JPH10295136A - コンバインの刈高さ自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 刈取部を手動昇降操作したときに刈高
さ自動刈高さ制御が機能して動作が背反するのを防止
し、またこの際、自動制御を刈取作業開始時に確実に自
動復帰させる。 【解決手段】 刈高センサ（７６）で刈取部（８）の
刈高さを検出し、目標刈高さになるように刈取部（８）
を昇降させる刈取シリンダ（１１）を自動制御するコン
バインの刈高さ自動制御装置において、前記刈取シリン
ダ（１１）が手動操作されたとき、自動制御を中止する
と共に、中止された自動制御の自動復帰を、刈取部
（８）の穀稈センサ（３７）が穀稈を検出している状態
と、機体の後進センサ（１５１）が後進を検出していな
い状態と、刈高センサ（７６）の検出値が自動制御範囲
の上限値以下となる状態が、機体が一定距離走行する間
連続したときに行う。また自動制御中止中において刈取
部を上昇させる上昇制御は継続して行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は穀稈を連続的に刈取
って脱穀するコンバインに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】刈取部を手動昇降操作
したときに自動制御が機能すると動作が背反するため、
手動昇降操作時には自動制御を中止する必要がある（刈
高さ自動制御の手動優先）。また自動制御を手動操作で
復帰させると、特に畦際などでの刈取作業では操作が煩
雑となるため、自動制御を自動復帰させる必要がある。
さらにこの自動復帰は復帰させたにもかかわらず実際に
は復帰せずそのまま刈取作業が行われることがないよう
に確実に行う必要がある。

【０００３】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、刈高
センサで刈取部の刈高さを検出し、目標刈高さになるよ
うに刈取部を昇降させるアクチュエータを自動制御する
コンバインの刈高さ自動制御装置において、前記アクチ
ュエータが手動操作されたとき、自動制御を中止すると
共に、中止された自動制御の自動復帰を、刈取部の穀稈
センサが穀稈を検出している状態と、機体の後進センサ
が後進を検出していない状態と、刈高センサの検出値が
自動制御範囲の上限値以下となる状態が、機体が一定距
離走行する間連続したときに行うものである。

【０００４】また、自動制御中止中において刈取部を上
昇させる上昇制御は継続して行うものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２
は同平面図であり、図中（１）は走行クローラ（２）を
装設するトラックフレーム、（３）は前記トラックフレ
ーム（１）に架設する機台、（４）はフィードチェン
（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内
蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機
構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレー
ム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧刈取
シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませ
る排藁カッタ、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚
穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は
前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オー
ガ、（１８）は運転操作部（１９）及び運転席（２０）
を備える運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１
８）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取
って脱穀するように構成している。

【０００６】さらに、図３及び図４に示す如く、分草板
（２２）…を介し取入れられる未刈り穀稈を起立させる
引起タイン（２３）…を有する６条分の引起ケース（２
４）…と、引起された穀稈の株元側を掻込む６条分のス
ターホイル（２５）…及び掻込ベルト（２６）…と、掻
込んだ穀稈株元を切断する刈刃（９）と、右側２条分の
刈取穀稈を左斜め後方に搬送する右下部搬送チェン（２
７）及び右上部搬送タイン（２８）と、中央２条分の刈
取穀稈を後方の右下部搬送チェン（２７）及び右上部搬
送タイン（２８）の送り中間位置近傍に合流させる中央
下部搬送チェン（２９）及び中央上部搬送タイン（３
０）と、左側２条分の刈取穀稈を右下部搬送チェン（２
７）及び右上部搬送体（２８）の送り終端位置近傍に合
流させる左下部搬送チェン（３１）及び左上部搬送タイ
ン（３２）と、前記右下部搬送チェン（２７）の送り終
端に合流する６条分の刈取穀稈の株元側を受継ぎ搬送す
る縦搬送チェン（３３）と、前記右上部搬送タイン（２
８）の送り終端に合流する６条分の刈取穀稈の穂先側を
脱穀部（４）に搬送する後上部搬送タイン（３４）と、
前記縦搬送チェン（３３）の送り終端部に設けてフィー
ドチェン（５）に適正姿勢で刈取穀稈を受継ぎ搬送する
補助搬送前チェン（３５）及び補助搬送後チェン（３
６）を、６条刈り用の前記刈取部（８）に備え、６条分
の刈取穀稈を縦搬送チェン（３３）に受継ぎ合流させて
フィードチェン（５）に供給し脱穀処理するように構成
している。

