JPH10290606A - 乗用型田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置を上昇させる際に発生するサスペ
ンション機構に対する圧縮力を考慮して、より精度良く
苗植付装置を予め設定された目標対地高さに維持できる
ようにする。 【解決手段】 乗用型田植機において、苗植付装置５を
予め設定された目標対地高さに維持する自動昇降制御手
段２０Ｂが、整地フロート１６の上下揺動角度θを検出
するフロートセンサＳ２からの検出値に基づいて、サス
ペンション機構３を備えたリフトシリンダ４の作動を制
御して苗植付装置５を上昇させる際には、目標対地高さ
よりも所定量だけ低い暫定目標対地高さを制御目標値と
して設定するとともに、暫定目標対地高さに苗植付装置
５が位置するようリフトシリンダ４の作動を制御し、苗
植付装置５が暫定目標対地高さに到達した後に、制御目
標値を本来の目標対地高さに戻すよう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
苗植付装置を、サスペンション機構を備えたリフトシリ
ンダの作動により昇降自在となるよう連結するととも
に、前記苗植付装置に備えた整地フロートの上下揺動角
度を検出するフロートセンサからの検出値に基づいて前
記リフトシリンダの作動を制御することにより、前記苗
植付装置を予め設定された目標対地高さに維持する自動
昇降制御手段を備えた乗用型田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような乗用型田植機において、従
来、自動昇降制御手段は、予め設定された所望の植え付
け深さへの苗の植え付けを圃場の起伏の変化にかかわら
ず安定して行えるようにする点から、例えば特開平９‐
３７６１６号公報などで開示されているように、植え付
け作業時に整地フロートの上下揺動角度が予め設定され
た基準角度よりも大きくなったことがフロートセンサに
よって検出された場合には、苗植付装置の対地高さが予
め設定された目標対地高さよりも低くなったと判断し
て、苗植付装置が予め設定された目標対地高さに到達す
る（フロートセンサにて検出される整地フロートの上下
揺動角度が予め設定された基準角度と合致する）までリ
フトシリンダの作動により苗植付装置を上昇させること
によって、又逆に、フロートセンサにより整地フロート
の上下揺動角度が予め設定された基準角度よりも小さく
なったことが検出された場合には、苗植付装置の対地高
さが目標対地高さよりも高くなったと判断して、苗植付
装置の対地高さ（フロートセンサにて検出される整地フ
ロートの上下揺動角度）が予め設定された目標対地高さ
（予め設定された整地フロートの基準角度）に到達する
までリフトシリンダの作動により苗植付装置を下降させ
ることによって、苗植付装置を予め設定された目標対地
高さに維持するよう構成されていた。

【０００３】又、自動昇降制御手段は、苗植付装置の予
め設定された目標対地高さからの偏差が大きいほど、リ
フトシリンダに対する作動油の流動状態を切り換える電
磁制御弁の開度を大きくしてリフトシリンダに対する作
動油の単位時間当たりの流動量を多くし、苗植付装置の
昇降速度を速くすることによって、苗植付装置の目標対
地高さからの偏差の大きさにかかわらず、予め設定され
た短時間で苗植付装置を予め設定された目標対地高さに
到達させるよう構成されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ようにリフトシリンダにサスペンション機構を備えた乗
用型田植機においては、リフトシリンダの作動により苗
植付装置を上昇させている間は、サスペンション機構
が、苗植付装置を上昇させる際の加速度の影響を受けて
圧縮されるようになる。従って、上記従来技術のよう
に、苗植付装置の対地高さが予め設定された目標対地高
さよりも低くなると、自動昇降制御手段が、苗植付装置
の対地高さが予め設定された目標対地高さに到達するま
でリフトシリンダの作動により苗植付装置を上昇させる
ように構成した場合には、目標対地高さへの到達後の苗
植付装置の上昇停止に伴って、上昇時の加速度によるサ
スペンション機構に対する圧縮力が消滅してサスペンシ
ョン機構が伸長することにより、苗植付装置が余分に上
昇して予め設定された目標対地高さよりも高くなる（フ
ロートセンサにて検出される整地フロートの上下揺動角
度が予め設定された基準角度よりも小さくなる）オーバ
ーシュートが発生し、それによって、苗植付装置の上昇
停止後に、そのオーバーシュート分を補正するための下
降制御を行う必要が生じることから、苗植付装置を予め
設定された目標対地高さに維持することが難しくなって
いた。又、上昇時の加速度によるサスペンション機構に
対する圧縮力はその加速度に比例して大きくなることか
ら、苗植付装置の予め設定された目標対地高さからの偏
差が大きくなって苗植付装置の上昇速度が速くなるほ
ど、オーバーシュートが大きくなって苗植付装置を予め
設定された目標対地高さに維持することが難しくなって
いた。

