JPH10156777A - 部品等のつかみ装置 - Google Patents
部品等のつかみ装置Info
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- JPH10156777A JPH10156777A JP8339118A JP33911896A JPH10156777A JP H10156777 A JPH10156777 A JP H10156777A JP 8339118 A JP8339118 A JP 8339118A JP 33911896 A JP33911896 A JP 33911896A JP H10156777 A JPH10156777 A JP H10156777A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 34
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000007591 painting process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000007747 plating Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移載手段から把持具を分離しても膨張した膨
張体からの流体の排出を防止し、把持具でワークをつか
んだまま所定の工程で一定時間ワークを留めておくこと
ができるようにする。 【解決手段】 基体６２にエアー等の流体の注入により
膨張可能な膨張体６３を取付け、膨張体６３と基体６２
との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体６３の膨張面
で部品等をつかむ把持具６をアタッチメント３に取付
け、このアタッチメント３を移載手段１に設けた着脱機
構２に連結、分離可能とし、着脱機構２に流体給排口２
６並びに流路２７を設けるとともに、着脱機構２にアタ
ッチメント３を連結したときに各流路２７，３３が連通
するとともに流路３３，６２Ａ同士も連通するように
し、アタッチメント３の流路３３に逆止弁４を設けて膨
張体６３に流体を注入して膨張した後に着脱機構２から
アタッチメント３を分離させても膨張体６３の流体が排
出されないようにした。
張体からの流体の排出を防止し、把持具でワークをつか
んだまま所定の工程で一定時間ワークを留めておくこと
ができるようにする。 【解決手段】 基体６２にエアー等の流体の注入により
膨張可能な膨張体６３を取付け、膨張体６３と基体６２
との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体６３の膨張面
で部品等をつかむ把持具６をアタッチメント３に取付
け、このアタッチメント３を移載手段１に設けた着脱機
構２に連結、分離可能とし、着脱機構２に流体給排口２
６並びに流路２７を設けるとともに、着脱機構２にアタ
ッチメント３を連結したときに各流路２７，３３が連通
するとともに流路３３，６２Ａ同士も連通するように
し、アタッチメント３の流路３３に逆止弁４を設けて膨
張体６３に流体を注入して膨張した後に着脱機構２から
アタッチメント３を分離させても膨張体６３の流体が排
出されないようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、チューブ状の膨
張体をエアー等で膨張させ、この膨張体の膨張面で部品
等のワークをつかみ、つかんだワークを次工程へ移載で
きるようにした部品等のつかみ装置に関する。
張体をエアー等で膨張させ、この膨張体の膨張面で部品
等のワークをつかみ、つかんだワークを次工程へ移載で
きるようにした部品等のつかみ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動組立ラインにおいては、部品等のワ
ークを移載する手段とワークを直接つかむ把持具とを切
り離しておいた方が望ましい工程がある。例えば、洗
浄，メッキ，塗装，乾燥等の工程では、ワークをその工
程で一定時間留めておく必要があり、このような工程で
は把持具と移載手段とが切り離されることが望ましい。
しかも、把持具の膨張体は膨張した状態のまま、すなわ
ちワークをつかんだ状態のままの方が、この工程終了後
に次工程へ移載するときに切り離された移載手段で再び
把持具を連結するのに都合がいい。
ークを移載する手段とワークを直接つかむ把持具とを切
り離しておいた方が望ましい工程がある。例えば、洗
浄，メッキ，塗装，乾燥等の工程では、ワークをその工
程で一定時間留めておく必要があり、このような工程で
は把持具と移載手段とが切り離されることが望ましい。
しかも、把持具の膨張体は膨張した状態のまま、すなわ
ちワークをつかんだ状態のままの方が、この工程終了後
に次工程へ移載するときに切り離された移載手段で再び