【０００７】さらに、前記の左中右の掻込ベルト（２
６）…上側にリミットスイッチ型の左中右の穀稈センサ
（３７）…を固定させ、刈刃（９）によって株元を切断
する直前まで掻込ベルト（２６）に掻込まれた未刈り穀
稈の中間部を前記センサ（３７）によって感知し、左中
右側の穀稈の有無によって刈取作業中であるか否かを検
出すると共に、脱穀部（４）の扱胴（６）前方の扱口に
長稈センサ（３８）及び短稈センサ（３９）を設け、フ
ィードチェン（５）の挾持搬送によって扱胴（６）に送
給される穀稈の稈長変化を各センサ（３８）（３９）に
よって検出するように構成している。また、扱深調節支
点軸を兼用する搬送入力ケース（４０）を介して前記縦
搬送チェン（３３）の送り始端部を刈取フレーム（１
２）に取付けると共に、搬送入力ケース（４０）を中心
に縦搬送チェン（３３）の送り終端部を扱深乃至浅扱位
置に揺動させる電動扱深モータ（４１）を設け、扱深モ
ータ（４１）の正逆転制御により、補助搬送前チェン
（３５）の送り始端部に対し、縦搬送チェン（３３）の
送り終端部を接離させ、扱胴（６）による穀稈扱深さを
変更させるもので、長稈及び短稈センサ（３８）（３
９）の検出結果に基づき扱深モータ（４１）を自動制御
し、扱胴（６）に送給する刈取穀稈の扱深さを略一定に
保つと共に、左中右の穀稈センサ（３７）…の少なくと
もいずれか１つが掻込み穀稈によってオンになることに
より刈取作業の開始が検出され、また左中右の穀稈セン
サ（３７）の全てがオフになることにより刈取作業の終
了が検出され、刈取作業中に扱深さを一定に保つ自動制
御が行われるように構成している。

【０００８】さらに、図５に示す如く、前記エンジン
（２１）の動力をカウンタケース（４２）に伝える自在
継手付ドライブシャフト（４３）を設けると共に、脱穀
出力軸（４４）、選別出力軸（４５）、刈取出力軸（４
６）、走行出力軸（４７）をカウンタケース（４２）に
設ける。前記脱穀出力軸（４４）に設ける脱穀プーリ
（４８）を介して扱胴（６）及び処理胴（７）をＶベル
ト駆動すると共に、送塵ファン（４９）、唐箕（５
０）、１番コンベア（５１）、二番コンベア（５２）、
揺動駆動軸（５３）、吸排塵ファン（５４）、排藁カッ
タ（１３）を、選別出力軸（４５）の選別プーリ（５
５）を介してＶベルト駆動するように構成している。

【０００９】また、前記ドライブシャフト（４３）上に
作業油圧ポンプ（５６）を設け、油タンクを兼用するカ
ウンタケース（４２）内の作動油を前記刈取シリンダ
（１１）などに送給して作動させると共に、脱穀クラッ
チ（５７）を介してドライブシャフト（４３）の動力を
選別出力軸（４５）に伝え、選別出力軸（４５）に脱穀
出力軸（４４）を連結させ、脱穀クラッチ（５７）を介
して脱穀部（４）各部に動力を伝えるように構成してい
る。また、前記吸排塵ファン（５４）の動力をフィード
チェンクラッチ（５８）を介してフィードチェン（５）
に伝えるように構成している。

