JPH1023316A - 制御装置および方法 - Google Patents
制御装置および方法Info
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- JPH1023316A JPH1023316A JP8168995A JP16899596A JPH1023316A JP H1023316 A JPH1023316 A JP H1023316A JP 8168995 A JP8168995 A JP 8168995A JP 16899596 A JP16899596 A JP 16899596A JP H1023316 A JPH1023316 A JP H1023316A
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- Japan
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- imaging
- unit
- driving
- image
- space
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 追尾システムにおいて、誤動作を抑制する。
【解決手段】 被写体２１と誤認識しやすい物体２２が
ある場合、レンズブロック１の光軸が、角度θ2の範囲
（駆動許可範囲）内にあるようにレンズブロック１をパ
ンチルト駆動する。これにより、レンズブロック１は物
体２２を撮影することがないので、物体２２を被写体２
１と誤認識することによる誤動作を抑制することができ
る。
ある場合、レンズブロック１の光軸が、角度θ2の範囲
（駆動許可範囲）内にあるようにレンズブロック１をパ
ンチルト駆動する。これにより、レンズブロック１は物
体２２を撮影することがないので、物体２２を被写体２
１と誤認識することによる誤動作を抑制することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御装置および方
法に関し、例えば、被写体の画像を撮像し、被写体を追
尾する場合において、写したくない被写体を写さないよ
うに制御する制御装置および方法に関する。
法に関し、例えば、被写体の画像を撮像し、被写体を追
尾する場合において、写したくない被写体を写さないよ
うに制御する制御装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ビデオカメラを、被写体の動きを
追尾するように、パン、チルト機構を用いて駆動し、被
写体が常時画面の中央に位置するように制御するビデオ
カメラの追尾システムが提案されている。本出願人は、
特願平８−１１６５４において、環境変化の影響を受け
ずに被写体の追尾を行う追尾装置および追尾方法を提案
している。
追尾するように、パン、チルト機構を用いて駆動し、被
写体が常時画面の中央に位置するように制御するビデオ
カメラの追尾システムが提案されている。本出願人は、
特願平８−１１６５４において、環境変化の影響を受け
ずに被写体の追尾を行う追尾装置および追尾方法を提案
している。
【０００３】このようなビデオカメラの追尾システムに
おいては、被写体の特徴を抽出して、被写体の位置を検
出し、画面の中央に対する被写体の位置のずれ量を求
め、このずれ量をなくすようにパンニングモータ、チル
ティングモータを制御している。このパンニング、チル
ティングの可動範囲（追尾範囲）は、駆動部の機構のみ
によって決定される。
おいては、被写体の特徴を抽出して、被写体の位置を検
出し、画面の中央に対する被写体の位置のずれ量を求
め、このずれ量をなくすようにパンニングモータ、チル
ティングモータを制御している。このパンニング、チル
ティングの可動範囲（追尾範囲）は、駆動部の機構のみ
によって決定される。
【０００４】また、ビデオカメラを手動で操作し、パン
ニングまたはチルティング駆動をさせるパンチルタシス
テムにおいても、パンニング、チルティングの可動範囲
は、駆動部の機構のみによって決定される。
ニングまたはチルティング駆動をさせるパンチルタシス
テムにおいても、パンニング、チルティングの可動範囲
は、駆動部の機構のみによって決定される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなビデオカメラの追尾システムにおいては、パンニン
グおよびチルティング（以下、適宜、パンチルトとい
う）の機構のみによって追尾範囲が決定されるため、被
写体と誤認識しやすい物体が追尾範囲内に存在する場
合、そのことが事前に分かっていても、システムは追尾
する過程で、誤認識しやすい物体が存在する方向を向い
てしまう場合がある。その場合、ビデオカメラがその物
体の画像を撮影してしまい、誤認識しやすい物体を被写
体であると誤認識し、本来追尾すべき被写体を追尾しな
くなる場合がある課題があった。
うなビデオカメラの追尾システムにおいては、パンニン
グおよびチルティング（以下、適宜、パンチルトとい
う）の機構のみによって追尾範囲が決定されるため、被
写体と誤認識しやすい物体が追尾範囲内に存在する場
合、そのことが事前に分かっていても、システムは追尾
する過程で、誤認識しやすい物体が存在する方向を向い
てしまう場合がある。その場合、ビデオカメラがその物
体の画像を撮影してしまい、誤認識しやすい物体を被写
体であると誤認識し、本来追尾すべき被写体を追尾しな
くなる場合がある課題があった。
【０００６】また、ビデオカメラのパンチルタシステム
においては、パンチルトの機構のみによって可動範囲が
決定されるため、撮影したくないもの、または撮影して
はいけないもの等があり、事前にそれがわかっていて
も、誤操作により簡単にそれがある方向を向いてしま
い、撮影したくないもの、または撮影してはいけないも
の等を撮影してしまう場合がある課題があった。
においては、パンチルトの機構のみによって可動範囲が
決定されるため、撮影したくないもの、または撮影して
はいけないもの等があり、事前にそれがわかっていて
も、誤操作により簡単にそれがある方向を向いてしま
い、撮影したくないもの、または撮影してはいけないも
の等を撮影してしまう場合がある課題があった。
【０００７】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、所定の範囲内で任意の方向に駆動可能なビ
デオカメラにおいて、その駆動範囲を制限することがで
きるようにするものである。
ものであり、所定の範囲内で任意の方向に駆動可能なビ
デオカメラにおいて、その駆動範囲を制限することがで
きるようにするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の制御装
置は、所定の被写体の画像を撮像する撮像手段と、撮像
手段を任意の方向に駆動する駆動手段と、撮像手段が撮
像した画像における被写体の位置を検出する被写体検出
手段と、検出手段により検出された被写体の画像におけ
る位置と、画像の所定の基準の位置との間のずれの大き
さが小さくなるように駆動手段を制御する第１の制御手
段と、撮像手段が撮像可能な空間を、撮像手段による撮
像を許可する第１の空間と、撮像手段による撮像を禁止
する第２の空間に分割する分割手段と、撮像手段が第２
の空間を撮像しないように撮像手段を駆動可能な駆動範
囲を求め、駆動範囲内で撮像手段が駆動するように制御
する第２の制御手段とを備えることを特徴とする。
置は、所定の被写体の画像を撮像する撮像手段と、撮像
手段を任意の方向に駆動する駆動手段と、撮像手段が撮
像した画像における被写体の位置を検出する被写体検出
手段と、検出手段により検出された被写体の画像におけ
る位置と、画像の所定の基準の位置との間のずれの大き
さが小さくなるように駆動手段を制御する第１の制御手
段と、撮像手段が撮像可能な空間を、撮像手段による撮
像を許可する第１の空間と、撮像手段による撮像を禁止
する第２の空間に分割する分割手段と、撮像手段が第２
の空間を撮像しないように撮像手段を駆動可能な駆動範
囲を求め、駆動範囲内で撮像手段が駆動するように制御
する第２の制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】請求項８に記載の制御装置は、所定の被写
体の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段を任意の方向
に駆動する駆動手段と、撮像手段が撮像可能な空間を、
撮像手段による撮像を許可する第１の空間と、撮像手段
による撮像を禁止する第２の空間に分割する分割手段
と、撮像手段の駆動方向を指示する指示手段と、指示手
段によって指示された駆動方向に撮像手段が駆動するよ
うに駆動手段を制御する第１の制御手段と、撮像手段が
第２の空間の画像を撮像しないように撮像手段を駆動可
能な駆動範囲を求め、駆動範囲内で撮像手段が駆動する
ように制御する第２の制御手段とを備えることを特徴と
する。
体の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段を任意の方向
に駆動する駆動手段と、撮像手段が撮像可能な空間を、
撮像手段による撮像を許可する第１の空間と、撮像手段
による撮像を禁止する第２の空間に分割する分割手段
と、撮像手段の駆動方向を指示する指示手段と、指示手
段によって指示された駆動方向に撮像手段が駆動するよ
