JPH10272080A - 床洗浄機の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 床洗浄機において、スクイジィの降ろし操作
の忘れによる床面の汚れの取り残しを防止する。 【解決手段】 操作スイッチ部２０の手動清掃スイッチ
およびスタートスイッチが操作されると、主制御部２３
は当該制御を手動清掃モードに設定して清掃手段を稼動
状態とする。しかる後、ハンドルスイッチ１１がオン操
作されると、本体を走行させるため、手動によって床面
の清掃が可能となる。このとき、ハンドルスイッチ１１
がオフ操作されると、本体の前進を停止し、つまり走行
用モータ４，５の駆動を停止する。また、本体の後退を
容易にするために操作スイッチ部２０のスクイジィ昇降
スイッチが操作されると、スクイジィを上昇する。その
本体を後退した後、清掃を継続するために再度ハンドル
スイッチ１１がオン操作されると、本体の走行処理だけ
なく、スクイジィ昇降モータ２１を駆動制御してスクイ
ジィを下降制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は床面を自動走行し
ながら清掃する床洗浄機の制御技術に係り、特に詳しく
は自動昇降可能なスクイジィの操作のし忘れに対して適
切な処理を行い、床面の汚水やゴミの取り残しを防止す
る床洗浄機の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この床洗浄機は、例えば図３および図４
に示すように、本体１の前面に前方の壁面等を検知する
ための超音波センサ２および動本体１の両側面に所定領
域の両側壁面等を検知するための超音波センサ３等を配
置しており、本体１を走行させる左右車輪の駆動用モー
タ４，５には少なくとも走行距離を検知するためにロー
タリーエンコーダ６，７が付いている。また、本体１に
は床面を清掃するため清掃手段（清掃機構）が備えられ
ており、この清掃手段は回転するブラシ、洗剤液等を散
水する散水手段や床面の汚れ（汚水やゴミ等）を集めて
吸引するスクイジィ８等からなる。

【０００３】本体１の走行（清掃走行）は図５に示す操
作パネル９によって設定することができ、その設定にし
たがって走行する際、各超音波センサ２，３によって本
体１の周囲を監視し、また位置を確認する。例えば，前
方の壁面を検知すると、その壁面手間で停止し、かつそ
れまでの走行距離を算出する。しかる後、本体１を反転
して前列と平行な列で走行を開始する。走行距離が前列
時と同じになると、本体１を停止し、この後本体１を反
転して再び走行を開始する。このような繰り返しによ
り、所定領域の床面を清掃しなが往復走行させることが
できるため、人手を煩わせることなく、つまり無人で清
掃が可能である。

【０００４】また、操作パネル９には、スクイジィ８の
昇降スイッチ、自動清掃モードスイッチ、手動清掃モー
ドスイッチ、スタートスイッチ等が設けられており（図
示せず）、例えば手動清掃モードを設定し、スタートス
イッチをオンにすると、清掃手段が稼動状態となる。つ
まり、清掃手段のブラシが回転するとともに、洗剤液等
を散水し、スクイジィ８を降ろして床面の汚水やゴミを
吸引する。そして、ハンドル１０に備えられている走行
用のハンドルスイッチ１１をオン操作すると、左右車輪
の駆動用モータ４，５が駆動制御され、本体１が走行す
る。したがって、手動式の床洗浄機と同じく、人手によ
って当該洗浄機を操縦しながら床面を清掃することがで
き、無人では危険性のある場所や袋小路等の困難な場所
の清掃が可能である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記スクイ
ジィの自動昇降機能、自動走行機能を有する床洗浄機に
あっては、無人による清掃が不向きである場合、前述し
たように通路が袋小路である場合手動操作によって清掃
を行うことになるが、どうしても本体１を後退させる必
要が生じる。

【０００６】この場合、清掃中にハンドルスイッチ１１
をオフとした後（つまり本体１の前進動作を停止した
後）、本体１を後退させることになるが、スクイジィ８
を降ろしたままであると、スクイジィ８が抵抗となり、
本体１の扱い者に力を必要とする。すなわち、図６およ
び図７に示すように、スクイジィ８が床面に密着してい
るからである。また、本体１を無理に後退させると、ス
クイジィ８が破損することもある。すなわち、スクイジ
ィ８はある程度の幅を有し、かつその先端部８ａの一方
が長めになっているため、本体１を後退させると、その
ゴム材の先端部８ａが逆方向にめくれるため（図７参
照）、前進、後退の繰り返しにより先端部８ａに傷みを
与えるからである。