【００１０】また、前記刈取出力軸（４６）に定速クラ
ッチ（５９）を介してドライブシャフト（４３）の動力
を伝えると共に、刈取部（８）の各部を駆動する刈取入
力１軸（６０）に入力プーリ（６１）を設け、前記１軸
（６０）に刈取２軸（６２）を連結させ、刈取部（８）
各部に動力を伝えるもので、前記刈取フレーム（１２）
基部を支える刈取部（８）の昇降支点軸（６３）上に前
記１軸（６０）を設け、減速ギヤ（６４）及びスプロケ
ット（６５）を介して前記１軸（６０）左端側に補助搬
送後チェン（３６）を連結させるように構成している。

【００１１】さらに、左右一対の走行クローラ（２）
（２）を駆動する走行変速ケース（６６）を設け、油圧
ポンプ及び油圧モータを内蔵する油圧無段変速機（６
７）を走行変速ケース（６６）に取付け、走行出力軸
（４７）に変速機（６７）をベルト連結させ、エンジン
（２１）動力によって変速機（６７）を常時回転させる
もので、変速機（６７）の変速出力により変速ケース内
の変速ギヤを介して左右の走行クローラ（２）（２）を
駆動するように構成している。

【００１２】また、前記走行変速ケース（６６）に車速
同調出力軸（６８）を設け、走行クローラ（２）の前進
走行速度に比例させて出力軸（６８）を増減速回転させ
ると共に、出力軸（６８）に一方向クラッチ（６９）を
介して軸支させる車速同調プーリ（７０）と、前記刈取
入力１軸（６０）の入力プーリ（６１）を、テンション
プーリ形刈取クラッチ（７１）を介してベルト連結させ
る。また、前記刈取出力軸（４６）を車速同調プーリ
（７０）にベルト連結させ、刈取クラッチ（７１）入の
とき、低速走行状態で車速同調出力軸（６８）回転数が
刈取出力軸（４６）回転数よりも低いと、刈取出力軸
（４６）によって１軸（６０）が駆動される一方、高速
走行状態で車速同調出力軸（６８）回転数が刈取出力軸
（４６）回転数よりも高いと、車速同調出力軸（６８）
によって１軸（６０）が駆動され、走行速度に比例した
速度で刈取部（８）が駆動されるように構成している。

【００１３】さらに、図６に示す如く、前記刈取部
（８）を昇降制御する刈取昇降コントローラ（７２）を
設けると共に、手動操作によって刈取部（８）を昇降さ
せる手動スイッチ（７３）と、刈取作業高さの刈取部
（８）を旋回高さに上昇させる動作と旋回高さの刈取部
（８）を刈取作業高さに下降させる動作を行わせる自動
昇降用リフトスイッチ（７４）と、刈取部（８）の対本
機高さを検出するポテンショメータ形昇降センサ（７
５）と、前記穀稈センサ（３７）と、刈取部（８）の対
地高さを検出する刈高センサ（７６）と、前記刈取シリ
ンダ（１１）を作動させて刈取部（８）昇降制御を行う
電磁昇降バルブ（７７）と、前記運転操作部（１９）に
配設する主変速レバー（１５０）が後進位置にあるとき
オンでそれ以外の中立及び前進位置にあるときオフとな
るオンオフスイッチである後進センサ（１５１）と、前
記出力軸（６８）の回転数をカウントするカウンタであ
る機体の走行（前進直進）距離センサ（１５２）と、目
標刈高さを設定する刈高設定器（１５３）と、自動制御
の自動復帰高さを設定する自動復帰高さ設定器（１５
４）と、自動制御の自動復帰距離を設定する自動復帰距
離設定器（１５５）を、刈取昇降コントローラ（７２）
に接続させている。そして、刈取作業時、前記刈高セン
サ（７６）の検出値と目標刈高さに基づきこれらの差を
なくすように刈取シリンダ（１１）を自動制御し、刈刃
（９）による穀稈刈高さを略一定に保つ刈高さの自動制
御を行わせると共に、前記リフトスイッチ（７４）をオ
ン操作することにより、刈取部（８）の対本機高さを昇
降センサ（７５）が検出し、刈高さ自動制御高さの刈取
部（８）を圃場枕地（畦際）での旋回高さに上昇させる
自動上昇制御（オートリフト）、または圃場枕地での旋
回高さの刈取部（８）を刈高さの自動制御高さに下降さ
せる自動下降制御（オートセット）が行われるように構
成している。