【０００５】ちなみに、サスペンション機構は、苗植付
装置を浮上させた状態での走行時やトラックなどによる
運搬時の振動に伴って発生する苗植付装置の上下揺動を
吸収して、その上下揺動に伴うリフトシリンダの伸縮作
動を防止することによって、その上下揺動に伴ってリフ
トシリンダが伸縮作動することによりリフトシリンダな
どの油圧系の内圧が著しく変化して油圧系が損傷すると
いった不都合が生じることを回避するためのものであ
る。

【０００６】本発明の目的は、苗植付装置を上昇させる
際に発生するサスペンション機構に対する圧縮力を考慮
して、より精度良く苗植付装置を予め設定された目標対
地高さに維持できるようにすることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体
に対して苗植付装置を、サスペンション機構を備えたリ
フトシリンダの作動により昇降自在となるよう連結する
とともに、前記苗植付装置に備えた整地フロートの上下
揺動角度を検出するフロートセンサからの検出値に基づ
いて前記リフトシリンダの作動を制御することにより、
前記苗植付装置を予め設定された目標対地高さに維持す
る自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機において、前
記自動昇降制御手段は、前記フロートセンサからの検出
値に基づいて前記苗植付装置を上昇させる際には、前記
目標対地高さよりも所定量だけ低い暫定目標対地高さを
制御目標値として設定するとともに、該暫定目標対地高
さに前記苗植付装置が位置するよう前記リフトシリンダ
の作動を制御し、前記苗植付装置が前記暫定目標対地高
さに到達した後に、制御目標値を本来の前記目標対地高
さに戻すよう構成した。

【０００８】〔作用〕上記請求項１記載の発明による
と、自動昇降制御手段は、植え付け作業時に整地フロー
トの上下揺動角度が予め設定された基準角度よりも大き
くなったことがフロートセンサによって検出された場合
には、苗植付装置の対地高さが予め設定された目標対地
高さよりも低くなったと判断し、その判断に基づいて、
予め設定された目標対地高さよりも所定量（苗植付装置
を上昇させる際に発生するサスペンション機構に対する
圧縮力を考慮した値）だけ低い値となる暫定目標対地高
さ（予め設定された整地フロートの基準角度よりも所定
量だけ大きい値となる暫定基準角度）を制御目標値とし
て設定するとともに、この暫定目標対地高さに苗植付装
置が到達するまでリフトシリンダの作動により苗植付装
置を上昇させ、苗植付装置の暫定目標対地高さへの到達
に伴って苗植付装置の上昇を停止させるようになる。そ
して、苗植付装置の上昇停止後に、苗植付装置の上昇停
止により上昇時の加速度に起因したサスペンション機構
に対する圧縮力が消滅してサスペンション機構が伸長復
帰するのに伴って、制御目標値を暫定目標対地高さから
本来の目標対地高さに戻すようになる。

【０００９】つまり、苗植付装置を上昇させる際の加速
度に起因したサスペンション機構に対する圧縮力が苗植
付装置の上昇停止に伴って消滅することにより伸長する
サスペンション機構の伸長量を考慮して苗植付装置を上
昇させるようにしていることから、苗植付装置の対地高
さが予め設定された目標対地高さよりも低くなるのに伴
って、苗植付装置の対地高さが予め設定された目標対地
高さに到達するまでリフトシリンダの作動により苗植付
装置を上昇させるよう自動昇降制御手段を構成した場合
に発生するオーバーシュート（目標対地高さへの到達後
の苗植付装置の上昇停止に伴ってサスペンション機構が
伸長することにより苗植付装置が予め設定された目標対
地高さよりも高くなること）を防止できるとともに、オ
ーバーシュート分を補正するための下降制御を不要にす
ることができるようになる。