把持具を連結するのに都合がいい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置では、移載手段側にエアー等の給排機構や分離や連結
のための機構が設けてあり、移載手段から把持具を分離
すると、流体の膨張体への供給も断たれてしまってい
た。
置では、移載手段側にエアー等の給排機構や分離や連結
のための機構が設けてあり、移載手段から把持具を分離
すると、流体の膨張体への供給も断たれてしまってい
た。
【０００４】そこで、この発明は、移載手段から把持具
を切り離しても膨張した膨張体からの流体の排出を防止
し、把持具でワークをつかんだまま所定の工程で一定時
間ワークを留めておくことができ、その間に移載手段は
他の把持具と連結して他の工程へ移載できるようにした
部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
を切り離しても膨張した膨張体からの流体の排出を防止
し、把持具でワークをつかんだまま所定の工程で一定時
間ワークを留めておくことができ、その間に移載手段は
他の把持具と連結して他の工程へ移載できるようにした
部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、この発明は、基体にエアー等の流体の注入により膨
張可能な膨張体を取付け、膨張体と基体との間の密閉空
間へ流体を注入して膨張体の膨張面で部品等をつかむ把
持具をアタッチメントに取付け、このアタッチメントを
移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能とし、着脱
機構に流体給排口並びに流路を設けるとともに、着脱機
構にアタッチメントを連結したときに着脱機構とアタッ
チメントとの各流路が連通するとともにアタッチメント
と基体との各流路同士も連通するようにした部品等のつ
かみ装置であって、アタッチメントの流路に逆止弁を設
けて膨張体に流体を注入して膨張した後に着脱機構から
アタッチメントを分離させても膨張体の流体が排出され
ないようにしたものである。
め、この発明は、基体にエアー等の流体の注入により膨
張可能な膨張体を取付け、膨張体と基体との間の密閉空
間へ流体を注入して膨張体の膨張面で部品等をつかむ把
持具をアタッチメントに取付け、このアタッチメントを
移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能とし、着脱
機構に流体給排口並びに流路を設けるとともに、着脱機
構にアタッチメントを連結したときに着脱機構とアタッ
チメントとの各流路が連通するとともにアタッチメント
と基体との各流路同士も連通するようにした部品等のつ
かみ装置であって、アタッチメントの流路に逆止弁を設
けて膨張体に流体を注入して膨張した後に着脱機構から
アタッチメントを分離させても膨張体の流体が排出され
ないようにしたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に、この発明の好適な実施例
を説明する。
を説明する。
【０００７】図１に示す実施例は、移載手段１に設けた
着脱機構２の一例と、この着脱機構２に連結し、分離す
るアタッチメント３の一例とを示す。この一例として示
す着脱機構２はボディー２１内にレバー２２を内蔵し、
このレバー２２はピストン２３の上下動によりその先端
部が開閉するようになっている。このピストン２３はエ
アー供給口２４からエアーを供給することにより押し下
げられ、レバー２２の先端を閉じるようになっている。
また、このエアー供給口２４からエアーを排出すると、
スプリング２５のばね力によりピストン２３が上昇して
レバー２２の先端側を開くようになっている。また、ボ
ディー２１には図示しない供給源に接続された流体給排
口２６が設けてあり、この流体給排口２６から流路２７
が延びている。アタッチメント３にはフック３１が設け
てあり、このフック３１をレバー２２がつかんだり離し
たりするようになる。アタッチメント３のボディー３２
には前記流路２７と連通する流路３３が形成してあり、
この流路３３には逆止弁４を設けてある。図示する実施
例では、着脱機構２にアタッチメント３を連結した状態
では、逆止弁４が押し下げられて上下いずれへも流体が
流れるようになっているが、流体を供給する側のみに流
れるようにしておいてもよく、排出するときのみ流路２
７側の部材が突出して逆止弁４を押し下げるようにする
こともできる。このアタッチメント３には連結用プレー
ト５が取付けてあり、この連結用プレート５に後述する
把持具６を複数取付ける。流路３３を通ってきた流体は
この流路３３の出口側につないだ配管から各把持具６へ
と分配されるようになっている。
着脱機構２の一例と、この着脱機構２に連結し、分離す
るアタッチメント３の一例とを示す。この一例として示