【００１４】また、前記手動スイッチ（７３）による手
動操作によって刈取部（８）が昇降操作さるとき、前記
刈高さ自動制御を中止する。この自動制御の手動優先に
よって刈取昇降コントローラ（７２）制御の背反を防止
し、手動調節及び自動制御を適確に行わせる。

【００１５】また、中止された自動制御の自動復帰を、
前記穀稈センサ（３７）…の少なくとも一つがオンの状
態と、前記後進センサ（１５１）がオフの状態と、前記
刈高センサ（７６）の検出値が目標刈高さに自動復帰高
さ設定器（１５４）で設定されている高さを加えた自動
復帰高さ以下になる状態が、前記走行距離センサ（１５
２）で検出する走行距離が自動復帰距離設定器（１５
５）で設定する自動復帰距離になるまで、連続したと
き、つまり、刈取作業が確実に開始されたことを検出し
たときに行う。この自動復帰は、自動復帰高さを、刈高
さの自動制御範囲を上回る高さに設定せず、自動制御範
囲内に設定しているため、一旦自動復帰したにもかかわ
らず自動制御が中止され、自動制御が機能しない状態で
刈取作業を行ってしまうのを防止することができる。ま
た自動復帰させる際に、穀稈センサ（３７）により刈取
部（８）における穀稈の有無を判別しているため、刈取
部（８）が畦の上を通ったような、刈高センサ（７６）
の検出値が低くなるときでも、誤って自動復帰させるの
を防止している。

【００１６】また、刈高さ自動制御中止中において、前
記自動上昇制御（オートリフト）は継続して行う。これ
によって、刈高さ自動制御中止中における刈取部（８）
の地面への突っ込みを防止している。

【００１７】また、前記フィードチェンクラッチ（５
８）を入切する電動フィードチェンモータ（７８）と、
該モータ（７８）を切動作させる正転リレー（７９）及
びリレースイッチ（８０）と、前記モータ（７８）をフ
ィードチェンクラッチ（５８）入動作させる逆転リレー
（８１）及びリレースイッチ（８２）と、逆転または正
転位置で前記モータ（７８）を停止させるリミットスイ
ッチ（８３）を設け、前記各リレー（７９）（８１）に
リミットスイッチ（８３）を介して電源（８４）を交互
に印加させ、リミットスイッチ（８３）が切換わる位置
に前記モータ（７８）を交互に正逆転させ、フィードチ
ェンクラッチ（５８）を入切動作させるように構成して
いる。

【００１８】また、前記刈取クラッチ（７１）を入切す
る電動刈取モータ（８５）と、該モータ（８５）を入動
作させる逆転リレー（８６）及びリレースイッチ（８
７）と、前記モータ（８５）を刈取クラッチ（７１）切
動作させる正転リレー（８８）及びリレースイッチ（８
９）と、逆転または正転位置で前記モータ（８５）を停
止させるリミットスイッチ（９０）を設け、前記各リレ
ー（８６）（８８）にリミットスイッチ（９０）を介し
て電源（８４）を交互に印加させ、リミットスイッチ
（９０）が切換わる位置に前記モータ（８５）を交互に
正逆転させ、刈取クラッチ（７１）を入切動作させるよ
うに構成している。

