JPH10316339A - エレベータドア制御装置 - Google Patents
エレベータドア制御装置Info
- Publication number
- JPH10316339A JPH10316339A JP9128632A JP12863297A JPH10316339A JP H10316339 A JPH10316339 A JP H10316339A JP 9128632 A JP9128632 A JP 9128632A JP 12863297 A JP12863297 A JP 12863297A JP H10316339 A JPH10316339 A JP H10316339A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- motor
- command value
- zero
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/02—Door or gate operation
- B66B13/14—Control systems or devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/02—Door or gate operation
- B66B13/06—Door or gate operation of sliding doors
- B66B13/08—Door or gate operation of sliding doors guided for horizontal movement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
- E05Y2900/104—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof for elevators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Door Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ドア固渋時は挟圧力を軽減して利用者の安全保
護を図ると共に、モータ速度検出手段等の故障時には、
該故障を確実かつ迅速に検出する。 【解決手段】ドア開閉指令Ｐｏ，Ｐｃに応じて算出され
るドア速度指令値と、ドア駆動用モータの回転速度を検
出して得られるモータ速度値Ｖｄと、の偏差に応じてモ
ータ電圧指令値Ｅｍを出力してドアを開閉制御するエレ
ベータドア制御装置において、所定値以上の前記ドア速
度指令値が出力されていて、前記モータ速度値が所定時
間継続して零の場合、所定時間、前記モータ電圧指令値
を零に設定することにより、ドアに加わるドア開閉トル
クを零に設定し、また、前記所定時間、前記モータ電圧
指令値を零に設定した状態において、前記モータ速度値
が所定時間継続して零の場合、前記モータ電圧指令値を
零に設定処理する回数をカウントするカウンタ２１５２
を設けることを特徴とする。
護を図ると共に、モータ速度検出手段等の故障時には、
該故障を確実かつ迅速に検出する。 【解決手段】ドア開閉指令Ｐｏ，Ｐｃに応じて算出され
るドア速度指令値と、ドア駆動用モータの回転速度を検
出して得られるモータ速度値Ｖｄと、の偏差に応じてモ
ータ電圧指令値Ｅｍを出力してドアを開閉制御するエレ
ベータドア制御装置において、所定値以上の前記ドア速
度指令値が出力されていて、前記モータ速度値が所定時
間継続して零の場合、所定時間、前記モータ電圧指令値
を零に設定することにより、ドアに加わるドア開閉トル
クを零に設定し、また、前記所定時間、前記モータ電圧
指令値を零に設定した状態において、前記モータ速度値