【００１０】〔効果〕従って、フロートセンサからの検
出値に基づいて苗植付装置を上昇させる際には、予め設
定された目標対地高さよりも所定量だけ低い暫定目標対
地高さを制御目標値として設定するとともに、この暫定
目標対地高さに苗植付装置が位置するようリフトシリン
ダの作動を制御し、苗植付装置の暫定目標対地高さへの
到達後に制御目標値を本来の目標対地高さに戻す、とい
う苗植付装置を上昇させる際に発生するサスペンション
機構に対する圧縮力を考慮した自動昇降制御を行えるよ
うに自動昇降制御手段を構成していることから、植え付
け作業時に苗植付装置を目標対地高さへ復帰上昇させる
際のオーバーシュートの発生を防止することができ、こ
れによって、苗植付装置を予め設定された目標対地高さ
により精度良く維持することができ、もって、予め設定
された所望の植え付け深さへの苗植付装置による苗の植
え付けを、圃場の起伏の変化にかかわらずより安定して
行えるようになった。

【００１１】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
走行機体に対して苗植付装置を、サスペンション機構を
備えたリフトシリンダの作動により昇降自在となるよう
連結するとともに、前記苗植付装置に備えた整地フロー
トの上下揺動角度を検出するフロートセンサからの検出
値に基づいて前記リフトシリンダの作動を制御すること
により、前記苗植付装置を予め設定された目標対地高さ
に維持する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機にお
いて、前記自動昇降制御手段は、前記フロートセンサか
らの検出値に基づいて前記苗植付装置を上昇させる際に
は、前記リフトシリンダの作動速度を一定とし、前記苗
植付装置の目標対地高さからの偏差が大きいほど操作時
間が長くなる状態に前記リフトシリンダの作動を制御す
るよう構成した。

【００１２】〔作用〕上記請求項２記載の発明による
と、自動昇降制御手段は、植え付け作業時に整地フロー
トの上下揺動角度が予め設定された基準角度よりも大き
くなったことがフロートセンサによって検出された場合
には、苗植付装置の対地高さが予め設定された目標対地
高さよりも低くなったと判断し、その判断に基づいて、
苗植付装置が予め設定された目標対地高さに到達する
（フロートセンサにて検出される整地フロートの上下揺
動角度が予め設定された基準角度と合致する）まで、苗
植付装置の目標対地高さからの偏差が大きいほど操作時
間が長くなる一定速度、言い換えると、苗植付装置の目
標対地高さからの偏差の大きさにかかわらず、苗植付装
置を上昇させる際の加速度の影響を受けてサスペンショ
ン機構が圧縮されることを抑制できる低い速度で、苗植
付装置をリフトシリンダの作動によって上昇させ、苗植
付装置の目標対地高さへの到達に伴って苗植付装置を停
止させるようになる。

【００１３】つまり、苗植付装置の上昇速度を極力低速
にして上昇時の加速度に起因したサスペンション機構に
対する圧縮力を抑制するようにしていることから、その
圧縮力が苗植付装置の上昇停止に伴って消滅することに
より伸長するサスペンション機構の伸長量を抑制するこ
とができ、これによって、苗植付装置の目標対地高さへ
の到達後のサスペンション機構の伸長によるオーバーシ
ュートを抑制できるようになる。又、そのオーバーシュ
ートが目標対地高さ（整地フロートの基準角度）の不感
帯内に収まるようにすることによって、オーバーシュー
ト分を補正するための下降制御を不要にすることができ
るようになる。