うに駆動手段を制御する第１の制御手段と、撮像手段が
第２の空間の画像を撮像しないように撮像手段を駆動可
能な駆動範囲を求め、駆動範囲内で撮像手段が駆動する
ように制御する第２の制御手段とを備えることを特徴と
する。
【００１０】請求項１２に記載の制御方法は、所定の撮
像装置で所定の被写体の画像を撮像し、撮像装置が撮像
した画像における被写体の位置を検出し、検出された被
写体の画像における位置と、画像の所定の基準の位置と
の間のずれの大きさが小さくなるように撮像装置の駆動
を制御し、撮像装置が撮像可能な空間を、撮像装置によ
る撮像を許可する第１の空間と、撮像装置による撮像を
禁止する第２の空間に分割し、撮像装置が第２の空間を
撮像しないように撮像装置を駆動可能な駆動範囲を求
め、駆動範囲内で撮像装置が駆動するように制御するこ
とを特徴とする。
像装置で所定の被写体の画像を撮像し、撮像装置が撮像
した画像における被写体の位置を検出し、検出された被
写体の画像における位置と、画像の所定の基準の位置と
の間のずれの大きさが小さくなるように撮像装置の駆動
を制御し、撮像装置が撮像可能な空間を、撮像装置によ
る撮像を許可する第１の空間と、撮像装置による撮像を
禁止する第２の空間に分割し、撮像装置が第２の空間を
撮像しないように撮像装置を駆動可能な駆動範囲を求
め、駆動範囲内で撮像装置が駆動するように制御するこ
とを特徴とする。
【００１１】請求項１３に記載の制御方法は、所定の撮
像装置で所定の被写体の画像を撮像し、撮像装置が撮像
可能な空間を、撮像装置による撮像を許可する第１の空
間と、撮像装置による撮像を禁止する第２の空間に分割
し、撮像装置の駆動方向を指示し、指示された駆動方向
に撮像装置が駆動するように制御し、撮像装置が第２の
空間の画像を撮像しないように撮像装置を駆動可能な駆
動範囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が駆動するように
制御することを特徴とする。
像装置で所定の被写体の画像を撮像し、撮像装置が撮像
可能な空間を、撮像装置による撮像を許可する第１の空
間と、撮像装置による撮像を禁止する第２の空間に分割
し、撮像装置の駆動方向を指示し、指示された駆動方向
に撮像装置が駆動するように制御し、撮像装置が第２の
空間の画像を撮像しないように撮像装置を駆動可能な駆
動範囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が駆動するように
制御することを特徴とする。
【００１２】請求項１に記載の制御装置においては、撮
像手段が、所定の被写体の画像を撮像し、駆動手段が、
撮像手段を任意の方向に駆動し、被写体検出手段が、撮
像手段が撮像した画像における被写体の位置を検出し、
第１の制御手段が、検出手段により検出された被写体の
画像における位置と、画像の所定の基準の位置との間の
ずれの大きさが小さくなるように駆動手段を制御し、分
割手段が、撮像手段が撮像可能な空間を、撮像手段によ
る撮像を許可する第１の空間と、撮像手段による撮像を
禁止する第２の空間に分割し、第２の制御手段が、撮像
手段が第２の空間を撮像しないように撮像手段を駆動可
能な駆動範囲を求め、駆動範囲内で撮像手段が駆動する
ように制御する。
像手段が、所定の被写体の画像を撮像し、駆動手段が、
撮像手段を任意の方向に駆動し、被写体検出手段が、撮
像手段が撮像した画像における被写体の位置を検出し、
第１の制御手段が、検出手段により検出された被写体の
画像における位置と、画像の所定の基準の位置との間の
ずれの大きさが小さくなるように駆動手段を制御し、分
割手段が、撮像手段が撮像可能な空間を、撮像手段によ
る撮像を許可する第１の空間と、撮像手段による撮像を
禁止する第２の空間に分割し、第２の制御手段が、撮像
手段が第２の空間を撮像しないように撮像手段を駆動可
能な駆動範囲を求め、駆動範囲内で撮像手段が駆動する
ように制御する。
【００１３】請求項８に記載の制御装置においては、撮
像手段が、所定の被写体の画像を撮像し、駆動手段が、
撮像手段を任意の方向に駆動し、分割手段が、撮像手段
が撮像可能な空間を、撮像手段による撮像を許可する第
１の空間と、撮像手段による撮像を禁止する第２の空間
に分割し、指示手段が、撮像手段の駆動方向を指示し、
第１の制御手段が、指示手段によって指示された駆動方
向に撮像手段が駆動するように駆動手段を制御し、第２
の制御手段が、撮像手段が第２の空間の画像を撮像しな
いように撮像手段を駆動可能な駆動範囲を求め、駆動範
囲内で撮像手段が駆動するように制御する。
像手段が、所定の被写体の画像を撮像し、駆動手段が、
撮像手段を任意の方向に駆動し、分割手段が、撮像手段
が撮像可能な空間を、撮像手段による撮像を許可する第
１の空間と、撮像手段による撮像を禁止する第２の空間
に分割し、指示手段が、撮像手段の駆動方向を指示し、
第１の制御手段が、指示手段によって指示された駆動方
向に撮像手段が駆動するように駆動手段を制御し、第２
の制御手段が、撮像手段が第２の空間の画像を撮像しな
いように撮像手段を駆動可能な駆動範囲を求め、駆動範
囲内で撮像手段が駆動するように制御する。
【００１４】請求項１２に記載の制御方法においては、
所定の撮像装置で所定の被写体の画像を撮像し、撮像装
置が撮像した画像における被写体の位置を検出し、検出
された被写体の画像における位置と、画像の所定の基準
の位置との間のずれの大きさが小さくなるように撮像装
置の駆動を制御し、撮像装置が撮像可能な空間を、撮像
装置による撮像を許可する第１の空間と、撮像装置によ
る撮像を禁止する第２の空間に分割し、撮像装置が第２
の空間を撮像しないように撮像装置を駆動可能な駆動範
囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が駆動するように制御
する。
所定の撮像装置で所定の被写体の画像を撮像し、撮像装
置が撮像した画像における被写体の位置を検出し、検出
された被写体の画像における位置と、画像の所定の基準
の位置との間のずれの大きさが小さくなるように撮像装
置の駆動を制御し、撮像装置が撮像可能な空間を、撮像
装置による撮像を許可する第１の空間と、撮像装置によ
る撮像を禁止する第２の空間に分割し、撮像装置が第２
の空間を撮像しないように撮像装置を駆動可能な駆動範
囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が駆動するように制御
する。
【００１５】請求項１３に記載の制御方法においては、
所定の撮像装置で所定の被写体の画像を撮像し、撮像装
置が撮像可能な空間を、撮像装置による撮像を許可する
第１の空間と、撮像装置による撮像を禁止する第２の空
間に分割し、撮像装置の駆動方向を指示し、指示された
駆動方向に撮像装置が駆動するように制御し、撮像装置
が第２の空間の画像を撮像しないように撮像装置を駆動
可能な駆動範囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が駆動す
るように制御する。
所定の撮像装置で所定の被写体の画像を撮像し、撮像装
置が撮像可能な空間を、撮像装置による撮像を許可する
第１の空間と、撮像装置による撮像を禁止する第２の空
間に分割し、撮像装置の駆動方向を指示し、指示された
駆動方向に撮像装置が駆動するように制御し、撮像装置
が第２の空間の画像を撮像しないように撮像装置を駆動
可能な駆動範囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が駆動す
るように制御する。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の制御装置を適用
した自動追尾システムの一実施例の構成を示すブロック
図である。レンズブロック１（撮像手段）は、レンズ
２、ズームレンズ３、アイリス４、および撮像素子であ
るＣＣＤ（Charge Coupled Device）５より構成され、
パンニングモータ１１（駆動手段）、チルティングモー
タ１２（駆動手段）により、パン、チルトが行われるよ
うになされている。被写体を含む視野からの撮像光は、
レンズ２、ズームレンズ３、およびアイリス４を介して
取り込まれ、ＣＣＤ５上に結像される。ＣＣＤ５は、そ
の受光量に対応した信号を出力するようになされてい
る。また、アイリス４は、いわゆるオートアイリス（Ａ
Ｅ）機構を構成しており、ＣＣＤ５で受光された光量を
適切な値に調整するようになされている。
した自動追尾システムの一実施例の構成を示すブロック
図である。レンズブロック１（撮像手段）は、レンズ
２、ズームレンズ３、アイリス４、および撮像素子であ
るＣＣＤ（Charge Coupled Device）５より構成され、
パンニングモータ１１（駆動手段）、チルティングモー
タ１２（駆動手段）により、パン、チルトが行われるよ
うになされている。被写体を含む視野からの撮像光は、
レンズ２、ズームレンズ３、およびアイリス４を介して
取り込まれ、ＣＣＤ５上に結像される。ＣＣＤ５は、そ
の受光量に対応した信号を出力するようになされてい
る。また、アイリス４は、いわゆるオートアイリス（Ａ
Ｅ）機構を構成しており、ＣＣＤ５で受光された光量を
適切な値に調整するようになされている。
【００１７】ＣＣＤ５上に結像した画像に対応する信号
は、信号分離（Ｓ／Ｈ（Sample Hold））／自動利得調