が所定時間継続して零の場合、前記モータ電圧指令値を
零に設定処理する回数をカウントするカウンタ２１５２
を設けることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータのドア
制御装置に係わり、特にドア開閉時において、利用者の
挟まれ、いたずら、ごみづまり等によりドアが止められ
た場合、利用者に対するサービス性を損なわずに故障検
出を可能にしたエレベータドア制御装置に関する。
制御装置に係わり、特にドア開閉時において、利用者の
挟まれ、いたずら、ごみづまり等によりドアが止められ
た場合、利用者に対するサービス性を損なわずに故障検
出を可能にしたエレベータドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術として、特開平５―０２４７７
６号公報には、モータの回転が止められ、ドア速度とド
ア駆動用モータの回転速度との差（速度偏差）が大きく
なった場合に、速度偏差を積分して所定時間速度偏差が
継続して発生していることを検出すると、ドア固渋と判
断してドアを低速で駆動し、また、ドアが開閉可能とな
った場合には、モータ速度を微分して、所定時間当たり
のドア速度の変化を検出してドアが急激に開閉動作しな
いように低速で開閉動作させることにより、利用者に対
する危険を防止する技術が開示されている。
６号公報には、モータの回転が止められ、ドア速度とド
ア駆動用モータの回転速度との差（速度偏差）が大きく
なった場合に、速度偏差を積分して所定時間速度偏差が
継続して発生していることを検出すると、ドア固渋と判
断してドアを低速で駆動し、また、ドアが開閉可能とな
った場合には、モータ速度を微分して、所定時間当たり
のドア速度の変化を検出してドアが急激に開閉動作しな
いように低速で開閉動作させることにより、利用者に対
する危険を防止する技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来技
術には、利用者の挟まれ等の検出後、利用者等に加わる
挟圧力については考慮されていない。
術には、利用者の挟まれ等の検出後、利用者等に加わる
挟圧力については考慮されていない。
【０００４】本発明は、上記の問題点に鑑みて、利用者
の挟まれ等によるドア固渋時は挟圧力を軽減して利用者
の安全保護を図ると共に、モータ速度検出手段等の故障
時には、故障を確実かつ迅速に検出して、エレベータサ
ービスの低下を防止することのできるエレベータドア制
御装置を提供することを目的とする。
の挟まれ等によるドア固渋時は挟圧力を軽減して利用者
の安全保護を図ると共に、モータ速度検出手段等の故障
時には、故障を確実かつ迅速に検出して、エレベータサ
ービスの低下を防止することのできるエレベータドア制
御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のような手段を採用した。
達成するために、次のような手段を採用した。
【０００６】ドア開閉指令に応じて算出されるドア速度
指令値と、ドア駆動用モータの回転速度を検出して得ら
れるモータ速度値と、の偏差に応じて出力されるモータ
電圧指令値によって、前記ドア駆動用モータを駆動して
ドアを開閉制御するエレベータドア制御装置において、
所定値以上の前記ドア速度指令値が出力されていて、前
記モータ速度値が所定時間継続して零の場合、所定時
間、前記モータ電圧指令値を零に設定することにより、
前記ドアに加わるドア開閉トルクを零にすることを特徴
とする。
指令値と、ドア駆動用モータの回転速度を検出して得ら
れるモータ速度値と、の偏差に応じて出力されるモータ
電圧指令値によって、前記ドア駆動用モータを駆動して
ドアを開閉制御するエレベータドア制御装置において、
所定値以上の前記ドア速度指令値が出力されていて、前
