージをそなえた円盤から
なり、各軸４ａ，４ｂの先端部と各マグネット２ａ，２
ｂとの間に介装され、マグネット２ａ，２ｂにより発生
する磁力（吸着力）が大きくなるほど各マグネット２
ａ，２ｂが各軸４ａ，４ｂから離隔しようとする力に応
じた歪み、逆に言えば、マグネット２ａ，２ｂにより発
生する磁力（吸着力）が小さくなるほど各マグネット２
ａ，２ｂと各軸４ａ，４ｂとの間で増大する挟み付けよ
うとする力（換言すれば、減少する引張力）に応じた歪
みを測定することで、各マグネット２ａ，２ｂの吸着力
（壁面吸着力）を検出するようになっている。したがっ
て、例えば各マグネット２ａ，２ｂが各軸４ａ，４ｂか
ら離隔しようとする力に応じた歪みを測定する場合、歪
みが大きいほど、吸着力（壁面吸着力）も大きくなる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４２】また、走行面３０上に存在する下り段差を
乗り越える場合には、図示しないが、前部障害物センサ
１７ａ，１８ａが、検出した走行面３０側までの距離が
それまでよりも長くなることで、制御装置２０では、マ
グネットが下り段差に接近したものと判定することがで
き、この場合にも、上述の上り段差の場合と同様に、各
吸着機構４０ａ，４０ｂの吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計ＦＳ
（＝Ｆ1 ＋Ｆ2 ）が、常に所要の壁面吸着力Ｆとなるよ
うに制御することで、装置を走行面３０〜３２に確実に
接地させながら、マグネット２ａ，２ｂの干渉を招くこ
となく下り段差を乗り越えることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５５】また、走行面３０上に存在する下溝を乗り
越える場合には、図示しないが、前部障害物センサ１７
ａ，１８ａが、検出した走行面３０側までの距離がそれ
までよりも長くなることで、制御装置２０では、マグネ
ットが溝に接近したものと判定することができ、この場
合にも、上述の突起の場合と同様に、各吸着機構４０
ａ，４０ｂの吸着力Ｆ1 ，Ｆ2 の合計ＦＳ（＝Ｆ1 ＋Ｆ
2 ）が、常に所要の壁面吸着力Ｆとなるように制御する
ことで、装置を走行面３０に確実に接地させながら、マ
グネット２ａ，２ｂの干渉を招くことなく溝を乗り越え
ることができる。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 磁性体製の壁面上を移動する移動体と、
    該移動体にそなえられた吸着機構と、該吸着機構を制御
    する制御装置とをそなえた壁面吸着式移動装置であっ
    て、 上記吸着機構が、該移動体に設置された永久磁石と、該
    永久磁石を該壁面に対して離接する方向に進退させる駆
    動機構と、該永久磁石の該壁面に対する離接方向位置を
    検出する位置センサと、該永久磁石の該壁面への吸着力
    を検出する吸着力センサと、該壁面上に存在する障害物
    の該永久磁石への接近を検出する障害物センサとをそな
    えるとともに、 該制御装置が、上記の位置センサ，吸着力センサ，障害
    物センサからの検出情報に基づいて、該永久磁石が該移
    動体を該壁面に保持させうる所要の壁面吸着力を発揮す
    る位置となるように該駆動機構を制御するとともに、該
    永久磁石が該障害物と干渉するおそれがある場合にはこ
    の干渉を回避するように該駆動機構を制御する壁面吸着
    式移動装置において、 上記吸着機構が複数組設けられて、上記制御装置が、各
    吸着機構における該永久磁石の壁面吸着力の合計により
    上記の所要の壁面吸着力が発生するように、各吸着機構
    における該駆動機構を制御することを特徴とする、壁面
    吸着式移動装置。
  2. 【請求項２】 上記の各吸着機構の永久磁石が、上記移
    動体の移動方向に対して前後に位置をずらせるようにし
    て配設され、 上記制御装置が、上記障害物センサからの検出情報に基
    づいて、上記の複数の吸着機構のうち上記永久磁石が上
    記障害物と干渉するおそれのある吸着機構についてはこ
    の干渉を回避するように上記駆動機構を通じて該永久磁
    石を該壁面に対して後退調整すると同時に、上記の複数
    の吸着機構のうち該永久磁石が上記障害物と干渉するお
    それのない吸着機構については上記の各吸着機構におけ
    る該永久磁石の壁面吸着力の合計により上記の所要の壁
    面吸着力が発生するように上記駆動機構を通じて該永久
    磁石を該壁面に対して前進調整することを特徴とする、
    請求項１記載の壁面吸着式移動装置。
  3. 【請求項３】 上記障害物センサが、上記移動体の真下
    の上記壁面上に検出方向を向けて該検出方向上の対象物
    との距離を検出することで該壁面上に存在する上記障害
    物を検出するように構成されるとともに、上記の各永久
    磁石における上記移動方向直前にそれぞれ設置された前
    部障害物センサをそなえ、 上記制御装置が、上記の複数の前部障害物センサのうち
    のいずれかが上記障害物の存在を検出したら、該前部障
    害物センサで検出された該障害物までの距離と、対応す
    る永久磁石に関して上記位置センサで検出された上記離
    接方向位置とに基づいて、該永久磁石が該障害物と干渉
    するおそれのある場合には該干渉を回避しうる量だけ上
    記駆動機構を通じて該永久磁石を後退調整することを特
    徴とする、請求項２記載の壁面吸着式移動装置。
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