整（ＡＧＣ（Automatic Gain Control））回路（以下、
ＡＧＣ回路と略記する）６に供給され、サンプルホール
ドされ、所定のゲインを持つように利得制御された後、
信号処理回路７に供給される。信号処理回路７は、ＡＧ
Ｃ回路６より供給された信号に対して、所定のカメラ信
号処理を行い、画像信号（映像信号）として外部に出力
するようになされている。例えば、ＡＧＣ回路６より供
給された信号をディジタル信号に変換し、ＣＣＤ６の各
画素に対応する輝度信号、色差信号、およびクロマ信号
を生成し、アナログ信号に変換した後、図示せぬモニタ
に供給する。これにより、モニタには、レンズブロック
１によって撮像された画像が表示される。
は、信号分離（Ｓ／Ｈ（Sample Hold））／自動利得調
整（ＡＧＣ（Automatic Gain Control））回路（以下、
ＡＧＣ回路と略記する）６に供給され、サンプルホール
ドされ、所定のゲインを持つように利得制御された後、
信号処理回路７に供給される。信号処理回路７は、ＡＧ
Ｃ回路６より供給された信号に対して、所定のカメラ信
号処理を行い、画像信号（映像信号）として外部に出力
するようになされている。例えば、ＡＧＣ回路６より供
給された信号をディジタル信号に変換し、ＣＣＤ６の各
画素に対応する輝度信号、色差信号、およびクロマ信号
を生成し、アナログ信号に変換した後、図示せぬモニタ
に供給する。これにより、モニタには、レンズブロック
１によって撮像された画像が表示される。
【００１８】また、被写体認識ブロック８（被写体検出
手段）は、信号処理回路７で生成された画像信号（輝度
信号と色差信号）を入力し、これらの信号に基づいて、
画面内での被写体の位置を判定し、その画面上での座標
に対応する座標データを出力するようになされている。
レンズブロック位置検出器１３は、レンズブロック１の
位置を検出し、その位置に対応するデータを出力する。
ズームレンズ位置検出器１４（画角検出手段）は、ズー
ムレンズ３の位置を検出し、その位置に対応するデータ
を出力するようになされている。
手段）は、信号処理回路７で生成された画像信号（輝度
信号と色差信号）を入力し、これらの信号に基づいて、
画面内での被写体の位置を判定し、その画面上での座標
に対応する座標データを出力するようになされている。
レンズブロック位置検出器１３は、レンズブロック１の
位置を検出し、その位置に対応するデータを出力する。
ズームレンズ位置検出器１４（画角検出手段）は、ズー
ムレンズ３の位置を検出し、その位置に対応するデータ
を出力するようになされている。
【００１９】モータ制御ブロック９（第１の制御手段、
第２の制御手段、画角検出手段、調整手段）は、被写体
認識ブロック８からの被写体の画面内での位置に対応す
る座標データ、レンズブロック位置検出器１３からのそ
の位置に対応するデータ、ズームレンズ位置検出器１４
からのその位置に対応するデータを入力し、これらのデ
ータに基づいて、パンニングモータ１１、チルティング
モータ１２を制御するようになされている。また、所定
のデータを記憶するＲＡＭ１０を備え、入力部１５（分
離手段）より入力された各種制御データを記憶するよう
になされている。操作部１６（指示手段）は、後述する
ように、レンズブロック１を手動操作するとき使用され
る。
第２の制御手段、画角検出手段、調整手段）は、被写体
認識ブロック８からの被写体の画面内での位置に対応す
る座標データ、レンズブロック位置検出器１３からのそ
の位置に対応するデータ、ズームレンズ位置検出器１４
からのその位置に対応するデータを入力し、これらのデ
ータに基づいて、パンニングモータ１１、チルティング
モータ１２を制御するようになされている。また、所定
のデータを記憶するＲＡＭ１０を備え、入力部１５（分
離手段）より入力された各種制御データを記憶するよう
になされている。操作部１６（指示手段）は、後述する
ように、レンズブロック１を手動操作するとき使用され
る。
【００２０】パンニングモータ１１は、モータ制御ブロ
ック９からの制御信号に従って、レンズブロック１をパ
ン方向に駆動するようになされている。チルティングモ
ータ１２は、モータ制御ブロック９からの制御信号に従
って、レンズブロック１をチルティング方向に駆動する
ようになされている。
ック９からの制御信号に従って、レンズブロック１をパ
ン方向に駆動するようになされている。チルティングモ
ータ１２は、モータ制御ブロック９からの制御信号に従
って、レンズブロック１をチルティング方向に駆動する
ようになされている。
【００２１】図２は、レンズブロック１が駆動可能な可
動範囲（領域）と、物体２２、および被写体２１の位置
関係を示している。以下では、簡単のため、パン方向の
駆動だけを考え、ここでは、レンズブロック１はパンニ
ングモータ１１によってのみ駆動されるものとするが、
チルト方向の駆動についても、基本的にはパン方向の駆
動の場合と同様である。また、物体２２を適宜、誤認識
物体２２または撮影したくない物体２２ということにす
る。
動範囲（領域）と、物体２２、および被写体２１の位置
関係を示している。以下では、簡単のため、パン方向の
駆動だけを考え、ここでは、レンズブロック１はパンニ
ングモータ１１によってのみ駆動されるものとするが、
チルト方向の駆動についても、基本的にはパン方向の駆
動の場合と同様である。また、物体２２を適宜、誤認識
物体２２または撮影したくない物体２２ということにす
る。
【００２２】図２に示すように、可動範囲は、レンズブ
ロック１を駆動したとき、その光軸（一点鎖線）が移動
する範囲である。この場合、可動範囲内に、被写体２１
と誤認識しやすい物体（撮影したくない物体）２２が存
在し、レンズブロック１がその方向（この場合、左方
向）に向くと、物体２２を撮影してしまい、誤認識が発
生し、本来の追尾すべき被写体２１を追尾しなくなる。
物体２２は、この場合、被写体２１の色と似ているた
め、被写体２１と誤認識してしまうような物体である。
ロック１を駆動したとき、その光軸（一点鎖線）が移動
する範囲である。この場合、可動範囲内に、被写体２１
と誤認識しやすい物体（撮影したくない物体）２２が存
在し、レンズブロック１がその方向（この場合、左方
向）に向くと、物体２２を撮影してしまい、誤認識が発
生し、本来の追尾すべき被写体２１を追尾しなくなる。
物体２２は、この場合、被写体２１の色と似ているた
め、被写体２１と誤認識してしまうような物体である。
【００２３】そこで、図３に示すように、レンズブロッ
ク１が、左を向かないように、可動範囲に制限を設け
る。これにより、レンズブロック１は誤認識物体２２を
画角に収めることがなくなり、誤認識が発生しなくな
る。
ク１が、左を向かないように、可動範囲に制限を設け
る。これにより、レンズブロック１は誤認識物体２２を
画角に収めることがなくなり、誤認識が発生しなくな
る。
【００２４】即ち、図３に示すように、可動範囲を駆動
許可範囲（領域）と駆動禁止範囲（領域）に分割する。
そして、レンズブロック１の光軸が駆動許可範囲の範囲
内で駆動するようにモータ制御ブロック９を制御する。
これにより、被写体２１は、レンズブロック１によって
撮影することができるが、撮影したくない物体２２は、
レンズブロック１によって撮影することができなくな
る。
許可範囲（領域）と駆動禁止範囲（領域）に分割する。
そして、レンズブロック１の光軸が駆動許可範囲の範囲
内で駆動するようにモータ制御ブロック９を制御する。
これにより、被写体２１は、レンズブロック１によって
撮影することができるが、撮影したくない物体２２は、
レンズブロック１によって撮影することができなくな
る。
【００２５】ただし、何らかの要因、例えば、外部から
強制的にレンズブロック１の向きを変えられたといった
要因で、レンズブロック１の向きが駆動禁止範囲に入っ
てしまった場合、駆動許可範囲に戻る方向への駆動のみ
許可し、その他の方向への駆動を許可しないようにす
る。これにより、最悪の場合でも、レンズブロック１は
そのままの向きを維持し、いずれかの方向に駆動された
ときには、レンズブロック１の向きが駆動許可範囲に近
づくようになる。
強制的にレンズブロック１の向きを変えられたといった
要因で、レンズブロック１の向きが駆動禁止範囲に入っ
てしまった場合、駆動許可範囲に戻る方向への駆動のみ
許可し、その他の方向への駆動を許可しないようにす
る。これにより、最悪の場合でも、レンズブロック１は
そのままの向きを維持し、いずれかの方向に駆動された
ときには、レンズブロック１の向きが駆動許可範囲に近
づくようになる。
【００２６】図４は、レンズブロック１の駆動方向を表
している。ここでは、実線で表された駆動許可範囲をθ
2で表し、点線で表された駆動禁止範囲をθ3で表してい
る。また、太い点線で表された矢印は、レンズブロック
１が駆動可能な駆動方向を表している。例えば、駆動禁
止範囲θ3内にレンズブロック１の光軸がある場合、レ
ンズブロック１は、この場合、右方向のみへの駆動が許
可され、駆動許可領域θ2内にレンズブロック１の光軸
がある場合、レンズブロック１は、左右いずれの方向へ
の駆動も許可される。
している。ここでは、実線で表された駆動許可範囲をθ
2で表し、点線で表された駆動禁止範囲をθ3で表してい
る。また、太い点線で表された矢印は、レンズブロック
１が駆動可能な駆動方向を表している。例えば、駆動禁
止範囲θ3内にレンズブロック１の光軸がある場合、レ