す着脱機構２はボディー２１内にレバー２２を内蔵し、
このレバー２２はピストン２３の上下動によりその先端
部が開閉するようになっている。このピストン２３はエ
アー供給口２４からエアーを供給することにより押し下
げられ、レバー２２の先端を閉じるようになっている。
また、このエアー供給口２４からエアーを排出すると、
スプリング２５のばね力によりピストン２３が上昇して
レバー２２の先端側を開くようになっている。また、ボ
ディー２１には図示しない供給源に接続された流体給排
口２６が設けてあり、この流体給排口２６から流路２７
が延びている。アタッチメント３にはフック３１が設け
てあり、このフック３１をレバー２２がつかんだり離し
たりするようになる。アタッチメント３のボディー３２
には前記流路２７と連通する流路３３が形成してあり、
この流路３３には逆止弁４を設けてある。図示する実施
例では、着脱機構２にアタッチメント３を連結した状態
では、逆止弁４が押し下げられて上下いずれへも流体が
流れるようになっているが、流体を供給する側のみに流
れるようにしておいてもよく、排出するときのみ流路２
７側の部材が突出して逆止弁４を押し下げるようにする
こともできる。このアタッチメント３には連結用プレー
ト５が取付けてあり、この連結用プレート５に後述する
把持具６を複数取付ける。流路３３を通ってきた流体は
この流路３３の出口側につないだ配管から各把持具６へ
と分配されるようになっている。
【０００８】図２は把持具６を示し、前記流路３３につ
ながる図示しない配管から分配された配管７を介して送
られてきた流体は連結プレート５に取付けられた取付軸
８内の流路８１を通り、把持具６に送られる。また、把
持具６と取付軸８との間にはコイルスプリング９を設け
てあり、このコイルスプリング９を設けた個所において
軸方向の長さを可変に構成してある。
ながる図示しない配管から分配された配管７を介して送
られてきた流体は連結プレート５に取付けられた取付軸
８内の流路８１を通り、把持具６に送られる。また、把
持具６と取付軸８との間にはコイルスプリング９を設け
てあり、このコイルスプリング９を設けた個所において
軸方向の長さを可変に構成してある。
【０００９】把持具６は、図３に示すように、口金６１
に基体６２を取付け、この基体６２に流体の注入により
膨張可能な膨張体６３を取付け、膨張体６３と基体６２
との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体６３を膨張さ
せるようになっている（図３における右半分の状態）。
膨張体６３の取付けは、両端開口の例えばゴムチューブ
の両端をかしめリング６４，６５により基体６２に固着
して行なう。また、口金６１の流路６１Ａと基体６２の
流路６２Ａとは連通している。この口金６１を直接連結
プレート５に取付けるようにしても差し支えないことは
勿論である。膨張体６３にエアー等の流体を供給するに
は、アタッチメント３を着脱機構２に連結した状態にお
いて、流体給排口２６からエアー等の流体を供給し、流
路２７，流路３３を通り、この流路３３において流体圧
力により逆止弁４が開き、配管７に流体が送られ、取付
軸８の流路８１を通り、さらに流路６１Ａ，６２Ａを通
過させる。
に基体６２を取付け、この基体６２に流体の注入により
膨張可能な膨張体６３を取付け、膨張体６３と基体６２
との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体６３を膨張さ
せるようになっている（図３における右半分の状態）。
膨張体６３の取付けは、両端開口の例えばゴムチューブ
の両端をかしめリング６４，６５により基体６２に固着
して行なう。また、口金６１の流路６１Ａと基体６２の
流路６２Ａとは連通している。この口金６１を直接連結
プレート５に取付けるようにしても差し支えないことは
勿論である。膨張体６３にエアー等の流体を供給するに
は、アタッチメント３を着脱機構２に連結した状態にお
いて、流体給排口２６からエアー等の流体を供給し、流
路２７，流路３３を通り、この流路３３において流体圧
力により逆止弁４が開き、配管７に流体が送られ、取付
軸８の流路８１を通り、さらに流路６１Ａ，６２Ａを通
過させる。
【００１０】図４は、移載手段１に着脱機構２を設け、
この着脱機構２に連結して前工程から運ばれてきたワー
クＷを洗浄工程の個所に降下させ、アタッチメント３を
切り離し、この洗浄工程で一定時間ワークＷを把持具６
でつかんだ状態のまま留める。塗装工程においてもアタ
ッチメント３を着脱機構２から切り離した状態で、かつ
把持具６の膨張体６３を膨張させたままワークＷをその
工程場所に留める。図４の右端の図は、乾燥工程で一定
時間乾燥させた後のワークＷを再び次工程へ移載するた
め、アタッチメント３を着脱機構２に連結し、ワークＷ
を上昇させた状態を示すものである。それぞれの工程に