記モータ速度値が所定時間継続して零の場合、所定時
間、前記モータ電圧指令値を零に設定することにより、
前記ドアに加わるドア開閉トルクを零にすることを特徴
とする。
【０００７】また、前記所定時間、前記モータ電圧指令
値を零に設定した状態において、前記モータ速度値が所
定時間継続して零の場合、前記モータ電圧指令値を零に
設定処理する回数をカウントするカウンタを設けること
を特徴とするエレベータドア制御装置。
値を零に設定した状態において、前記モータ速度値が所
定時間継続して零の場合、前記モータ電圧指令値を零に
設定処理する回数をカウントするカウンタを設けること
を特徴とするエレベータドア制御装置。
【０００８】また、前記所定時間、前記モータ電圧指令
値を零に設定した状態において、前記モータ速度値とし
て負の値を検出した時、前記カウンタをリセットするこ
とを特徴とする。
値を零に設定した状態において、前記モータ速度値とし
て負の値を検出した時、前記カウンタをリセットするこ
とを特徴とする。
【０００９】また、前記カウンタが所定回数を越えた場
合、故障信号を出力することを特徴とする。
合、故障信号を出力することを特徴とする。
【００１０】また、前記故障信号の出力後、前記ドアの
開閉動作により、ドア開端検出手段またはドア閉端検出
手段のいずれかがドア開端またはドア閉端を検出した状
態において、検出されたモータ速度値が零以外の場合、
前記カウンタをリセットすることを特徴とする。
開閉動作により、ドア開端検出手段またはドア閉端検出
手段のいずれかがドア開端またはドア閉端を検出した状
態において、検出されたモータ速度値が零以外の場合、
前記カウンタをリセットすることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に本発明の―実施形態を図１
〜図７を用いて説明する。
〜図７を用いて説明する。
【００１２】図１は本実施形態に係わるエレベータドア
制御装置の全体構成を示すブロック図である。
制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１３】１は、図示されていないエレベータのホー
ル呼びやドア呼びに応じて、エレベータを所定の階に昇
降制御するためのエレベータ制御装置であり、ドア開指
令信号Ｐｏおよびドア閉指令信号Ｐｃをドア制御装置に
出力し、ドア制御装置から故障検出信号Ｔｒｅを入力す
る。
ル呼びやドア呼びに応じて、エレベータを所定の階に昇
降制御するためのエレベータ制御装置であり、ドア開指
令信号Ｐｏおよびドア閉指令信号Ｐｃをドア制御装置に
出力し、ドア制御装置から故障検出信号Ｔｒｅを入力す
る。
【００１４】２は、エレベータ制御装置１からの指令に
より、ドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータに駆
動信号を出力するドア制御装置であり、ドア制御装置２
は主としてコンピュータから構成され、各種の演算処理
を実行する演算処理装置２１、検出されたモータ電流Ｉ
ｍをＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器２２、演算処理装置２
１から出力される信号に基づいてモータを駆動するため
のモータ電圧指令値Ｅｍを出力するベースドライブ回路
２３から構成される。
より、ドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータに駆
動信号を出力するドア制御装置であり、ドア制御装置２
は主としてコンピュータから構成され、各種の演算処理
を実行する演算処理装置２１、検出されたモータ電流Ｉ
ｍをＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器２２、演算処理装置２