【００１４】〔効果〕従って、フロートセンサからの検
出値に基づいて苗植付装置を上昇させる際には、苗植付
装置の上昇速度を極力低速にして上昇時の加速度に起因
したサスペンション機構に対する圧縮力を抑制する、と
いう苗植付装置を上昇させる際に発生するサスペンショ
ン機構に対する圧縮力を考慮した自動昇降制御を行える
ように自動昇降制御手段を構成していることから、植え
付け作業時に苗植付装置を目標対地高さへ復帰上昇させ
る際のオーバーシュートの発生を抑制することができ、
これによって、苗植付装置を予め設定された目標対地高
さに比較的に精度良く維持することができ、もって、苗
植付装置による予め設定された所望の植え付け深さでの
苗の植え付けを、圃場の起伏の変化にかかわらず比較的
に安定して行えるようになった。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１６】図１には乗用型田植機の全体側面が示され
ており、この乗用型田植機は、乗用型に構成された走行
機体１の後部に、昇降リンク機構２を介して、サスペン
ション機構３を備えた油圧式のリフトシリンダ４の作動
により昇降自在となるように苗植付装置５を連結するこ
とによって構成されている。走行機体１の前部にはエン
ジン６が搭載されており、エンジン６からの動力がベル
ト式無段変速装置７やギヤ式変速装置８などを介して、
前輪９、後輪１０、及び苗植付装置５へ伝達されるよう
になっている。

【００１７】図１及び図２に示すように、苗植付装置５
は、エンジン６からの動力が入力されるフィードケース
１１、フィードケース１１から左右に向けて延設された
角パイプ状の支持フレーム１２、支持フレーム１２から
後方に向けて三列で延設されたフレーム兼用の植付伝動
ケース１３、各植付伝動ケース１３の後部左右両側に軸
支されたロータリ式の植付機構１４、各植付機構１４に
対して一定のストロークで往復横移動する苗載台１５、
及び各植付機構１４による苗植え付け箇所を前もって整
地する三つの整地フロート１６、などによって六条植え
用に構成されている。

【００１８】図２及び図３に示すように、苗植付装置５
における各植付伝動ケース１３の前下部には、左右の植
付伝動ケース１３に渡って横架されたフロート支点パイ
プ１７が、その軸芯である横軸芯Ｐ１周りに回動自在に
装着されている。フロート支点パイプ１７における左右
中央部と左右両端部からは、フロート支点パイプ１７の
横軸芯Ｐ１周りの回動に伴って横軸芯Ｐ１周りに上下揺
動する左右一対ずつの揺動アーム１８が後方に向けて延
設されており、各揺動アーム１８の遊端には対応配置さ
れた整地フロート１６の後部が横軸芯Ｐ２周りに上下揺
動自在に連結されている。フロート支点パイプ１７の略
左右中央部には、走行機体１に向けて延出された操作レ
バー１９が一体回動自在に連結固定されている。支持フ
レーム１２には、操作レバー１９との係合により操作レ
バー１９を任意の操作位置に係合保持する係止板１２Ａ
が支持ブラケット１２Ｂを介して連結固定されている。
つまり、操作レバー１９をフロート支点パイプ１７の軸
芯Ｐ２周りに操作し、係止板１２Ａとの係合により任意
の操作位置に係合保持することによって、各植付機構１
４に対する各整地フロート１６の高さ位置を一体的に変
更することができ、これによって、植え付け作動時にお
ける各植付機構１４の圃場に対する突入量を一体的に調
節でき、もって、苗植付装置５による苗の植え付け深さ
を調節できるようになっている。