【００１９】また、前記各モータ（７８）（８５）の各
リレー（７９）（８１）（８６）（８８）を作動させる
クラッチリレー（９１）及びリレースイッチ（９２）を
設け、クラッチリレー（９１）のオンオフによってリレ
ースイッチ（９２）が切換わり、前記各モータ（７８）
（８５）のクラッチ（５８）（７１）入動作または切動
作を略同時に開始させると共に、クラッチレバー（９
３）手動操作によってオンオフさせるクラッチ入切手動
スイッチ（９４）と、前記刈取昇降コントローラ（７
２）または手動スイッチ（９４）にクラッチリレー（９
１）を択一接続させる手動自動切換用クラッチスイッチ
（９５）を設ける。そして、手動スイッチ（９４）にク
ラッチスイッチ（９５）を介してクラッチリレー（９
１）を接続させ、クラッチレバー（９３）手動操作によ
って前記各モータ（７８）（８５）を作動させ、フィー
ドチェンクラッチ（５８）及び刈取クラッチ（７１）を
入切させると共に、前記コントローラ（７２）にクラッ
チスイッチ（９５）を介してクラッチリレー（９１）を
接続させ、前記コントローラ（７２）の自動制御信号出
力によってクラッチリレー（９１）をオンオフさせ、前
記各モータ（７８）（８５）を作動させて各クラッチ
（５８）（７１）を入切させるもので、前記リフトスイ
ッチ（７４）操作によって刈取部（８）が刈高さの自動
制御高さから旋回高さに上昇したとき（オートリフ
ト）、前記各モータ（７８）（８５）を作動させて各ク
ラッチ（５８）（７１）を切にする自動制御動作を行わ
せる一方、前記リフトスイッチ（７４）操作によって刈
取部（８）が旋回高さから刈取さの自動制御高さに下降
したとき、前記各モータ（７８）（８５）を作動させて
各クラッチ（５８）（７１）を入にする自動制御動作
（オートクラッチ制御）を行わせるように構成してい
る。

【００２０】また、図６、図９に示す如く、前記主変速
レバー（１５０）のノブ（１５０ａ）前面左右に扱深さ
を調節する扱深さ調節スイッチ（図示省略）を操作する
スイッチレバー（１６０）と、前記手動スイッチ（７
３）を操作するスイッチレバー（７３ａ）を設けると共
に、ノブ（１５０ａ）の運転席（２０）側となる右側面
に前記リフトスイッチ（７４）を操作するオートリフト
釦（７４ａ）とオートセット釦（７４ｂ）とを設け、さ
らに前記手動スイッチ（９４）と並列に手元刈取クラッ
チ入切スイッチ（１６１）を設け、ノブ（１５０ａ）の
後面中央部に前記スイッチ（１６１）をオンオフ操作す
る手元刈取クラッチスイッチ釦（１６２）を設け、主変
速レバー（１５０）のノブ（１５０ａ）を握った状態で
これら各スイッチ（７３）（７４）（１６１）操作を可
能とさせるように構成している。

【００２１】これによって、畦際での刈取作業（ふち刈
り）時のように主変速操作、刈取昇降操作、刈取クラッ
チ操作が煩雑に行われる場合に、オートクラッチでは制
御しきれない細かな操作が手元で操作でき、またオート
クラッチ機能と切離して使用できるので動作が背反する
ことがない。また手元刈取クラッチ入切各スイッチ（１
６１）があるため、刈取昇降コントローラ（７２）の故
障時にも各クラッチ（５８）（７１）の入切が可能とな
る。

【００２２】さらに、図７に示す如く、前記フィードチ
ェンモータ（７８）と刈取モータ（８５）を同一仕様構
造とし、前記モータ（７８）（８５）に減速ケース（９
６）を一体固定させ、減速ケース（９６）の出力軸（９
７）にクラッチアーム（９８）を固定させ、該クラッチ
アーム（９８）にピン（９９）を介してリンク（１０
０）を連結させ、該リンク（１００）にクラッチワイヤ
（１０１）を連結させ、出力軸（９７）回りにクラッチ
アーム（９８）を回転させ、クラッチワイヤ（１０１）
を引張ってフィードチェンクラッチ（５８）または刈取
クラッチ（７１）を切動作させると共に、前記出力軸
（９７）回りにクラッチアーム（９８）を逆回転させ、
クラッチワイヤ（１０１）を緩めてフィードチェンクラ
ッチ（５８）または刈取クラッチ（７１）を入動作させ
るもので、フィードチェンモータ（７８）によってクラ
ッチアーム（９８）を約１７０度正逆回転させてフィー
ドチェンクラッチ（５８）を切入すると共に、刈取モー
タ（８５）によってクラッチアーム（９８）を約１９０
度正逆回転させて刈取クラッチ（７１）を切入し、フィ
ードチェン（５）が停止後に刈取部（８）が停止し、フ
ィードチェン（５）が作動後に刈取部（８）が作動する
ように構成している。また、フィードチェンモータ（７
８）及び刈取モータ（８５）を互に逆方向に回転させて
クラッチ（５８）（７１）を切作動（または入作動）さ
せると共に、クラッチアーム（９８）などのクラッチ
（５８）（７１）入切操作部品をフィードチェンモータ
（７８）機構と刈取モータ（８５）機構とで略同一仕様
構造に構成している。