１から出力される信号に基づいてモータを駆動するため
のモータ電圧指令値Ｅｍを出力するベースドライブ回路
２３から構成される。
【００１５】演算処理装置２１は、エレベータ制御装置
１との間でデータの入出力を行うＩ／Ｏインターフェー
ス２１１、データバス２１２、演算処理を実行するＣＰ
Ｕ２１３、ドアを開閉制御するドア制御プログラム２１
４１等を格納するＲＯＭ２１４、各種のタイムカウンタ
２１５１および故障検出カウンタ２１５２を備えるＲＡ
Ｍ２１５、ドア開閉制御に係わる各種データを入出力す
るＩ／Ｏインターフェース２１６から構成される。
１との間でデータの入出力を行うＩ／Ｏインターフェー
ス２１１、データバス２１２、演算処理を実行するＣＰ
Ｕ２１３、ドアを開閉制御するドア制御プログラム２１
４１等を格納するＲＯＭ２１４、各種のタイムカウンタ
２１５１および故障検出カウンタ２１５２を備えるＲＡ
Ｍ２１５、ドア開閉制御に係わる各種データを入出力す
るＩ／Ｏインターフェース２１６から構成される。
【００１６】２４はドア駆動用モータを駆動するための
電源、２５は交流直流変換器、２６平滑用コンデンサ、
２７はベースドライブ回路２３からの駆動信号を受け
て、モータに印加される電圧を制御するドアモータ駆動
素子、２８はモータに流れる電流を検出する電流検出
器、２９はドア開閉位置およびドア実速度値を算出する
ためのロータリエンコーダ信号（以降Ｒ・Ｅ信号とい
う）を検出するロータリエンコーダ、３０はドア駆動用
モータ、３１はスイッチ動作用カム、３２は、ドアが閉
端に達した時、スイッチ動作用カム３１との接触により
ドア閉端を検知して、閉端検知信号Ｓｃを出力する閉端
検出スイッチ、３３は、ドアが開端に達した時、スイッ
チ動作用カム３１との接触によりドア開端を検知し開端
検知信号Ｓｏを出力する開端検出スイッチ、３４，３５
はドア駆動用モータ３０の回転により回転する回転子、
３６は回転体３５に巻き掛けられ回転体３５の回動によ
り移動する条体、３７はドアを吊下し滑動させるドア用
レール、３８は条体３６に連結され条体の移動に伴って
水平方向に移動するドア、３９はドア開口部である。ま
た、Ｌはドア開口部幅、Ｓはドアの開閉によって変化す
るドア位置を示す。
電源、２５は交流直流変換器、２６平滑用コンデンサ、
２７はベースドライブ回路２３からの駆動信号を受け
て、モータに印加される電圧を制御するドアモータ駆動
素子、２８はモータに流れる電流を検出する電流検出
器、２９はドア開閉位置およびドア実速度値を算出する
ためのロータリエンコーダ信号（以降Ｒ・Ｅ信号とい
う）を検出するロータリエンコーダ、３０はドア駆動用
モータ、３１はスイッチ動作用カム、３２は、ドアが閉
端に達した時、スイッチ動作用カム３１との接触により
ドア閉端を検知して、閉端検知信号Ｓｃを出力する閉端
検出スイッチ、３３は、ドアが開端に達した時、スイッ
チ動作用カム３１との接触によりドア開端を検知し開端
検知信号Ｓｏを出力する開端検出スイッチ、３４，３５
はドア駆動用モータ３０の回転により回転する回転子、
３６は回転体３５に巻き掛けられ回転体３５の回動によ
り移動する条体、３７はドアを吊下し滑動させるドア用
レール、３８は条体３６に連結され条体の移動に伴って
水平方向に移動するドア、３９はドア開口部である。ま
た、Ｌはドア開口部幅、Ｓはドアの開閉によって変化す
るドア位置を示す。
【００１７】次に本実施形態に係わるエレベータドア制
御装置の動作について図２〜図７に基づいて説明する。
御装置の動作について図２〜図７に基づいて説明する。
【００１８】図２，図３，図４はそれぞれ正常時、ドア
固渋時、故障時における、ドア開制御時のエレベータド
ア制御装置各部の信号の推移を示す図である。
固渋時、故障時における、ドア開制御時のエレベータド