【００１９】図１及び図４に示すように、走行機体１に
はマイクロコンピュータからなる制御装置２０が搭載さ
れている。走行機体１の操縦部１Ａに装備されたステア
リングハンドル２２の左下部には中立復帰型の操作レバ
ー２３が配備されている。操作レバー２３を上方へ揺動
操作すると第一スイッチ２４が押圧操作され、又、操作
レバー２３を下方へ揺動操作すると第二スイッチ２５が
押圧操作されるようになっている。第一スイッチ２４及
び第二スイッチ２５は、押圧操作されるのに伴ってオン
信号を制御装置２０へ出力するようになっている。制御
装置２０は、第一スイッチ２４からのオン信号が入力さ
れると、植付クラッチ２６の伝動状態を切り換えるクラ
ッチモータ２７の作動を制御して植付クラッチ２６の切
り状態を現出することによって苗植付装置５の植え付け
作動を停止させるとともに、その直後に、リフトシリン
ダ４に対する作動油の流動状態を切り換える電磁制御弁
２８の作動を制御してリフトシリンダ４を伸長作動させ
ることによって、苗植付装置５を所定の上限位置まで上
昇させるようになっている。又、苗植付装置５を所定の
上限位置まで上昇させた後に第二スイッチ２５からのオ
ン信号が入力されると、電磁制御弁２８の作動を制御し
てリフトシリンダ４を短縮作動させることによって苗植
付装置５を予め設定された目標対地高さ（植え付け高
さ）まで下降させるようになっている。苗植付装置５を
目標対地高さまで下降させた後に再び第二スイッチ２５
からのオン信号が入力されると、クラッチモータ２７の
作動を制御して植付クラッチ２６の入り状態を現出する
ことによって苗植付装置５の植え付け作動を再開させる
ようになっている。つまり、制御装置２０には、操作レ
バー２３の操作に基づいて苗植付装置５の植え付け作動
並びに昇降を制御する手動制御手段２０Ａが制御プログ
ラムとして備えられている。

【００２０】ちなみに、操作レバー２３の操作に基づく
手動制御手段２０Ａの制御作動は、走行機体１における
運転座席２９の右側方に配備された植付クラッチレバー
３０を「自動」位置に位置させた状態においてのみ実行
されるようになっている。そして、手動制御手段２０Ａ
は、植付クラッチレバー３０を「自動」位置に位置させ
ていない状態では、植付クラッチレバー３０の操作位置
に基づいて苗植付装置５の植え付け作動並びに昇降を制
御するようになっている。尚、図４における符号Ｓ１
は、植付クラッチレバー３０の「自動」「上昇」「中
立」「下降」「入（植付け）」「切（植付け）」の各操
作位置への操作を検出して制御装置２０へ出力する回転
式のポテンショメータによって構成されたレバーセンサ
である。

【００２１】図３〜５に示すように、苗植付装置５に
は、苗植付装置５の左右中央に配置された整地フロート
１６の揺動端となる先端部を腰折れ式のリンク機構３１
を介して接地付勢するコイルバネ３２、及び植え付け作
業時の走行に伴って横軸芯Ｐ２を支点にして変位する整
地フロート１６の上下揺動角度θを検出して制御装置２
０へ出力する回転式のポテンショメータからなるフロー
トセンサＳ２とが装備されている。コイルバネ３２の一
端とフロートセンサＳ２は、支持フレーム１２から上方
に向けて延設された支持ブラケット１２Ｂに上下揺動自
在に支持された上下一対の揺動リンク３４の遊端に枢支
連結された可動ブラケット３５に支持されている。上下
一対の揺動リンク３４のうち上側に位置する揺動リンク
３４は、その他端部が植え付け深さ調節用の操作レバー
１９より延設された連係ピン１９ａに係合されており、
操作レバー１９の操作により植付機構１４に対する整地
フロート１６の高さ位置を変更するのに伴って、フロー
トセンサＳ２の高さ位置も整地フロート１６と同じ変位
量で変更されるようになっている。つまり、植え付け深
さ調節にかかわらず、整地フロート１６の揺動支点であ
る横軸芯Ｐ２に対するフロートセンサＳ２の高さ位置を
一定に維持できるようになっている。

【００２２】図４に示すように、制御装置２０には、植
え付け作業時にフロートセンサＳ２により検出される検
出値としての整地フロート１６の上下揺動角度θに基づ
いてリフトシリンダ４の作動を制御することにより、苗
植付装置５を予め設定された目標対地高さに維持する自
動昇降制御手段２０Ｂが制御プログラムとして備えられ
ている。目標対地高さの設定は、苗植付装置５の対地高
さの変動に応じて整地フロート１６の上下揺動角度θが
変化することから、走行機体１の操縦部１Ａに装備され
た設定器３７の操作により、フロートセンサＳ２にて検
出される整地フロート１６の上下揺動角度θに対する整
地フロート１６の基準角度θｏを変更することによって
行えるようになっている。尚、フロートセンサＳ２は、
整地フロート１６が前上がり姿勢になるほど検出値が大
きくなるように設定されている。又、整地フロート１６
の基準角度θｏには不感帯が設けられている。