おいて一定時間が経過した後は、移載手段１を移動し、
その着脱機構２を下降させてアタッチメント３と連結さ
せる。この連結操作は、アタッチメント３が切り離した
状態と同じ状態にあるので容易に行なえる。
この着脱機構２に連結して前工程から運ばれてきたワー
クＷを洗浄工程の個所に降下させ、アタッチメント３を
切り離し、この洗浄工程で一定時間ワークＷを把持具６
でつかんだ状態のまま留める。塗装工程においてもアタ
ッチメント３を着脱機構２から切り離した状態で、かつ
把持具６の膨張体６３を膨張させたままワークＷをその
工程場所に留める。図４の右端の図は、乾燥工程で一定
時間乾燥させた後のワークＷを再び次工程へ移載するた
め、アタッチメント３を着脱機構２に連結し、ワークＷ
を上昇させた状態を示すものである。それぞれの工程に
おいて一定時間が経過した後は、移載手段１を移動し、
その着脱機構２を下降させてアタッチメント３と連結さ
せる。この連結操作は、アタッチメント３が切り離した
状態と同じ状態にあるので容易に行なえる。
【００１１】図５は、膨張体６３が内側に膨らむ構造の
把持具６を示し、基体６２は円筒型をなし、膨張体６３
は円筒の内周面を覆うように取付けられる。
把持具６を示し、基体６２は円筒型をなし、膨張体６３
は円筒の内周面を覆うように取付けられる。
【００１２】図６は、最終工程を終了し、膨張体６３か
ら流体を排出しワークＷを把持具６から離し、移載手段
１がきてアタッチメント３が着脱機構２に連結するのを
待つ状態であり、受け台１０に連結プレート５を載置し
た状態を示している。図６に示す状態では、つかもうと
するワークＷの種類を異にした場合、把持具６のサイズ
や構造を変える必要があるとき、移載手段１の着脱機構
２に連結できる正確な位置で受け台１０に最適な把持具
６を待機させておくことができる。
ら流体を排出しワークＷを把持具６から離し、移載手段
１がきてアタッチメント３が着脱機構２に連結するのを
待つ状態であり、受け台１０に連結プレート５を載置し
た状態を示している。図６に示す状態では、つかもうと
するワークＷの種類を異にした場合、把持具６のサイズ
や構造を変える必要があるとき、移載手段１の着脱機構
２に連結できる正確な位置で受け台１０に最適な把持具
６を待機させておくことができる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能なアタ
ッチメントに把持具が取付けられ、流体の供給元は着脱
機構側にあり、アタッチメントの流路には逆止弁を設け
てあるので、流体の供給元である着脱機構からアタッチ
メントを切り離しても、いったん膨張体に供給した流体
は逆止弁の作用により排出されることはなく、移載手段
から切り離された把持具は部品等のワークを把持した状
態のまま一定時間を必要とする工程の場所に留まること
ができる。アタッチメントから切り離された移載手段は
単独で移動し、別の把持具に連結して他の工程へワーク
を運ぶことこともできるので、作業効率も向上する。さ
らに、ワークの種類によっては把持具の種類も変えなけ
ればならないが、このような切替の段取りの自動化を図
ることも容易となる。
ば、移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能なアタ
ッチメントに把持具が取付けられ、流体の供給元は着脱
機構側にあり、アタッチメントの流路には逆止弁を設け
てあるので、流体の供給元である着脱機構からアタッチ
メントを切り離しても、いったん膨張体に供給した流体
は逆止弁の作用により排出されることはなく、移載手段
から切り離された把持具は部品等のワークを把持した状
態のまま一定時間を必要とする工程の場所に留まること
ができる。アタッチメントから切り離された移載手段は
単独で移動し、別の把持具に連結して他の工程へワーク
を運ぶことこともできるので、作業効率も向上する。さ
らに、ワークの種類によっては把持具の種類も変えなけ
ればならないが、このような切替の段取りの自動化を図
ることも容易となる。
【図１】着脱機構とアタッチメントとの断面図。
【図２】連結プレートに取付けられる把持具の正面図。
【図３】把持具の断面図。
【図４】ワークの各工程での処理状態を説明する図。
【図５】把持具の他の構造を示す簡略図。
【図６】受け台上で待機状態にある把持具の簡略図。
１ 移載手段 ２ 着脱機構 ３ アタッチメント ４ 逆止弁 ６ 把持具 ６２ 基体 ６３ 膨張体 ２６ 流体給排口 ２７，３３，６２Ａ 流路
Claims (1)
- 【請求項１】 基体にエアー等の流体の注入により膨張
可能な膨張体を取付け、膨張体と基体との間の密閉空間
へ流体を注入して膨張体の膨張面で部品等をつかむ把持
具をアタッチメントに取付け、このアタッチメントを移
載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能とし、着脱機
構に流体給排口並びに流路を設けるとともに、着脱機構