ア制御装置各部の信号の推移を示す図である。
【００１９】ここで、ドア開指令信号Ｐｏはエレベータ
制御装置１からエレベータドア制御装置２にオン信号が
出力している状態を示し、ドア開指令信号Ｐｃはオフ信
号が出力している状態を示す。ドア速度指令値Ｖｐは後
述する演算処理装置２１において算出される指令値を表
し、ドア実速度値Ｖｄはロータリエンコーダ１１によっ
て検出されたＲ・Ｅ信号から演算処理装置２１で演算し
て求められる速度値を表す。Ｒ・Ｅ信号Ｖｒｅはロータ
リエンコーダ１１によって検出される検出信号を表す。
モータ電圧Ｅｍ’はベースドライブ回路２３から出力さ
れるモータ電圧指令値Ｅｍによってドアモータ駆動素子
２７を駆動してドア駆動用モータ３０に印加される電圧
を表す。
制御装置１からエレベータドア制御装置２にオン信号が
出力している状態を示し、ドア開指令信号Ｐｃはオフ信
号が出力している状態を示す。ドア速度指令値Ｖｐは後
述する演算処理装置２１において算出される指令値を表
し、ドア実速度値Ｖｄはロータリエンコーダ１１によっ
て検出されたＲ・Ｅ信号から演算処理装置２１で演算し
て求められる速度値を表す。Ｒ・Ｅ信号Ｖｒｅはロータ
リエンコーダ１１によって検出される検出信号を表す。
モータ電圧Ｅｍ’はベースドライブ回路２３から出力さ
れるモータ電圧指令値Ｅｍによってドアモータ駆動素子
２７を駆動してドア駆動用モータ３０に印加される電圧
を表す。
【００２０】図５〜図７は演算処理装置２１の処理手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【００２１】なお、フローチャートにおいて、Ｋ１，Ｋ
２，Ｋ３は定数、αは加速度に係わる加速度定数、βは
減速度に係わる減速度定数であり、ドア走行状態フラグ
Ｆは、減速を開始する時にドア走行状態フラグＦ＝１に
設定され、それ以外はフラグＦ＝０設定されるフラグで
ある。
２，Ｋ３は定数、αは加速度に係わる加速度定数、βは
減速度に係わる減速度定数であり、ドア走行状態フラグ
Ｆは、減速を開始する時にドア走行状態フラグＦ＝１に
設定され、それ以外はフラグＦ＝０設定されるフラグで
ある。
【００２２】はじめに、エレベータドア制御装置２にお
いて、ドアが正常に動作している時の動作について説明
する。
いて、ドアが正常に動作している時の動作について説明
する。
【００２３】図５において、ステップ１で、ドア走行状
態フラグＦ＝１か否かが判断される。今、フラグＦ＝１
でないとすると（なお、ここでフラグＦ＝１の場合でも
実質動作は変わらない）、エレベータドア制御装置１か
ら演算処理装置２１にドア開指令信号Ｐｏが入力する
と、演算処理装置２１ではドア開指令信号Ｐｏに基づい
てドア速度指令値Ｖｐを算出する。ステップ２におい
て、算出されたドア速度指令値Ｖｐに加速度定数αを加
算する。ステップ３において、ドア速度指令値Ｖｐが一
定速度値Ｖ１より大きいか否かが判断され、図２の時点
ｔ１に示すように、未だ一定速度値Ｖ１に達していない
時は、ステップ８に移行し、ドア走行状態フラグＦ＝０
に設定する。次いで、ステップ９において、ロータリエ
ンコーダ信号Ｖｒｅから演算して求めたドア実速度値Ｖ
ｄを読みとる。ステップ１０でステップ２で求めたドア
速度指令値Ｖｐとドア実速度値Ｖｄからトルク指令値Ｔ
を求める。ステップ１１において、ドア実速度値Ｖｄが
零か否かを判断し、ドア３８は正常に開動作しているの
で、ステップ１２に移行し、トルク指令値Ｔから電流指
令値Ｉを求める。次に、ステップ１３において、図１に
示す電流検出器２８によって検出されたモータ電流値Ｉ
ｍを読み込む。次いで、ステップ１４において、電流指
令値Ｉとモータ電流値Ｉｍからモータ電圧指令値Ｅｍを
求める。ステップ１５において、算出されたモータ電圧