【０００７】そこで、通常本体１を後退させる際、扱い
者がスクイジィ昇降スイッチを操作してスクイジィ８を
上昇するようにしている。しかし、本体１を後退させた
後、清掃を再開するとき（清掃を継続するとき）、スク
イジィ８の下降操作をし忘れると、つまりスクイジィ昇
降スイッチの操作をし忘れたまま前進すると、床面に汚
れ（汚水やゴミ等）が残ってしまうという不具合が生じ
る。

【０００８】この発明は前記記課題に鑑みなされたもの
であり、その目的は手動による清掃中に本体を後退させ
た後に清掃を継続する場合にスクイジィの下降操作をし
忘れても、床面の汚れの取り残しもなく、清掃を確実に
行うことができるようにした床洗浄機の制御方法を提供
することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明は少なくとも床面の汚れを吸引するための
スクイジィを自動昇降可能とし、かつ当該本体を自動走
行可能としており、前記床面を走行しながら清掃する床
洗浄機の制御方法において、前記本体を自動走行させる
ためのハンドルスイッチを有し、当該清掃手段が稼動状
態にある場合に前記ハンドルスイッチがオン操作された
ときには、前記スクイジィを自動的に降ろすようにした
ことを特徴としている。

【００１０】この発明は少なくとも床面の汚れを吸引す
るためのスクイジィを自動昇降可能とし、かつ当該本体
を自動走行可能としており、前記床面を走行しながら自
動清掃する自動清掃モード機能と、手動操作によって前
記床面を清掃可能とする手動清掃モード機能とを有して
いる床洗浄機の制御方法において、前記本体を自動走行
させるためのハンドルスイッチを有し、前記手動清掃モ
ードが設定され、当該清掃手段が稼動状態にある場合に
前記ハンドルスイッチがオン操作されたときには、前記
スクイジィを自動的に降ろすようにしたことを特徴とし
ている。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１および図２を参照して詳細に説明する。なお、図１
中、図３および図４と同一部分および相当する部分には
同一符号を付して重複説明を省略する。また、この床洗
浄機の本体については図３ないし図５を参照されたい。

【００１２】図１において、この床洗浄機の制御方法が
適用される制御装置は、手動操作により清掃手段（清掃
機構）を稼動状態にしている場合に、操作スイッチ部２
０のハンドルスイッチ１１のオン操作を検出すると、ス
クイジィ８のスクイジィ昇降モータ２１を駆動回路（リ
レー回路）２２を介して駆動し、同スクイジィ８を降ろ
す制御を行う主制御部（ＣＰＵボード）２３とを備えて
いる。なお、操作スイッチ部２０はハンドルスイッチ１
１の他に、図６に示す操作パネル９の種々スイッチを含
んでいる。

【００１３】また、前記制御装置は、本体１の前方の壁
面や側方の側壁面までの距離等を検出するために本体１
の前面および両側面に配置した超音波センサ２，３等を
有する超音波センサ部２４と、この超音波センサ２，３
による検出信号により前方の壁面、側方の壁面および床
面までの距離等を測定して主制御部２３に出力する副制
御部（ＣＰＵボード）２５とを備えている。

【００１４】前記主制御部２３は、前述した機能の他
に、操作スイッチ部２０の他のスイッチ操作に応じた制
御（走行や清掃）を行う他に、副制御部２５からの測定
結果およびロータリーエンコーダ６，７からのエンコー
ダパルス等をもとにして走行（速度を含む）および反転
（移行を含む）等の制御指示を出す一方、所定領域を往
復走行可能とする必要な情報を記憶する。前記駆動輪制
御回路２６は主制御部２３からの制御指示にしたがって
駆動用モータ４，５の駆動信号を出力し、駆動回路２７
はその駆動信号により駆動用モータ４，５を駆動する。

【００１５】次に、前記構成の制御装置の動作を図２の
フローチャート図を参照して説明すると、当該床洗浄機
の機能である手動操作による清掃を行うために、当該床
洗浄機の扱い者が操作スイッチ部２０の手動清掃スイッ
チを操作して手動清掃モードを選択しているものとす
る。すると、当該主制御部２３は図２に示すルーチンを
実行し、操作スイッチ部２０のスクイジィ昇降スイッチ
が押されている否かを判断する（ステップＳＴ１）。