【００２３】自動昇降制御手段２０Ｂの制御作動につい
て詳述すると、図６に示すように、自動昇降制御手段２
０Ｂは、予め設定された整地フロート１６の基準角度θ
ｏ（以下、単に基準角度θｏと略称する）とフロートセ
ンサＳ２により検出された整地フロート１６の上下揺動
角度θ（以下、単に検出角度θと略称する）とを比較
し、その比較結果から、基準角度θｏに対して検出角度
θが小さい（基準角度θｏとなる整地フロート１６の基
準姿勢よりも整地フロート１６の姿勢が前下がりであ
る）場合には、苗植付装置５の対地高さが予め設定され
た目標対地高さよりも高くなったと判断して、苗植付装
置５が予め設定された目標対地高さに到達する（検出角
度θが基準角度θｏの不感帯内に到達する）までリフト
シリンダ４の短縮作動により苗植付装置５を下降させる
下降制御を行うようになっている。一方、基準角度θｏ
に対して検出角度θが大きい（基準角度θｏとなる整地
フロート１６の基準姿勢よりも整地フロート１６の姿勢
が前上がりである）場合には、苗植付装置５の対地高さ
が予め設定された目標対地高さよりも低くなったと判断
して、苗植付装置５が目標対地高さに復帰するように苗
植付装置５を上昇させる上昇制御を行うのであるが、苗
植付装置５を上昇させる際には上昇時の加速度の影響を
受けてサスペンション機構３が圧縮されるようになるこ
とから、上昇制御の際には、先ず、予め設定された目標
対地高さよりも所定量（苗植付装置を上昇させる際に発
生するサスペンション機構に対する圧縮力を考慮した
値）だけ低い値となる暫定目標対地高さ（予め設定され
た整地フロート１６の基準角度θｏよりも所定量だけ大
きい値となる暫定基準角度θａ）を制御目標値として設
定するとともに、この暫定目標対地高さに苗植付装置５
が到達する（検出角度θが暫定基準角度θａの不感帯内
に到達する）までリフトシリンダ４の伸長作動により苗
植付装置５を上昇させ、苗植付装置５の暫定目標対地高
さへの到達に伴って苗植付装置５の上昇を停止させるよ
うになっている。そして、苗植付装置５の上昇停止後、
上昇時の加速度に起因したサスペンション機構３に対す
る圧縮力の消滅によりサスペンション機構３が伸長復帰
するのに要する所定時間の間、リフトシリンダ４の作動
を停止し、所定時間後に制御目標値を暫定目標対地高さ
（暫定基準角度θａ）から本来の目標対地高さ（基準角
度θｏ）に戻すようになっている。

【００２４】つまり、自動昇降制御手段２０Ｂの制御作
動により苗植付装置５を上昇させる際には、上昇時の加
速度に起因したサスペンション機構３に対する圧縮力が
苗植付装置５の上昇停止に伴って消滅することにより伸
長するサスペンション機構３の伸長量を考慮して苗植付
装置５を上昇させるようにしているのであり、これによ
って、苗植付装置５の対地高さが予め設定された目標対
地高さよりも低くなるのに伴って、苗植付装置５の対地
高さが予め設定された目標対地高さに到達するまでリフ
トシリンダ４の作動により苗植付装置５を上昇させるよ
うにした場合に発生するオーバーシュート（目標対地高
さへの到達後の苗植付装置５の上昇停止に伴ってサスペ
ンション機構３が伸長することにより苗植付装置５が予
め設定された目標対地高さよりも高くなること）を防止
できるとともに、オーバーシュート分を補正するための
下降制御を不要にすることができるようになっており、
もって、苗植付装置５を予め設定された目標対地高さに
より精度良く維持することができるとともに、予め設定
された所望の植え付け深さへの苗植付装置５による苗の
植え付けを、圃場の起伏の変化にかかわらずより安定し
て行えるようになっている。