ンズブロック１は、この場合、右方向のみへの駆動が許
可され、駆動許可領域θ2内にレンズブロック１の光軸
がある場合、レンズブロック１は、左右いずれの方向へ
の駆動も許可される。
【００２７】また、画角が変化すると、レンズブロック
１自体の可動範囲が画角に応じて変化するようにする。
例えば、図４に示すように、ズームレンズ３が駆動さ
れ、ワイド（広角）になった場合、誤認識物体２２が画
角（α1×２）内に入らないようにしてレンズブロック
１を駆動させることができる駆動許可範囲は、角度θ2
で表される。一方、図５に示すように、ズームレンズ３
が駆動され、テレ（望遠）になった場合、誤認識物体２
２が画角（α2×２）内に入らないようにしてレンズブ
ロック１を駆動させることができる範囲は、角度θ12で
表される範囲である。
１自体の可動範囲が画角に応じて変化するようにする。
例えば、図４に示すように、ズームレンズ３が駆動さ
れ、ワイド（広角）になった場合、誤認識物体２２が画
角（α1×２）内に入らないようにしてレンズブロック
１を駆動させることができる駆動許可範囲は、角度θ2
で表される。一方、図５に示すように、ズームレンズ３
が駆動され、テレ（望遠）になった場合、誤認識物体２
２が画角（α2×２）内に入らないようにしてレンズブ
ロック１を駆動させることができる範囲は、角度θ12で
表される範囲である。
【００２８】角度θ2と角度θ12とを比較すると、角度
θ12の方が角度θ2より画角（α1×２）と画角（α2×
２）の差に対応する分だけ大きくなっている。即ち、ズ
ームがテレになると、ワイドのときに比較して、レンズ
ブロック１の駆動範囲が左方向に広がる。逆に、ワイド
になると、駆動範囲は右方向に狭くなる。
θ12の方が角度θ2より画角（α1×２）と画角（α2×
２）の差に対応する分だけ大きくなっている。即ち、ズ
ームがテレになると、ワイドのときに比較して、レンズ
ブロック１の駆動範囲が左方向に広がる。逆に、ワイド
になると、駆動範囲は右方向に狭くなる。
【００２９】このように、画角に対応して駆動許可範囲
を変化させることにより、ズームレンズ３が駆動されて
ワイドになり、誤認識物体２２が画角に入るようになっ
たり、ズーム５が駆動されてテレになり、誤認識物体２
２が画角に入らないにもかかわらず、一方向（この場
合、右方向）にしか駆動させることができない範囲が発
生するといったことを防止することができる。
を変化させることにより、ズームレンズ３が駆動されて
ワイドになり、誤認識物体２２が画角に入るようになっ
たり、ズーム５が駆動されてテレになり、誤認識物体２
２が画角に入らないにもかかわらず、一方向（この場
合、右方向）にしか駆動させることができない範囲が発
生するといったことを防止することができる。
【００３０】次に、誤認識物体２２が画角（α1×２）
内に入らないレンズブロック１の駆動範囲を、レンズブ
ロック１が回動する中心点Ｃを通る線分ＡＢと、レンズ
ブロック１の光軸とのなす角度で表す。図４に示すよう
に、ズームがワイドの場合、レンズブロック１によって
捉えられる画像は、角度θ0以上の範囲であり、角度θ0
に画角の１／２の角度α1を加えた角度θ1が、レンズブ
ロック１が左方向に最大限駆動された場合に、線分ＡＢ
とレンズブロック１の光軸とのなす角度である。即ち、
次式（１）で表されるような関係がある。
内に入らないレンズブロック１の駆動範囲を、レンズブ
ロック１が回動する中心点Ｃを通る線分ＡＢと、レンズ
ブロック１の光軸とのなす角度で表す。図４に示すよう
に、ズームがワイドの場合、レンズブロック１によって
捉えられる画像は、角度θ0以上の範囲であり、角度θ0
に画角の１／２の角度α1を加えた角度θ1が、レンズブ
ロック１が左方向に最大限駆動された場合に、線分ＡＢ
とレンズブロック１の光軸とのなす角度である。即ち、
次式（１）で表されるような関係がある。
【００３１】θ1＝θ0＋α1 ・・・（式１）
【００３２】従って、レンズブロック１の光軸と線分Ａ
Ｂとのなす角度をβで表すと、次式（２）で表されるよ
うな関係があるとき、レンズブロック１は、誤認識物体
２２をその画角に収めることなく、被写体２１を正常に
追尾することができる。
Ｂとのなす角度をβで表すと、次式（２）で表されるよ
うな関係があるとき、レンズブロック１は、誤認識物体
２２をその画角に収めることなく、被写体２１を正常に
追尾することができる。
【００３３】β＞θ1 ・・・（式２）
【００３４】ここで、角度θ0を求める方法について説
明する。まず、操作部１６を操作して、パンニングモー
タ１１およびチルティングモータ１２を駆動し、図６に
示すように、誤認識物体２２の右端が画面の中心に位置
するように、レンズブロック１を駆動させる。その間、
レンズブロック位置検出器１３は、レンズブロック１の
向き（例えば、線分ＡＢとレンズブロック１の光軸との
なす角度）を検出する処理を繰り返し行う。誤認識物体
２２の右側が画面の中心に位置した状態で、入力部１５
を操作すると、その時点でのレンズブロック１の向き
（例えば、線分ＡＢとレンズブロック１の光軸とのなす
角度）が、モータ制御ブロック９のＲＡＭ１０に記憶さ
れる。
明する。まず、操作部１６を操作して、パンニングモー
タ１１およびチルティングモータ１２を駆動し、図６に
示すように、誤認識物体２２の右端が画面の中心に位置
するように、レンズブロック１を駆動させる。その間、
レンズブロック位置検出器１３は、レンズブロック１の
向き（例えば、線分ＡＢとレンズブロック１の光軸との
なす角度）を検出する処理を繰り返し行う。誤認識物体
２２の右側が画面の中心に位置した状態で、入力部１５
を操作すると、その時点でのレンズブロック１の向き
（例えば、線分ＡＢとレンズブロック１の光軸とのなす
角度）が、モータ制御ブロック９のＲＡＭ１０に記憶さ
れる。
【００３５】このようにして、まず、角度θ0を求め
る。これは、図５に示すように、ズームがテレである場
合においても同様である。即ち、角度θ0は、ワイドで
あるかテレであるかに関係なく所定の値をとる。
る。これは、図５に示すように、ズームがテレである場
合においても同様である。即ち、角度θ0は、ワイドで
あるかテレであるかに関係なく所定の値をとる。
【００３６】次に、図７のフローチャートを参照して、
追尾装置の動作について説明する。最初、ステップＳ１
において、モータ制御ブロック９により、自動追尾を行
っているか、または手動操作による駆動方向の指令（方
向指令）がなされたかが判定される。これは、操作部１
６から、所定の操作に対応する信号が供給されているか
否かによって行うことができる。即ち、ユーザが手動操
作によりレンズブロック１を駆動させようとすると、操
作部１６からユーザの操作に対応する制御信号が、モー
タ制御ブロック９に供給される。
追尾装置の動作について説明する。最初、ステップＳ１
において、モータ制御ブロック９により、自動追尾を行
っているか、または手動操作による駆動方向の指令（方
向指令）がなされたかが判定される。これは、操作部１
６から、所定の操作に対応する信号が供給されているか
否かによって行うことができる。即ち、ユーザが手動操
作によりレンズブロック１を駆動させようとすると、操
作部１６からユーザの操作に対応する制御信号が、モー
タ制御ブロック９に供給される。
【００３７】操作部１６からの制御信号が供給されてい
ない場合、自動追尾を行っていると判定され、ステップ
Ｓ２に進み、制限付き自動追尾を行う。ステップＳ２の
動作の詳細な説明は、図８のフローチャートを参照して
後述する。その後、処理を終了する。一方、自動追尾で
はない、即ち、操作部１６が手動操作され、駆動方向の
指令がなされたと判定された場合、ステップＳ３に進
み、入力部１５が操作され、駆動範囲に所定の制限が設
けられたか否かが判定される。即ち、ユーザは、操作部
１６を用いてレンズブロック１の手動操作を行う場合、
レンズブロック１の駆動範囲に制限を加えるか否かを選
択することができる。
ない場合、自動追尾を行っていると判定され、ステップ
Ｓ２に進み、制限付き自動追尾を行う。ステップＳ２の
動作の詳細な説明は、図８のフローチャートを参照して
後述する。その後、処理を終了する。一方、自動追尾で
はない、即ち、操作部１６が手動操作され、駆動方向の
指令がなされたと判定された場合、ステップＳ３に進
み、入力部１５が操作され、駆動範囲に所定の制限が設
けられたか否かが判定される。即ち、ユーザは、操作部
１６を用いてレンズブロック１の手動操作を行う場合、
レンズブロック１の駆動範囲に制限を加えるか否かを選
択することができる。
【００３８】駆動範囲に所定の制限が設けられたと判定
された場合、ステップＳ４に進み、制限付きの方向駆動
（この場合、レンズブロック１を駆動許可範囲内で左右
に駆動させること）を行う。ステップＳ４における処理
については、図８を参照して後述する。一方、駆動方向
に制限が設けられていないと判定された場合、ステップ
Ｓ５に進み、制限なし方向駆動（この場合、レンズブロ
ック１を可動範囲内で左右に駆動させること）が実行さ
れる。ステップＳ４またはステップＳ５の処理が終了す
ると、全ての処理を終了する。
された場合、ステップＳ４に進み、制限付きの方向駆動
（この場合、レンズブロック１を駆動許可範囲内で左右
に駆動させること）を行う。ステップＳ４における処理
については、図８を参照して後述する。一方、駆動方向
に制限が設けられていないと判定された場合、ステップ