【００１６】スクイジィ昇降スイッチをオン操作する
と、スクイジィ８を昇降制御する（ステップＳＴ２）。
例えば、下降するスイッチがオン操作されたときにはス
クイジィ８を降ろし、上昇するスイッチがオン操作され
たときにはスクイジィ８を上げる。つまり、扱い者のス
イッチ操作にしたがって、スクイジィ８を昇降すること
ができる。なお、扱い者がそのスイッチ操作をしないと
きには、ステップＳＴ１からＳＴ３に進むことになる。

【００１７】続いて、操作スイッチ部２０のスタートス
イッチが押されているか否かを判断する（ステップＳＴ
３）。このスタートスイッチは当該床洗浄機による清掃
開始（清掃手段の稼動、走行可能）の指示を出すもので
ある。したがって、スタートスイッチが押されなけれ
ば、ステップＳＴ４に進み、当該清掃動作を停止したま
まとし、つまり清掃手段を稼動せず、また走行も行わな
ず、ステップＳＴ１に戻り、前述した処理を繰り返すこ
とになる。

【００１８】前記スタートスイッチが押されていると、
ステップＳＴ３からＳＴ５に進み、スクイジィ８を降ろ
す処理を実行する。ただし、この処理はスタートスイッ
チの最後の押圧時のみで、第２回目以降にはスクイジィ
８を降ろすことはしない。なお、スクイジィ８が既に降
ろされているときには当該処理の実行を行わない。した
がって、扱い者がスクイジィ昇降スイッチの操作をし忘
れたとしても、スクイジィ８が自動的に降りることにな
る。 続いて、当該床洗浄機の清掃手段を稼動状態とし
（ステップＳＴ６）、つまりブラシを回転するととも
に、床面に洗剤液等を散水し、かつスクイジィ８によっ
て散水した液等を集めて吸引する。

【００１９】続いて、ハンドル１０のハンドルスイッチ
１１が押されているか否かを判断する（ステップＳＴ
７）。扱い者が当該床洗浄機を操縦して床面を清掃する
ために、ハンドルスイッチ１１をオン操作すると、ステ
ップＳＴ７からＳＴ８に進み、スクイジィ８を降ろす処
理を実行する。なお、スクイジィ８が既に降ろされてい
るときには当該処理の実行を行わない。続いて、当該床
洗浄機の走行処理を実行し（ステップＳＴ９）、つまり
駆動用モータ４，５を駆動し、扱い者によって本体１を
自由に操縦可能状態とし、ステプＳＴ１に戻って前述し
た処理を繰り返す。これにより、扱い者は当該床洗浄機
を自在に操って床面の清掃を行うことができる。

【００２０】ここで、扱い者が本体１を後退させるため
に、スタートスイッチをオンにした状態、つまり清掃稼
動状態のままでハンドルスイッチ１１をオフにすると、
ステップＳＴ７からＳＴ１０に進み、当該床洗浄機の走
行停止処理を実行し、ステップＳＴ１に戻る。つまり、
本体１の前進を停止するために駆動用モータ４，５の駆
動を停止する。

【００２１】このとき、従来例で説明した理由から、扱
い者が操作スイッチ部２０のスクイジィ昇降スイッチを
操作してスクイジィ８を上昇させる。そして、本体１を
所望に後退した後清掃を継続するために、ハンドルスイ
ッチ１１をオン操作すると、ステップＳＴ７からＳＴ８
に進み、スクイジィ８を降ろす処理を実行する。なお、
扱い者がスクイジィ昇降スイッチの操作をし忘れず、ス
クイジィ８が既に降ろされているときには当該処理の実
行を行わない。

【００２２】このように、手動清掃モードによる清掃中
に、ハンドルスイッチ１１を操作すると、自動的にスク
イジィ８が降りることから、本体１を後退させるために
スクイジィ８を上昇した後、清掃継続時にスクイジィ８
の降ろし忘れがあっても、スクイジィ８が自動的に降り
るため、床面の汚れ（汚水やゴミ等）の取り残しもな
く、確実に床面の清掃を継続することができる。