指令値Ｅｍをベースドライブ回路２３を介してドアモー
タ駆動素子２７に出力する。再び同様の処理を繰り返す
ために、図５に示すＢ点に戻り処理を繰り返す。
態フラグＦ＝１か否かが判断される。今、フラグＦ＝１
でないとすると（なお、ここでフラグＦ＝１の場合でも
実質動作は変わらない）、エレベータドア制御装置１か
ら演算処理装置２１にドア開指令信号Ｐｏが入力する
と、演算処理装置２１ではドア開指令信号Ｐｏに基づい
てドア速度指令値Ｖｐを算出する。ステップ２におい
て、算出されたドア速度指令値Ｖｐに加速度定数αを加
算する。ステップ３において、ドア速度指令値Ｖｐが一
定速度値Ｖ１より大きいか否かが判断され、図２の時点
ｔ１に示すように、未だ一定速度値Ｖ１に達していない
時は、ステップ８に移行し、ドア走行状態フラグＦ＝０
に設定する。次いで、ステップ９において、ロータリエ
ンコーダ信号Ｖｒｅから演算して求めたドア実速度値Ｖ
ｄを読みとる。ステップ１０でステップ２で求めたドア
速度指令値Ｖｐとドア実速度値Ｖｄからトルク指令値Ｔ
を求める。ステップ１１において、ドア実速度値Ｖｄが
零か否かを判断し、ドア３８は正常に開動作しているの
で、ステップ１２に移行し、トルク指令値Ｔから電流指
令値Ｉを求める。次に、ステップ１３において、図１に
示す電流検出器２８によって検出されたモータ電流値Ｉ
ｍを読み込む。次いで、ステップ１４において、電流指
令値Ｉとモータ電流値Ｉｍからモータ電圧指令値Ｅｍを
求める。ステップ１５において、算出されたモータ電圧
指令値Ｅｍをベースドライブ回路２３を介してドアモー
タ駆動素子２７に出力する。再び同様の処理を繰り返す
ために、図５に示すＢ点に戻り処理を繰り返す。
【００２４】処理の結果、ステップ３において、図２の
時点ｔ２に示すように、ドア速度指令値Ｖｐが一定速度
値Ｖ１に達したらステップ４において、ドア速度指令値
Ｖｐを一定速度値Ｖ１に維持する。次いで、ステップ５
において、ドアの開位置によってその値が変わる√｛２
β（ＬーＳ）｝と一定速度値Ｖ１とを対比する。ドア３
８が未だ十分開かれていない状態では一定速度値Ｖ１よ
り√｛２β（ＬーＳ）｝が大きいので、ステップ８以降
の前記と同様の処理を繰り返す。
時点ｔ２に示すように、ドア速度指令値Ｖｐが一定速度
値Ｖ１に達したらステップ４において、ドア速度指令値
Ｖｐを一定速度値Ｖ１に維持する。次いで、ステップ５
において、ドアの開位置によってその値が変わる√｛２
β（ＬーＳ）｝と一定速度値Ｖ１とを対比する。ドア３
８が未だ十分開かれていない状態では一定速度値Ｖ１よ
り√｛２β（ＬーＳ）｝が大きいので、ステップ８以降
の前記と同様の処理を繰り返す。
【００２５】ステップ５において、図２の時点ｔ３に示
すように、一定速度値Ｖ１より√｛２β（ＬーＳ）｝が
小さくなると、ステップ６において、ドア速度指令値Ｖ
ｐを√｛２β（ＬーＳ）｝に一致させる。さらにステッ
プＳ７において、ドア走行状態フラグＦ＝１にして、ス
テップ９に移行し、前記と同様の処理を繰り返す。最終
的に、√｛２β（ＬーＳ）｝＝０となるため、ドア速度
指令値Ｖｐ＝０となりドアの開動作は停止する。
すように、一定速度値Ｖ１より√｛２β（ＬーＳ）｝が
小さくなると、ステップ６において、ドア速度指令値Ｖ
ｐを√｛２β（ＬーＳ）｝に一致させる。さらにステッ
プＳ７において、ドア走行状態フラグＦ＝１にして、ス
テップ９に移行し、前記と同様の処理を繰り返す。最終
的に、√｛２β（ＬーＳ）｝＝０となるため、ドア速度
指令値Ｖｐ＝０となりドアの開動作は停止する。
【００２６】次に、エレベータドア制御装置２におい
て、利用者の挟まれ等によりドアが固渋した場合の動作
について説明する。
て、利用者の挟まれ等によりドアが固渋した場合の動作
について説明する。
【００２７】図３は、時点ｔ４においてドアが固渋して