Ｓ５に進み、制限なし方向駆動（この場合、レンズブロ
ック１を可動範囲内で左右に駆動させること）が実行さ
れる。ステップＳ４またはステップＳ５の処理が終了す
ると、全ての処理を終了する。
【００３９】次に、図８のフローチャートを参照して、
制限付き自動追尾の動作について説明する。最初に、ス
テップＳ１１において、モータ制御ブロック９は、ズー
ムレンズ位置検出器１４から供給される現在のズームレ
ンズ３の位置に対応するデータに基づいて、それに対応
するレンズブロック１の画角を求める。例えば、図４に
おける画角（α1×２）、図５における画角（α2×２）
を求める。
制限付き自動追尾の動作について説明する。最初に、ス
テップＳ１１において、モータ制御ブロック９は、ズー
ムレンズ位置検出器１４から供給される現在のズームレ
ンズ３の位置に対応するデータに基づいて、それに対応
するレンズブロック１の画角を求める。例えば、図４に
おける画角（α1×２）、図５における画角（α2×２）
を求める。
【００４０】次に、ステップＳ１２において、ステップ
Ｓ１１において求めた画角に基づいて、駆動禁止範囲を
求める。図４の場合、駆動禁止範囲は、図６を参照して
説明したようにして求めた角度θ0に、ステップＳ１１
で求めた画角の１／２の角度α1を加えた角度θ1として
求められる。この角度θ1は、レンズブロック１が左方
向に駆動可能な最小の角度である。従って、角度０乃至
角度θ1が駆動禁止範囲である。
Ｓ１１において求めた画角に基づいて、駆動禁止範囲を
求める。図４の場合、駆動禁止範囲は、図６を参照して
説明したようにして求めた角度θ0に、ステップＳ１１
で求めた画角の１／２の角度α1を加えた角度θ1として
求められる。この角度θ1は、レンズブロック１が左方
向に駆動可能な最小の角度である。従って、角度０乃至
角度θ1が駆動禁止範囲である。
【００４１】ステップＳ１３においては、レンズブロッ
ク１の現在位置が駆動禁止範囲内であるか否かが判定さ
れる。即ち、次式（３）で表されるように、光軸（一点
鎖線）と線分ＡＢとのなす角度βが駆動禁止範囲内（０
度乃至角度θ1）にあるか否かが判定される。
ク１の現在位置が駆動禁止範囲内であるか否かが判定さ
れる。即ち、次式（３）で表されるように、光軸（一点
鎖線）と線分ＡＢとのなす角度βが駆動禁止範囲内（０
度乃至角度θ1）にあるか否かが判定される。
【００４２】β≦θ1 ・・・（式３）
【００４３】光軸と線分ＡＢとのなす角度βが駆動禁止
範囲内（０度乃至角度θ1）にあると判定された場合、
ステップＳ１４に進み、モータ制御ブロック９が被写体
認識ブロック８からの画像信号に基づいて行う被写体の
追尾動作が、駆動禁止範囲から出る方向への追尾である
か否かが判定される（ステップＳ１４における処理の詳
細については図１０を参照して後述する）。駆動禁止範
囲から出る方向への追尾ではないと判定された場合、ス
テップＳ１５に進み、レンズブロック１の駆動を停止さ
せる。これにより、レンズブロック１の光軸方向が、現
在より駆動許可範囲から遠ざかることがないようにする
ことができる。
範囲内（０度乃至角度θ1）にあると判定された場合、
ステップＳ１４に進み、モータ制御ブロック９が被写体
認識ブロック８からの画像信号に基づいて行う被写体の
追尾動作が、駆動禁止範囲から出る方向への追尾である
か否かが判定される（ステップＳ１４における処理の詳
細については図１０を参照して後述する）。駆動禁止範
囲から出る方向への追尾ではないと判定された場合、ス
テップＳ１５に進み、レンズブロック１の駆動を停止さ
せる。これにより、レンズブロック１の光軸方向が、現
在より駆動許可範囲から遠ざかることがないようにする
ことができる。
【００４４】一方、ステップＳ１３において、光軸と線
分ＡＢとのなす角度βが駆動禁止範囲内（０度乃至角度
θ1）にないと判定された場合、および、ステップＳ１
４において、モータ制御ブロック９が被写体認識ブロッ
ク８からの画像信号に基づいて行う被写体の追尾動作
が、駆動禁止範囲から出る方向への追尾であると判定さ
れた場合、ステップＳ１６に進み、モータ制御ブロック
９は、レンズブロック１を制御し、通常の追尾駆動を行
う。
分ＡＢとのなす角度βが駆動禁止範囲内（０度乃至角度
θ1）にないと判定された場合、および、ステップＳ１
４において、モータ制御ブロック９が被写体認識ブロッ
ク８からの画像信号に基づいて行う被写体の追尾動作
が、駆動禁止範囲から出る方向への追尾であると判定さ
れた場合、ステップＳ１６に進み、モータ制御ブロック
９は、レンズブロック１を制御し、通常の追尾駆動を行
う。
【００４５】即ち、モータ制御ブロック９は、被写体認
識ブロック８より供給される画像信号に基づいて、パン
ニングモータ１１、チルティングモータ１２を駆動し、
被写体２１を追尾する。その際、レンズブロック位置検
出器１３より供給されるレンズブロック１の位置を表す
データ、およびズームレンズ位置検出器１４より供給さ
れるズームレンズ３の位置に関するデータに基づいて、
画角およびレンズブロック１の光軸の向きを求め、レン
ズブロック１が駆動禁止範囲内に入らないように制御す
る。
識ブロック８より供給される画像信号に基づいて、パン
ニングモータ１１、チルティングモータ１２を駆動し、
被写体２１を追尾する。その際、レンズブロック位置検
出器１３より供給されるレンズブロック１の位置を表す
データ、およびズームレンズ位置検出器１４より供給さ
れるズームレンズ３の位置に関するデータに基づいて、
画角およびレンズブロック１の光軸の向きを求め、レン
ズブロック１が駆動禁止範囲内に入らないように制御す
る。
【００４６】例えば、図９に示すように、レンズブロッ
ク１が撮影可能な画像空間上に、駆動禁止領域を設定
し、レンズブロック１が、その領域を撮影しないように
駆動される場合を考える。ここでは、レンズブロック１
がパン方向への駆動を行う場合について説明するが、チ
ルト方向への駆動の場合もパン方向への駆動の場合と基
本的に同様である。従って、チルト方向への駆動につい
ての説明はここでは省略する。この場合、画像空間内に
駆動禁止領域が複数個設定されている。
ク１が撮影可能な画像空間上に、駆動禁止領域を設定
し、レンズブロック１が、その領域を撮影しないように
駆動される場合を考える。ここでは、レンズブロック１
がパン方向への駆動を行う場合について説明するが、チ
ルト方向への駆動の場合もパン方向への駆動の場合と基
本的に同様である。従って、チルト方向への駆動につい
ての説明はここでは省略する。この場合、画像空間内に
駆動禁止領域が複数個設定されている。
【００４７】次に、図１０のフローチャートを参照し
て、図８のステップＳ１４における処理の詳細について
説明する。最初、ステップＳ２１において、モータ制御
ブロック９は、図１１に示すように、制限領域（駆動禁
止領域）の端点Ｐｎ（この場合、ｎは、１，２，３）を
求める。ここで、図１１に示した矩形は、レンズブロッ
ク１が撮像可能な画像空間を表しており、その中の網掛
けの部分は駆動禁止領域を表している。水平および垂直
に引かれた線分の交点は、レンズブロック１の光軸方向
を表している。
て、図８のステップＳ１４における処理の詳細について
説明する。最初、ステップＳ２１において、モータ制御
ブロック９は、図１１に示すように、制限領域（駆動禁
止領域）の端点Ｐｎ（この場合、ｎは、１，２，３）を
求める。ここで、図１１に示した矩形は、レンズブロッ
ク１が撮像可能な画像空間を表しており、その中の網掛
けの部分は駆動禁止領域を表している。水平および垂直
に引かれた線分の交点は、レンズブロック１の光軸方向
を表している。
【００４８】また、その下部に示した線分は、光軸方向
のチルトの高さで画像空間をパン方向に切り出したもの
を表しており、矢印で示した部分が駆動禁止領域に対応
している。このとき、レンズブロック１は、これらの線
分に沿ってパン方向またはチルト方向に駆動することが
できる。
のチルトの高さで画像空間をパン方向に切り出したもの
を表しており、矢印で示した部分が駆動禁止領域に対応
している。このとき、レンズブロック１は、これらの線
分に沿ってパン方向またはチルト方向に駆動することが
できる。
【００４９】次に、ステップＳ２２に進み、図１１に示
した駆動禁止領域の端点Ｐｎと現在位置Ｐとの距離Ｌｎ
を求める。これは、端点Ｐｎから現在位置Ｐを減算し、
その絶対値をとることにより求めることができる。即
ち、この場合、次のようにして、Ｌ１乃至Ｌ３が求めら
れる。
した駆動禁止領域の端点Ｐｎと現在位置Ｐとの距離Ｌｎ
を求める。これは、端点Ｐｎから現在位置Ｐを減算し、
その絶対値をとることにより求めることができる。即
ち、この場合、次のようにして、Ｌ１乃至Ｌ３が求めら
れる。
【００５０】Ｌ１＝｜Ｐ１−Ｐ｜ Ｌ２＝｜Ｐ２−Ｐ｜ Ｌ３＝｜Ｐ３−Ｐ｜
【００５１】次に、ステップＳ２３において、ステップ
Ｓ２２において求めた距離Ｌｎのうち、最小のもの（Ｌ
ｎ（ｍｉｎ）（＝Ｌｋ（この場合、ｋは１乃至３のいず
れか））を求める。例えば、図１１に示した例の場合、
レンズブロック１の中心座標であるＰと端点Ｐ１との間
の距離Ｌ１の値が最小であるので、ｋは１となる。
Ｓ２２において求めた距離Ｌｎのうち、最小のもの（Ｌ
ｎ（ｍｉｎ）（＝Ｌｋ（この場合、ｋは１乃至３のいず
れか））を求める。例えば、図１１に示した例の場合、
レンズブロック１の中心座標であるＰと端点Ｐ１との間
の距離Ｌ１の値が最小であるので、ｋは１となる。