にアタッチメントを連結したときに着脱機構とアタッチ
メントとの各流路が連通するとともにアタッチメントと
基体との各流路同士も連通するようにした部品等のつか
み装置であって、 アタッチメントの流路に逆止弁を設けて膨張体に流体を
注入して膨張した後に着脱機構からアタッチメントを分
離させても膨張体の流体が排出されないようにしたこと
を特徴とする部品等のつかみ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33911896A JP3677134B2 (ja) | 1996-12-05 | 1996-12-05 | 部品等のつかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33911896A JP3677134B2 (ja) | 1996-12-05 | 1996-12-05 | 部品等のつかみ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10156777A true JPH10156777A (ja) | 1998-06-16 |
| JP3677134B2 JP3677134B2 (ja) | 2005-07-27 |
Family
ID=18324429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33911896A Expired - Fee Related JP3677134B2 (ja) | 1996-12-05 | 1996-12-05 | 部品等のつかみ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3677134B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100714062B1 (ko) | 2006-02-08 | 2007-05-02 | 주식회사 프로텍 | 로봇용 그립 교환장치 |
| JP2009544919A (ja) * | 2006-07-27 | 2009-12-17 | スィロン エンジニアリング アンド マニュファクチュアリング， エルエルシー | 自動ハンドリング機器に用いられるコードピンを有するワンタッチアダプター |
| KR101189964B1 (ko) * | 2010-06-18 | 2012-10-12 | (주)포스코엠텍 | 코일 포장용 테이핑 장치 |
| CN102765093A (zh) * | 2012-04-24 | 2012-11-07 | 张家港市华尔东环形锻件有限公司 | 一种装出料机加紧装置 |
| KR101214309B1 (ko) * | 2010-06-18 | 2012-12-20 | (주)포스코엠텍 | 코일 포장용 내주보호판 밀착장치 |
| JP2014188616A (ja) * | 2013-03-27 | 2014-10-06 | Seiko Epson Corp | ロボットおよびロボットシステム |
| CN111055098A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-24 | 大连理工大学 | 一种用于不同微小零件自动装配的中空式换接装置及方法 |
-
1996
- 1996-12-05 JP JP33911896A patent/JP3677134B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100714062B1 (ko) | 2006-02-08 | 2007-05-02 | 주식회사 프로텍 | 로봇용 그립 교환장치 |
| JP2009544919A (ja) * | 2006-07-27 | 2009-12-17 | スィロン エンジニアリング アンド マニュファクチュアリング， エルエルシー | 自動ハンドリング機器に用いられるコードピンを有するワンタッチアダプター |
| US8496568B2 (en) | 2006-07-27 | 2013-07-30 | Norgren Automation Solutions, Llc | One-touch adapter with code pins for use in automated handling equipment |
| KR101189964B1 (ko) * | 2010-06-18 | 2012-10-12 | (주)포스코엠텍 | 코일 포장용 테이핑 장치 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3677134B2 (ja) | 2005-07-27 |
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