【００２３】本実施例は上記の如く構成するもので、図
８のフローチャートに示す如く、刈取部（８）の手動昇
降動作を行わせる手動スイッチ（７３）がオフのとき、
昇降センサ（７５）入力によって刈取部（８）の対本機
高さを検出し、刈取部（８）の対地高さを略一定に保つ
刈高さの自動制御範囲に刈取部（８）が下降していると
き、刈高センサ（７６）入力によって刈取部（８）の対
地高さを検出し、穀稈センサ（３７）によって刈取り穀
稈が検出されている状態下で、刈刃（９）の穀稈刈高さ
を略一定に保つ自動刈高さ制御動作を行わせ、穀稈を連
続的に刈取って脱穀する。

【００２４】また、前記収穫作業を開始するとき、クラ
ッチスイッチ（９５）を介してクラッチリレー（９１）
を前記コントローラ（７２）に接続させていると、刈取
部（８）が前記の刈高さの自動制御範囲に下降すること
により、コントローラ（７２）からクラッチ入制御信号
が出力され、クラッチリレー（９１）を励磁させてリレ
ースイッチ（９２）を切換え、正転リレー（８８）の励
磁によって刈取モータ（８５）を正転させ、かつ逆転リ
レー（８１）の励磁によってフィードチェンモータ（７
８）を逆転させ、フィードチェンモータ（７８）の逆転
によりフィードチェンクラッチ（５８）が入になってフ
ィードチェン（５）が作動した後、刈取モータ（８５）
の正転により刈取クラッチ（７１）が入になって刈取部
（８）が作動し、各リミットスイッチ（８３）（９０）
が切換わって各モータ（７８）（８５）が停止維持され
る。

【００２５】さらに、前記の刈高さの自動制御によって
収穫作業が行われているとき、リフトスイッチ（７４）
がオン操作されると、穀稈センサ（３７）がオフになっ
て刈取り穀稈がなくなり、圃場枕地に到達したと判断さ
れることにより、刈取シリンダ（１１）を上昇作動さ
せ、自動制御を中止させ、刈取部（８）を上昇させる動
作が行われ、圃場枕地での旋回高さに刈取部（８）が上
昇したとき、前記コントローラ（７２）からクラッチ切
制御信号が出力され、クラッチリレー（９１）をオフに
してリレースイッチ（９２）を切換え、逆転リレー（８
６）の励磁によって刈取モータ（８５）を逆転させ、か
つ正転リレー（７９）の励磁によってフィードチェンモ
ータ（７８）を正転させ、フィードチェンモータ（７
８）の正転によりフィードチェンクラッチ（５８）が切
になってフィードチェン（５）が停止した後、刈取モー
タ（８５）の逆転により刈取クラッチ（７１）が切にな
って刈取部（８）が停止し、各リミットスイッチ（８
３）（９０）が切換わって各モータ（７８）（８５）が
停止維持される。このように、フィードチェン（５）及
び刈取部（８）を停止させた状態で、圃場枕地での旋回
操作を作業者が行い、方向転換させて次行程作業位置に
旋回移動させる。

【００２６】また、次行程作業位置に到達した後、前記
リフトスイッチ（７４）がオン操作されると、昇降バル
ブ（７７）制御によって刈取シリンダ（１１）を下降動
作させ、刈取部（８）を下降させる動作が行われ、旋回
前の刈高さの自動制御高さに刈取部（８）が下降したと
き、前記コントローラ（７２）からクラッチ入制御信号
が出力され、クラッチリレー（９１）を励磁させてリレ
ースイッチ（９２）を切換え、正転リレー（８８）の励
磁によって刈取モータ（８５）を正転させ、かつ逆転リ
レー（８１）の励磁によってフィードチェンモータ（７
８）を逆転させ、フィードチェンモータ（７８）の逆転
によりフィードチェンクラッチ（５８）が入になってフ
ィードチェン（５）が作動した後、刈取モータ（８５）
の正転により刈取クラッチ（７１）が入になって刈取部
（８）が作動し、各リミットスイッチ（８３）（９０）
が切換わって各モータ（７８）（８５）が停止維持され
る。このように、フィードチェン（５）及び刈取部
（８）を作動させ、刈高さの自動制御を自動復帰させ、
次行程での収穫作業を行わせるものである。