【００５２】ステップＳ２４においては、ステップＳ２
３において求めた、レンズブロック１の中心座標と最小
距離Ｌｋ（この場合、ｋ＝１）の位置にある端点Ｐｎ
（ｍｉｎ）（＝Ｐｋ（この場合、ｋ＝１））に向かう方
向を駆動許可方向とする。この場合、端点Ｐ１に向かう
方向を駆動許可方向とする。
３において求めた、レンズブロック１の中心座標と最小
距離Ｌｋ（この場合、ｋ＝１）の位置にある端点Ｐｎ
（ｍｉｎ）（＝Ｐｋ（この場合、ｋ＝１））に向かう方
向を駆動許可方向とする。この場合、端点Ｐ１に向かう
方向を駆動許可方向とする。
【００５３】そして、ステップＳ２５において、モータ
制御ブロック９が、パンニングモータ１１を制御して、
レンズブロック１を駆動しようとしている駆動方向が、
ステップＳ２４において求められた駆動許可方向である
か否かが判定される。駆動方向が、ステップＳ２４にお
いて求められた駆動許可方向ではないと判定された場
合、図１１の例では、右方向であると判定された場合、
図８のステップＳ１５に進み、ステップＳ１５以降の処
理が実行され、レンズブロック１は停止する。一方、駆
動方向が、ステップＳ２４において求められた駆動許可
方向であると判定された場合、図１１の例では、左方向
であると判定された場合、図８のステップＳ１６に進
み、ステップＳ１６以降の処理が実行され、レンズブロ
ック１は、左方向に駆動される。
制御ブロック９が、パンニングモータ１１を制御して、
レンズブロック１を駆動しようとしている駆動方向が、
ステップＳ２４において求められた駆動許可方向である
か否かが判定される。駆動方向が、ステップＳ２４にお
いて求められた駆動許可方向ではないと判定された場
合、図１１の例では、右方向であると判定された場合、
図８のステップＳ１５に進み、ステップＳ１５以降の処
理が実行され、レンズブロック１は停止する。一方、駆
動方向が、ステップＳ２４において求められた駆動許可
方向であると判定された場合、図１１の例では、左方向
であると判定された場合、図８のステップＳ１６に進
み、ステップＳ１６以降の処理が実行され、レンズブロ
ック１は、左方向に駆動される。
【００５４】上述したように、被写体認識ブロック８か
らの出力データに基づいて、モータ制御ブロック９がパ
ンニングモータ１１およびチルティングモータ１２を駆
動し、被写体２１を追尾している最中に、操作部１６が
操作され、レンズブロック１を所定の方向に駆動させる
駆動指令（方向駆動指令（方向指令））がなされると、
モータ制御ブロック９は、操作部１６からの方向駆動指
令を優先し、パンニングモータ１１およびチルティング
モータ１２を駆動する。
らの出力データに基づいて、モータ制御ブロック９がパ
ンニングモータ１１およびチルティングモータ１２を駆
動し、被写体２１を追尾している最中に、操作部１６が
操作され、レンズブロック１を所定の方向に駆動させる
駆動指令（方向駆動指令（方向指令））がなされると、
モータ制御ブロック９は、操作部１６からの方向駆動指
令を優先し、パンニングモータ１１およびチルティング
モータ１２を駆動する。
【００５５】このように、操作部１６を手動で操作し、
レンズブロック１を駆動させる場合においても、図８お
よび図１０のフローチャートを参照して上述したよう
に、自動追尾の場合と基本的に同様の方法で駆動禁止範
囲内をレンズブロック１が撮影しないように制御するこ
とができる。なお、操作部１６を手動で操作し、レンズ
ブロック１を駆動させる場合の駆動禁止領域は、自動追
尾を行う場合における駆動禁止領域と必ずしも同一であ
る必要はなく、それとは異なる領域を設定するようにす
ることもできる。
レンズブロック１を駆動させる場合においても、図８お
よび図１０のフローチャートを参照して上述したよう
に、自動追尾の場合と基本的に同様の方法で駆動禁止範
囲内をレンズブロック１が撮影しないように制御するこ
とができる。なお、操作部１６を手動で操作し、レンズ
ブロック１を駆動させる場合の駆動禁止領域は、自動追
尾を行う場合における駆動禁止領域と必ずしも同一であ
る必要はなく、それとは異なる領域を設定するようにす
ることもできる。
【００５６】従って、例えば、ある物体が、自動追尾の
対象である所定の被写体と誤認識しやすい物体であるた
めに、自動追尾では撮影したくないものであっても、ユ
ーザが操作部１６を操作してレンズブロック１を駆動す
る場合には撮影したいものであるような場合にも対応す
ることが可能となる。
対象である所定の被写体と誤認識しやすい物体であるた
めに、自動追尾では撮影したくないものであっても、ユ
ーザが操作部１６を操作してレンズブロック１を駆動す
る場合には撮影したいものであるような場合にも対応す
ることが可能となる。
【００５７】即ち、モータ制御ブロック９は、ユーザに
より操作部１６が操作され、操作部１６から供給される
指令に基づいて、パンニングモータ１１およびチルティ
ングモータ１２を駆動する。これにより、レンズブロッ
ク１は、ユーザによる操作部１６の操作に対応してパン
ニングまたはチルティング駆動する。従って、この場
合、被写体認識ブロック８から供給される画像信号は使
用しない。あるいは、操作部１６により手動操作がなさ
れた場合、被写体認識ブロック８の動作を停止させるよ
うにしてもよい。
より操作部１６が操作され、操作部１６から供給される
指令に基づいて、パンニングモータ１１およびチルティ
ングモータ１２を駆動する。これにより、レンズブロッ
ク１は、ユーザによる操作部１６の操作に対応してパン
ニングまたはチルティング駆動する。従って、この場
合、被写体認識ブロック８から供給される画像信号は使
用しない。あるいは、操作部１６により手動操作がなさ
れた場合、被写体認識ブロック８の動作を停止させるよ
うにしてもよい。
【００５８】操作部１６の操作に従って、レンズブロッ
ク１が所定の方向に駆動する間、レンズブロック位置検
出器１３は、レンズブロック１の位置を所定の時間間隔
で常時検出し、レンズブロック１の位置に対応するデー
タ（例えば、図４の例では、レンズブロック１の光軸と
線分ＡＢとのなす角度）をモータ制御ブロック９に供給
する。これにより、モータ制御ブロック９は、上述した
場合と同様にして、レンズブロック１の光軸が駆動禁止
領域内にあるか否かを判定する。これは、図８に示した
フローチャートのステップＳ１３における処理に該当す
る。
ク１が所定の方向に駆動する間、レンズブロック位置検
出器１３は、レンズブロック１の位置を所定の時間間隔
で常時検出し、レンズブロック１の位置に対応するデー
タ（例えば、図４の例では、レンズブロック１の光軸と
線分ＡＢとのなす角度）をモータ制御ブロック９に供給
する。これにより、モータ制御ブロック９は、上述した
場合と同様にして、レンズブロック１の光軸が駆動禁止
領域内にあるか否かを判定する。これは、図８に示した
フローチャートのステップＳ１３における処理に該当す
る。
【００５９】次に、ユーザにより操作部１６が操作さ
れ、指示されたレンズブロック１の駆動方向が、駆動禁
止領域から抜け出す方向への操作であるか否かが判定さ
れる。これは、図８のステップ１４における処理に対応
する。ここでの処理の詳細は、図１０を参照して上述し
た場合と基本的に同様であるが、図１０のステップＳ２
５においては、ユーザにより操作部１６が操作され、指
示された駆動方向が、ステップＳ２４において求められ
た駆動許可方向であるか否かが判定される。
れ、指示されたレンズブロック１の駆動方向が、駆動禁
止領域から抜け出す方向への操作であるか否かが判定さ
れる。これは、図８のステップ１４における処理に対応
する。ここでの処理の詳細は、図１０を参照して上述し
た場合と基本的に同様であるが、図１０のステップＳ２
５においては、ユーザにより操作部１６が操作され、指
示された駆動方向が、ステップＳ２４において求められ
た駆動許可方向であるか否かが判定される。
【００６０】操作部１６が操作され、指示された駆動方
向が、ステップＳ２４において求められた駆動許可方向
ではないと判定された場合、図８のステップ１５に進
み、レンズブロック１を停止させる。一方、操作部１６
が操作され、指示された駆動方向が、ステップＳ２４に
おいて求められた駆動許可方向であると判定された場
合、図８のステップＳ１６に進み、通常の駆動が行われ
る。この場合、操作部１６の操作に従って、レンズブロ
ック１が駆動される。
向が、ステップＳ２４において求められた駆動許可方向
ではないと判定された場合、図８のステップ１５に進
み、レンズブロック１を停止させる。一方、操作部１６
が操作され、指示された駆動方向が、ステップＳ２４に
おいて求められた駆動許可方向であると判定された場
合、図８のステップＳ１６に進み、通常の駆動が行われ
る。この場合、操作部１６の操作に従って、レンズブロ
ック１が駆動される。
【００６１】例えば、ユーザが操作を誤って、レンズブ
ロック１の光軸が、駆動禁止領域に向くような操作を行
った場合、レンズブロック１の駆動が停止する。従っ
て、ユーザが操作を間違えた場合でも、駆動禁止領域内
にある撮影したくない物体２２を撮影することがないよ
うにすることができる。
ロック１の光軸が、駆動禁止領域に向くような操作を行
った場合、レンズブロック１の駆動が停止する。従っ
て、ユーザが操作を間違えた場合でも、駆動禁止領域内
にある撮影したくない物体２２を撮影することがないよ
うにすることができる。