いる状態を示し、ドア実速度値Ｖｄが零となる。
いる状態を示し、ドア実速度値Ｖｄが零となる。
【００２８】ドア実速度値Ｖｄが零になると、図６に示
すステップ１１において、それが判断され、ステップ１
６において、時点４からタイムカウンタｔａがカウント
される。ステップ１７において、タイムカウンタｔａが
所定時間Ｔ１に達したか否かを判断し、Ｔ１に達しない
時は再びステップ１２以降の処理を繰り返す。ステップ
１７において、一定速度値Ｖ１が零でない小さな所定速
度値Ｖ２より大きい条件下で、ｔａ＞Ｔ１になると、ス
テップ１８においてモータ電圧指令値Ｅｍ＝０に設定し
て、ドア駆動用モータ３０の駆動を停止する。その結
果、挟圧されている利用者に対する挟圧力を取り除くこ
とができる。次いで、図３の時点ｔ５に示すように、モ
ータ電圧指令値Ｅｍ＝０に設定すると、条体３６が一瞬
緩んでドア実速度値Ｖｄが負速度値として算出される。
ステップ１９ではそれを判断し、ステップ２０において
タイムカウンタｔｂをカウントし、所定時間Ｔ２継続し
て負速度値を検出すると、ステップ２２に移行する。負
速度値が検出されたことから、ロータリエンコーダ２９
等の速度検出手段は故障していないことが明らかである
ので、故障検出カウンタｎ＝０にセットする。次いで、
ステップ２３において、タイムカウントｔｄをカウント
し、ステップ２４において、タイムカウントｔｄが所定
時間Ｔ３ーＴ２を経過したか否かを判断し、所定時間Ｔ
３ーＴ２を経過すると、ステップ１に戻り、図３の時点
ｔ６に示すように、ステップ１から同様の処理を再び実
行する。
すステップ１１において、それが判断され、ステップ１
６において、時点４からタイムカウンタｔａがカウント
される。ステップ１７において、タイムカウンタｔａが
所定時間Ｔ１に達したか否かを判断し、Ｔ１に達しない
時は再びステップ１２以降の処理を繰り返す。ステップ
１７において、一定速度値Ｖ１が零でない小さな所定速
度値Ｖ２より大きい条件下で、ｔａ＞Ｔ１になると、ス
テップ１８においてモータ電圧指令値Ｅｍ＝０に設定し
て、ドア駆動用モータ３０の駆動を停止する。その結
果、挟圧されている利用者に対する挟圧力を取り除くこ
とができる。次いで、図３の時点ｔ５に示すように、モ
ータ電圧指令値Ｅｍ＝０に設定すると、条体３６が一瞬
緩んでドア実速度値Ｖｄが負速度値として算出される。
ステップ１９ではそれを判断し、ステップ２０において
タイムカウンタｔｂをカウントし、所定時間Ｔ２継続し
て負速度値を検出すると、ステップ２２に移行する。負
速度値が検出されたことから、ロータリエンコーダ２９
等の速度検出手段は故障していないことが明らかである
ので、故障検出カウンタｎ＝０にセットする。次いで、
ステップ２３において、タイムカウントｔｄをカウント
し、ステップ２４において、タイムカウントｔｄが所定
時間Ｔ３ーＴ２を経過したか否かを判断し、所定時間Ｔ
３ーＴ２を経過すると、ステップ１に戻り、図３の時点
ｔ６に示すように、ステップ１から同様の処理を再び実
行する。
【００２９】このように、本実施形態によれば、利用者
がドアに挟まれたような場合、所定時間Ｔ１の期間ドア
３８が固渋した状態を検出後、所定時間Ｔ３の期間ドア
のトルクを零に設定したので、利用者はその間に、挟ま
れた状態から脱することができる。
がドアに挟まれたような場合、所定時間Ｔ１の期間ドア
３８が固渋した状態を検出後、所定時間Ｔ３の期間ドア
のトルクを零に設定したので、利用者はその間に、挟ま
れた状態から脱することができる。
【００３０】次に、エレベータドア制御装置２におい
て、ロータリエンコーダ２９等の速度検出手段が故障し
ていたり、またはいたずら等よりドアが固定されてしま
った場合の動作について説明する。
て、ロータリエンコーダ２９等の速度検出手段が故障し