【００２５】尚、図１及び図４に示すように、サスペン
ション機構３は、昇降リンク機構２の上部リンク２Ａと
リフトシリンダ４のピストンロッド４Ａの間に介装され
たコイルバネ３Ａなどから構成されており、苗植付け装
置５を浮上させた状態での走行時やトラックなどによる
運搬時の振動に伴って発生する昇降リンク機構２の上下
揺動を吸収し、その上下揺動に起因したリフトシリンダ
４の伸縮作動を抑制して、そのリフトシリンダ４の伸縮
作動により油圧系の内圧が著しく変化して油圧系が損傷
するといった不都合が生じることを防止するようになっ
ている。

【００２６】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 苗植付装置５としては、四条、五条、八条、十条あ
るいは十二条植え用に構成されたものであってもよい。 フロートセンサＳ２からの検出値に基づいて苗植付
装置５を上昇させる際には、自動昇降制御手段２０Ｂ
が、苗植付装置５の目標対地高さからの偏差が大きいほ
ど操作時間が長くなる一定速度、言い換えると、苗植付
装置５の目標対地高さからの偏差の大きさにかかわら
ず、苗植付装置５を上昇させる際の加速度の影響を受け
てサスペンション機構３が圧縮されることを抑制できる
低い速度で、目標対地高さまで苗植付装置５をリフトシ
リンダ４の作動により上昇させるよう構成してもよい。
この構成によると、苗植付装置５の上昇速度を極力低速
にして上昇時の加速度に起因したサスペンション機構３
に対する圧縮力を抑制するようにしていることから、そ
の圧縮力が苗植付装置５の上昇停止に伴って消滅するこ
とにより伸長するサスペンション機構３の伸長量を抑制
することができ、これによって、苗植付装置５の目標対
地高さへの到達後のサスペンション機構３の伸長による
オーバーシュートを抑制できるようになる。又、そのオ
ーバーシュートが目標対地高さ（整地フロート１６の基
準角度θｏ）の不感帯内に収まるようにすれば、この構
成においてもオーバーシュート分を補正するための下降
制御を不要にすることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の構成を示す概略平面図

【図３】苗植付装置の要部の構成を示す縦断側面図

【図４】制御構成を示すブロック図

【図５】苗植付装置の要部の構成を示す縦断正面図

【図６】自動昇降制御のフローチャート

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ サスペンション機構 ４ リフトシリンダ ５ 苗植付装置 １６ 整地フロート ２０Ｂ 自動昇降制御手段 Ｓ２ フロートセンサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して苗植付装置を、サスペ
   ンション機構を備えたリフトシリンダの作動により昇降
   自在となるよう連結するとともに、前記苗植付装置に備
   えた整地フロートの上下揺動角度を検出するフロートセ
   ンサからの検出値に基づいて前記リフトシリンダの作動
   を制御することにより、前記苗植付装置を予め設定され
   た目標対地高さに維持する自動昇降制御手段を備えた乗
   用型田植機において、 前記自動昇降制御手段は、前記フロートセンサからの検
   出値に基づいて前記苗植付装置を上昇させる際には、前
   記目標対地高さよりも所定量だけ低い暫定目標対地高さ
   を制御目標値として設定するとともに、該暫定目標対地
   高さに前記苗植付装置が位置するよう前記リフトシリン
   ダの作動を制御し、前記苗植付装置が前記暫定目標対地
   高さに到達した後に、制御目標値を本来の前記目標対地
   高さに戻すよう構成してある乗用型田植機。
2. 【請求項２】 走行機体に対して苗植付装置を、サスペ
   ンション機構を備えたリフトシリンダの作動により昇降
   自在となるよう連結するとともに、前記苗植付装置に備
   えた整地フロートの上下揺動角度を検出するフロートセ
   ンサからの検出値に基づいて前記リフトシリンダの作動
   を制御することにより、前記苗植付装置を予め設定され
   た目標対地高さに維持する自動昇降制御手段を備えた乗
   用型田植機において、 前記自動昇降制御手段は、前記フロートセンサからの検
   出値に基づいて前記苗植付装置を上昇させる際には、前
   記リフトシリンダの作動速度を一定とし、前記苗植付装
   置の目標対地高さからの偏差が大きいほど操作時間が長
   くなる状態に前記リフトシリンダの作動を制御するよう
   構成してある乗用型田植機。