【００６２】また、何らかの要因により、レンズブロッ
ク１の光軸が駆動禁止領域内を向いていた場合でも、ユ
ーザによる操作部１６の操作により指示された駆動方向
が、レンズブロック１の光軸が駆動禁止領域から出る方
向である場合にだけモータ制御ブロック９によりパンニ
ングモータ１１およびチルティングモータ１２が駆動さ
れ、レンズブロック１が指示された駆動方向にパンニン
グまたはチルティング駆動されるので、最悪の場合でも
レンズブロック１はそのままの向きを維持し、レンズブ
ロック１がパンニングまたはチルティング駆動する場合
には、レンズブロック１が駆動許可領域に近づくように
パンニングまたはチルティング駆動することになる。
ク１の光軸が駆動禁止領域内を向いていた場合でも、ユ
ーザによる操作部１６の操作により指示された駆動方向
が、レンズブロック１の光軸が駆動禁止領域から出る方
向である場合にだけモータ制御ブロック９によりパンニ
ングモータ１１およびチルティングモータ１２が駆動さ
れ、レンズブロック１が指示された駆動方向にパンニン
グまたはチルティング駆動されるので、最悪の場合でも
レンズブロック１はそのままの向きを維持し、レンズブ
ロック１がパンニングまたはチルティング駆動する場合
には、レンズブロック１が駆動許可領域に近づくように
パンニングまたはチルティング駆動することになる。
【００６３】また、自動追尾の場合と同様に、画角が変
化すると、レンズブロック１自体の可動範囲も画角に応
じて変化するようにする。例えば、ズームがワイドにな
り、撮影したくない物体２２が画角に入るようになった
り、ズームがテレになり、撮影したくない物体２２が画
角に入らないにもかかわらず、一方向への駆動しか許可
されない範囲が発生するといったことを防止することが
できる。
化すると、レンズブロック１自体の可動範囲も画角に応
じて変化するようにする。例えば、ズームがワイドにな
り、撮影したくない物体２２が画角に入るようになった
り、ズームがテレになり、撮影したくない物体２２が画
角に入らないにもかかわらず、一方向への駆動しか許可
されない範囲が発生するといったことを防止することが
できる。
【００６４】例えば、図５において、角度θ11で表され
る範囲は、ズームがワイドのとき、駆動禁止範囲である
が、ズームがテレのとき、駆動許可範囲であり、レンズ
ブロック１は、左右いずれの方向へも駆動させることが
できる。即ち、ズームがテレになると、ワイドのときよ
りレンズブロック１の駆動範囲が左に広がることにな
る。逆に、ワイドになると、駆動範囲は右に狭くなる。
従って、画角に応じて、駆動禁止範囲や駆動許可範囲を
変化させるようにすることにより、画角に拘らず、撮影
したくない物体２２が画角に入らない最大の駆動範囲内
でレンズブロック１が駆動されるようにすることができ
る。
る範囲は、ズームがワイドのとき、駆動禁止範囲である
が、ズームがテレのとき、駆動許可範囲であり、レンズ
ブロック１は、左右いずれの方向へも駆動させることが
できる。即ち、ズームがテレになると、ワイドのときよ
りレンズブロック１の駆動範囲が左に広がることにな
る。逆に、ワイドになると、駆動範囲は右に狭くなる。
従って、画角に応じて、駆動禁止範囲や駆動許可範囲を
変化させるようにすることにより、画角に拘らず、撮影
したくない物体２２が画角に入らない最大の駆動範囲内
でレンズブロック１が駆動されるようにすることができ
る。
【００６５】また、ステップＳ５において、操作部１６
の操作に従って、制限なしに方向駆動される場合、自動
追尾においては、駆動禁止領域内にあるために撮影する
ことができない物体であっても、一時的にレンズブロッ
ク１をその方向に駆動することができ、その物体を撮影
することができる。
の操作に従って、制限なしに方向駆動される場合、自動
追尾においては、駆動禁止領域内にあるために撮影する
ことができない物体であっても、一時的にレンズブロッ
ク１をその方向に駆動することができ、その物体を撮影
することができる。
【００６６】図１２は、本発明の制御装置を応用したパ
ンチルタシステムの一実施例の構成を示すブロック図で
ある。このパンチルタシステムは、図１に示した追尾シ
ステムにおいて、被写体認識ブロック８を除いた構成と
なっている。その他の構成は、図１に示した追尾システ
ムの場合と同様であるので、その詳細な説明は省略す
る。また、その動作は、図１の追尾システムにおいて、
操作部１６が手動操作され、制限付きで方向駆動された
場合の処理（図７のステップＳ４における処理）と同様
であるので、その説明は省略する。
ンチルタシステムの一実施例の構成を示すブロック図で
ある。このパンチルタシステムは、図１に示した追尾シ
ステムにおいて、被写体認識ブロック８を除いた構成と
なっている。その他の構成は、図１に示した追尾システ
ムの場合と同様であるので、その詳細な説明は省略す
る。また、その動作は、図１の追尾システムにおいて、
操作部１６が手動操作され、制限付きで方向駆動された
場合の処理（図７のステップＳ４における処理）と同様
であるので、その説明は省略する。
【００６７】このように、図１２に示したパンチルタシ
ステムは、操作部１６をユーザが手動で操作し、駆動方
向を指示すると、その方向にパンニングまたはチルティ
ング駆動されるが、レンズブロック１が駆動禁止領域内
の画像を撮像しないように制御されているので、操作部
１６を誤操作した場合でも、撮影したくない物体２２を
撮影しないようにすることができる。
ステムは、操作部１６をユーザが手動で操作し、駆動方
向を指示すると、その方向にパンニングまたはチルティ
ング駆動されるが、レンズブロック１が駆動禁止領域内
の画像を撮像しないように制御されているので、操作部
１６を誤操作した場合でも、撮影したくない物体２２を
撮影しないようにすることができる。
【００６８】なお、上記実施例においては、画像空間を
１つまたは２つの駆動禁止領域と、１つの駆動許可領域
に分割する場合について説明したが、画像空間を複数の
駆動禁止領域と複数の駆動許可領域に分割することもで
きる。
１つまたは２つの駆動禁止領域と、１つの駆動許可領域
に分割する場合について説明したが、画像空間を複数の
駆動禁止領域と複数の駆動許可領域に分割することもで
きる。
【００６９】
【発明の効果】請求項１に記載の制御装置、および請求
項１２に記載の制御方法によれば、撮像装置が撮像可能
な空間を、撮像装置による撮像を許可する第１の空間
と、撮像装置による撮像を禁止する第２の空間に分割
し、撮像装置が第２の空間を撮像しないように撮像装置
を駆動可能な駆動範囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が
駆動するように制御するようにしたので、被写体と誤認
識しやすい物体がある場合、その物体を撮影しないよう
に予め駆動範囲を制限することができ、誤認識を事前に
防止することができる。
項１２に記載の制御方法によれば、撮像装置が撮像可能
な空間を、撮像装置による撮像を許可する第１の空間
と、撮像装置による撮像を禁止する第２の空間に分割
し、撮像装置が第２の空間を撮像しないように撮像装置
を駆動可能な駆動範囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が
駆動するように制御するようにしたので、被写体と誤認
識しやすい物体がある場合、その物体を撮影しないよう
に予め駆動範囲を制限することができ、誤認識を事前に
防止することができる。
【００７０】請求項８に記載の制御装置、および請求項
１３に記載の制御方法によれば、撮像装置が撮像可能な
空間を、撮像装置による撮像を許可する第１の空間と、
撮像装置による撮像を禁止する第２の空間に分割し、撮
像装置の駆動方向が指示されると、指示された駆動方向
に撮像装置が駆動するように制御し、撮像装置が第２の
空間の画像を撮像しないように撮像装置を駆動可能な駆
動範囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が駆動するように
制御するようにしたので、撮影したくない物体がある場
合、その物体を撮影しないように予め駆動範囲を制限す
ることができ、誤って撮影したくない物体が撮影される
ことがないようにすることができる。
１３に記載の制御方法によれば、撮像装置が撮像可能な
空間を、撮像装置による撮像を許可する第１の空間と、
撮像装置による撮像を禁止する第２の空間に分割し、撮
像装置の駆動方向が指示されると、指示された駆動方向
に撮像装置が駆動するように制御し、撮像装置が第２の
空間の画像を撮像しないように撮像装置を駆動可能な駆
動範囲を求め、駆動範囲内で撮像装置が駆動するように
制御するようにしたので、撮影したくない物体がある場
合、その物体を撮影しないように予め駆動範囲を制限す
ることができ、誤って撮影したくない物体が撮影される
ことがないようにすることができる。
【図１】本発明の制御装置を応用した追尾システムの構
成例を示すブロック図である。
成例を示すブロック図である。
【図２】レンズブロック１の可動範囲を示す図である。
【図３】レンズブロック１の駆動許可範囲および駆動禁
止範囲を示す図である。
止範囲を示す図である。
【図４】ズームがワイドの場合のレンズブロック１の駆
動方向を示す図である。
動方向を示す図である。
【図５】ズームがテレの場合の駆動禁止範囲と駆動許可
範囲の変化を示す図である。
範囲の変化を示す図である。