【００２３】なお、前記床洗浄機は手動清掃および自動
清掃の両方の機能を有しているが、手動清掃の機能のみ
を有する床洗浄機（手動式）であっても、スクイジィの
自動昇降機能および本体の自動走行機能を有するもので
あれば、適用できることは明かである。この場合、ハン
ドルスイッチ１１に代わって、手動式床洗浄機のスイッ
チレバー（走行用のスイッチ）等をオン操作したときに
スクイジィを降ろすようにすればよい。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、この床洗浄機の制
御方法の請求項１記載の発明によると、少なくとも床面
の汚れを吸引するためのスクイジィを自動昇降可能と
し、前記床面を走行しながら清掃する床洗浄機の制御方
法において、前記本体を自動走行させるためのハンドル
スイッチを有し、当該清掃手段が稼動状態にある場合に
前記ハンドルスイッチがオン操作されたときには、前記
スクイジィを自動的に降ろすようにしたので、床面の清
掃中に本体を後退させるためにスクイジィを上昇させた
場合、その後退後に清掃を継続ときにスクイジィの下降
操作をし忘れても、自動的にスクイジィが降りるため
に、床面の汚れの取り残しもなく、清掃を確実に行うこ
とができるという効果があり、またスクイジィの自動昇
降機能および本体の自動走行機能を有する床洗浄機であ
れば、手動の床洗浄機にも適用することができる。

【００２５】請求項２記載の発明によると、少なくとも
床面の汚れを吸引するためのスクイジィを自動昇降可能
とし、かつ当該本体を自動走行可能としており、前記床
面を走行しながら自動清掃する自動清掃モード機能と、
手動操作によって前記床面を清掃可能とする手動清掃モ
ード機能とを有している床洗浄機の制御方法において、
前記本体を自動走行させるためのハンドルスイッチを有
し、前記手動清掃モードが設定され、当該清掃手段が稼
動状態にある場合に前記ハンドルスイッチがオン操作さ
れたときには、前記スクイジィを自動的に降ろすように
したので、手動清掃モードによる清掃中に本体を後退さ
せるためにスクイジィを上昇させた場合、その後退後に
清掃を継続ときにスクイジィの下降操作をし忘れても、
自動的にスクイジィが降りるために、床面の汚れの取り
残しもなく、清掃を確実に行うことができるという効果
があり、また自動清掃モードによっては清掃の困難な場
所や危険性のある場所を手動清掃モードにより確実に清
掃可能となり、当該床洗浄機の品質向上にもなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示し、床洗浄機の制
御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図。

【図２】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図。

【図３】床洗浄機の概略的正面図。

【図４】床洗浄機の概略的側面図。

【図５】床洗浄機の概略的平面図。

【図６】床洗浄機のスクイジィの概略的部分側断面図。

【図７】床洗浄機のスクイジィの概略的部分側断面図。

【符号の説明】

１ 本体（床洗浄機） ８ スクイジィ ８ａ 先端部（スクイジィ８の） ９ 操作パネル １０ ハンドル １１ ハンドルスイッチ ２０ 操作スイッチ部 ２１ スクイジィ昇降モータ ２２ 駆動回路 ２３ 主制御部（ＣＰＵボード）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも床面の汚れを吸引するための
   スクイジィを自動昇降可能とし、かつ当該本体を自動走
   行可能としており、前記床面を走行しながら清掃する床
   洗浄機の制御方法において、前記本体を自動走行させる
   ためのハンドルスイッチを有し、当該清掃手段が稼動状
   態にある場合に前記ハンドルスイッチがオン操作された
   ときには、前記スクイジィを自動的に降ろすようにした
   ことを特徴とする床洗浄機の制御方法。
2. 【請求項２】 少なくとも床面の汚れを吸引するための
   スクイジィを自動昇降可能とし、かつ当該本体を自動走
   行可能としており、前記床面を走行しながら自動清掃す
   る自動清掃モード機能と、手動操作によって前記床面を
   清掃可能とする手動清掃モード機能とを有している床洗
   浄機の制御方法において、前記本体を自動走行させるた
   めのハンドルスイッチを有し、前記手動清掃モードが設
   定され、当該清掃手段が稼動状態にある場合に前記ハン
   ドルスイッチがオン操作されたときには、前記スクイジ
   ィを自動的に降ろすようにしたことを特徴とする床洗浄
   機の制御方法。