【００２７】また、前記の刈高さの自動制御によって収
穫作業が行われているとき、手動スイッチ（７３）操作
により刈取部（８）が昇降操作されると、刈高さの自動
制御は一旦中止され（上昇制御（オートリフト）は継
続）、前記の自動復帰条件が満たされるまで自動制御の
中止を継続し、自動復帰条件が満たされたとき、刈取作
業が確実に開始されたと判断し自動制御を自動復帰させ
る。

【００２８】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、刈高センサ（７６）で刈取部（８）の刈高さを検出
し、目標刈高さになるように刈取部（８）を昇降させる
刈取シリンダ（１１）を自動制御するコンバインの刈高
さ自動制御装置において、前記刈取シリンダ（１１）が
手動操作されたとき、自動制御を中止すると共に、中止
された自動制御の自動復帰を、刈取部（８）の穀稈セン
サ（３７）が穀稈を検出している状態と、機体の後進セ
ンサ（１５１）が後進を検出していない状態と、刈高セ
ンサ（７６）の検出値が自動制御範囲の上限値以下とな
る状態が、機体が一定距離走行する間連続したときに行
うもので、この自動制御の手動優先によって刈取昇降コ
ントローラ（７２）制御の背反を防止するから、手動調
節及び自動制御を適確に行うことができる。また刈取作
業が開始されたことを確実に検出したときに自動制御を
自動復帰させるから、一旦自動復帰したにもかかわらず
自動制御が再び中止され、自動制御が機能しない状態で
刈取作業を行ってしまうのを防止できると共に、自動復
帰させる際に、穀稈センサ（３７）により刈取部（８）
における穀稈の有無を判別しているため、刈取部（８）
が畦の上を通ったような、刈高センサ（７６）の検出値
が低くなるときでも、誤って自動復帰させるのを防止で
き、従って、刈高さの自動制御の自動復帰を確実に行う
ことができるものである。

【００２９】また、自動制御中止中において刈取部を上
昇させる上昇制御は継続して行うもので、自動制御中止
中における刈取部（８）の地面への突っ込みを防止でき
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図。

【図２】コンバインの全体平面図。

【図３】刈取部の側面説明図。

【図４】刈取部の平面説明図。

【図５】コンバイン駆動系統図。

【図６】刈取制御回路図。

【図７】フィードチェンモータ及び刈取モータの説明
図。

【図８】刈取昇降制御フローチャート。

【図９】主変速レバーの上端握り部の説明図

【符号の説明】

（８） 刈取部 （１１） 刈取シリンダ （３７） 穀稈センサ （７２） 刈取昇降コントローラ （７６） 刈高センサ （１５１） 後進センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 梶 岡 律 子 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈高センサで刈取部の刈高さを検出し、
   目標刈高さになるように刈取部を昇降させるアクチュエ
   ータを自動制御するコンバインの刈高さ自動制御装置に
   おいて、前記アクチュエータが手動操作されたとき、自
   動制御を中止すると共に、中止された自動制御の自動復
   帰を、刈取部の穀稈センサが穀稈を検出している状態
   と、機体の後進センサが後進を検出していない状態と、
   刈高センサの検出値が自動制御範囲の上限値以下となる
   状態が、機体が一定距離走行する間連続したときに行う
   ことを特徴とするコンバインの刈高さ自動制御装置。
2. 【請求項２】 自動制御中止中において刈取部を上昇さ
   せる上昇制御は継続して行う請求項１記載のコンバイン
   の刈高さ自動制御装置。