【図６】図４における角度θ0を求める方法を説明する
ための図である。
ための図である。
【図７】図１の追尾システムの動作を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】図７のステップＳ２およびＳ４の詳細な処理手
順を説明するフローチャートである。
順を説明するフローチャートである。
【図９】レンズブロック１の撮像可能な画像空間におけ
る駆動禁止領域を示す図である。
る駆動禁止領域を示す図である。
【図１０】図８のステップＳ１４における詳細な処理手
順を説明するフローチャートである。
順を説明するフローチャートである。
【図１１】駆動禁止領域から脱出する方法を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図１２】本発明の制御装置を応用したパンチルトシス
テムの一実施例の構成を示すブロック図である。
テムの一実施例の構成を示すブロック図である。
１ レンズブロック（撮像手段），２ レンズ，３ ズ
ームレンズ，４ アイリス，５ ＣＣＤ，６ ＡＧＣ回
路，７ 信号処理回路，８ 被写体認識ブロック（被写
体検出手段），９ モータ制御ブロック（第１の制御手
段、第２の制御手段、画角検出手段、調整手段），１０
ＲＡＭ，１１ パンニングモータ（駆動手段），１２
チルティングモータ（駆動手段），１３ レンズブロ
ック位置検出器，１４ ズームレンズ位置検出器（画角
検出手段），１５ 入力部（分割手段），１６ 操作部
（指示手段），２１ 被写体，２２ 物体
ームレンズ，４ アイリス，５ ＣＣＤ，６ ＡＧＣ回
路，７ 信号処理回路，８ 被写体認識ブロック（被写
体検出手段），９ モータ制御ブロック（第１の制御手
段、第２の制御手段、画角検出手段、調整手段），１０
ＲＡＭ，１１ パンニングモータ（駆動手段），１２
チルティングモータ（駆動手段），１３ レンズブロ
ック位置検出器，１４ ズームレンズ位置検出器（画角
検出手段），１５ 入力部（分割手段），１６ 操作部
（指示手段），２１ 被写体，２２ 物体
Claims (13)
- 【請求項１】 所定の被写体の画像を撮像する撮像手段
と、 前記撮像手段を任意の方向に駆動する駆動手段と、 前記撮像手段が撮像した前記画像における前記被写体の
位置を検出する被写体検出手段と、 前記検出手段により検出された前記被写体の前記画像に
おける位置と、前記画像の所定の基準の位置との間のず
れの大きさが小さくなるように前記駆動手段を制御する
第１の制御手段と、 前記撮像手段が撮像可能な空間を、前記撮像手段による
撮像を許可する第１の空間と、前記撮像手段による撮像
を禁止する第２の空間に分割する分割手段と、 前記撮像手段が前記第２の空間を撮像しないように前記
撮像手段を駆動可能な駆動範囲を求め、前記駆動範囲内
で前記撮像手段が駆動するように制御する第２の制御手
段とを備えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】 前記撮像手段が撮像する画像に前記第２
の空間が含まれるとき、前記第２の制御手段は、前記撮
像手段が撮像する撮像方向が、前記撮像手段が撮像する
前記画像に最も近い前記第１の空間に近づくように前記
駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の
制御装置。 - 【請求項３】 前記撮像手段の画角を検出する画角検出
手段と、 前記画角検出手段により検出された前記画角に従って、
前記駆動範囲を調整する調整手段とをさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の制御装置。 - 【請求項４】 前記駆動手段の駆動方向を手動で指示す
る指示手段をさらに備え、 前記指示手段が操作されたとき、前記駆動手段は、前記
指示手段の指示に従って前記撮像手段を前記駆動範囲内
で駆動することを特徴とする請求項１に記載の制御装
置。 - 【請求項５】 前記第１の空間、前記第２の空間、およ
び前記駆動範囲は、前記駆動手段が前記第１の制御手段
によって制御される場合と、前記指示手段の指示に従っ
て駆動される場合とで異なることを特徴とする請求項４
に記載の制御装置。 - 【請求項６】 前記駆動手段の駆動方向を指示する指示
手段をさらに備え、 前記指示手段により前記撮像手段の前記駆動範囲外への
駆動が指示されたとき、前記駆動手段は、前記撮像手段
を前記駆動範囲外へ駆動することを特徴とする請求項１
に記載の制御装置。 - 【請求項７】 前記分割手段は、前記空間を１または複
数の前記第１の空間と、１または複数の前記第２の空間
に分割することを特徴とする請求項１に記載の制御装
置。 - 【請求項８】 所定の被写体の画像を撮像する撮像手段
と、 前記撮像手段を任意の方向に駆動する駆動手段と、 前記撮像手段が撮像可能な空間を、前記撮像手段による
撮像を許可する第１の空間と、前記撮像手段による撮像
を禁止する第２の空間に分割する分割手段と、 前記撮像手段の駆動方向を指示する指示手段と、 前記指示手段によって指示された駆動方向に前記撮像手
段が駆動するように前記駆動手段を制御する第１の制御
手段と、 前記撮像手段が前記第２の空間の画像を撮像しないよう
に前記撮像手段を駆動可能な駆動範囲を求め、前記駆動
範囲内で前記撮像手段が駆動するように制御する第２の
制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項９】 前記撮像手段が撮像する画像に前記第２
の空間が含まれるとき、前記第２の制御手段は、前記撮
像手段が撮像する撮像方向が、前記撮像手段が撮像する
前記画像に最も近い前記第１の空間に近づくように前記
駆動手段を制御することを特徴とする請求項８に記載の
制御装置。 - 【請求項１０】 前記撮像手段の画角を検出する画角検
出手段と、 前記画角検出手段により検出された前記画角に従って、
前記駆動範囲を調整する調整手段とをさらに備えること
を特徴とする請求項８に記載の制御装置。 - 【請求項１１】 前記分割手段は、前記空間を１または
複数の前記第１の空間と１または複数の前記第２の空間
に分割することを特徴とする請求項８に記載の制御装
置。 - 【請求項１２】 所定の撮像装置で所定の被写体の画像
を撮像し、 前記撮像装置が撮像した前記画像における前記被写体の
位置を検出し、 検出された前記被写体の前記画像における位置と、前記
画像の所定の基準の位置との間のずれの大きさが小さく
なるように前記撮像装置の駆動を制御し、 前記撮像装置が撮像可能な空間を、前記撮像装置による
撮像を許可する第１の空間と、前記撮像装置による撮像
を禁止する第２の空間に分割し、 前記撮像装置が前記第２の空間を撮像しないように前記
撮像装置を駆動可能な駆動範囲を求め、前記駆動範囲内
で前記撮像装置が駆動するように制御することを特徴と
する制御方法。 - 【請求項１３】 所定の撮像装置で所定の被写体の画像
を撮像し、 前記撮像装置が撮像可能な空間を、前記撮像装置による
撮像を許可する第１の空間と、前記撮像装置による撮像
を禁止する第２の空間に分割し、 前記撮像装置の駆動方向を指示し、 指示された駆動方向に前記撮像装置が駆動するように制
御し、 前記撮像装置が前記第２の空間の画像を撮像しないよう
に前記撮像装置を駆動可能な駆動範囲を求め、前記駆動
範囲内で前記撮像装置が駆動するように制御することを
特徴とする制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16899596A JP3693130B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | 制御装置 |
| US08/880,431 US6055014A (en) | 1996-06-28 | 1997-06-23 | Control apparatus and control method |
| KR1019970031022A KR100447690B1 (ko) | 1996-06-28 | 1997-06-27 | 피사체를자동으로트랙킹하기위한제어장치및제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16899596A JP3693130B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1023316A true JPH1023316A (ja) | 1998-01-23 |
| JP3693130B2 JP3693130B2 (ja) | 2005-09-07 |
Family
ID=15878408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16899596A Expired - Fee Related JP3693130B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | 制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6055014A (ja) |
| JP (1) | JP3693130B2 (ja) |
| KR (1) | KR100447690B1 (ja) |
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