ていたり、またはいたずら等よりドアが固定されてしま
った場合の動作について説明する。
【００３１】図４では、ロータリエンコーダ２９が故障
している場合を示しており、ドア３８は実際動いている
のでドア実速度は存在するが、ロータリエンコーダ２９
が故障しているため、ロータリエンコーダ２９から検出
されるＲ・Ｅ信号Ｖｒｅ＝０となり、演算処理装置２１
内でのドア実速度値Ｖｄは算出されず零となる。
している場合を示しており、ドア３８は実際動いている
のでドア実速度は存在するが、ロータリエンコーダ２９
が故障しているため、ロータリエンコーダ２９から検出
されるＲ・Ｅ信号Ｖｒｅ＝０となり、演算処理装置２１
内でのドア実速度値Ｖｄは算出されず零となる。
【００３２】なお、図４は、ロータリエンコーダ２９の
故障の場合について説明しているが、いたずら等により
ドアが固定された場合も、エレベータドア制御装置２に
おける動作は変わらない。
故障の場合について説明しているが、いたずら等により
ドアが固定された場合も、エレベータドア制御装置２に
おける動作は変わらない。
【００３３】ロータリエンコーダ２９が故障すると、図
７に示すステップ１１において、ドア実速度値Ｖｄ＝０
となり、ステップ１６において、ドア実速度値Ｖｄが全
く存在しないため、図４の時点ｔ７の所定電圧値Ｖ２以
上になると、タイムカウンタｔａがカウントを開始し、
時点ｔ８に示すように、ステップ１８において、モータ
電圧指令値Ｅｍを零に設定する。ロータリエンコーダ２
９が故障しているので、ステップ１９からステップ２５
に移行し、タイムカウンタｔｃをカウントする。ステッ
プ２６において、タイムカウンタｔｃが所定時間Ｔ３を
経過すると、ステップ２７において、故障検出カウンタ
ｎをインクリメントする。ステップ２８で故障検出カウ
ンタ２８が所定回数Ｎに達していない時は、図４の時点
ｔ９に示すように、再びステップ１からの処理を繰り返
す。ここで故障検出カウンタを設ける理由は、利用者等
の挟まれによるドア固渋と故障とを区別し、ロータリエ
ンコーダ２９等の速度検出手段の故障検出を確実にする
ためである。ステップ２８において、故障検出カウンタ
ｎが所定回数Ｎに達すると、ステップ２９において、故
障検出信号Ｔｒｅを図１に示すように、エレベータドア
制御装置１に出力する。その結果、エレベータ制御装置
１はドア開指令Ｐｏの出力を停止し、エレベータを休止
状態にする。
７に示すステップ１１において、ドア実速度値Ｖｄ＝０
となり、ステップ１６において、ドア実速度値Ｖｄが全
く存在しないため、図４の時点ｔ７の所定電圧値Ｖ２以
上になると、タイムカウンタｔａがカウントを開始し、
時点ｔ８に示すように、ステップ１８において、モータ
電圧指令値Ｅｍを零に設定する。ロータリエンコーダ２
９が故障しているので、ステップ１９からステップ２５
に移行し、タイムカウンタｔｃをカウントする。ステッ
プ２６において、タイムカウンタｔｃが所定時間Ｔ３を
経過すると、ステップ２７において、故障検出カウンタ
ｎをインクリメントする。ステップ２８で故障検出カウ
ンタ２８が所定回数Ｎに達していない時は、図４の時点
ｔ９に示すように、再びステップ１からの処理を繰り返
す。ここで故障検出カウンタを設ける理由は、利用者等
の挟まれによるドア固渋と故障とを区別し、ロータリエ
ンコーダ２９等の速度検出手段の故障検出を確実にする
ためである。ステップ２８において、故障検出カウンタ
ｎが所定回数Ｎに達すると、ステップ２９において、故
障検出信号Ｔｒｅを図１に示すように、エレベータドア
制御装置１に出力する。その結果、エレベータ制御装置
１はドア開指令Ｐｏの出力を停止し、エレベータを休止
状態にする。
【００３４】エレベータの休止状態の復帰は、エレベー
ターの保守員がエレベーター制御装置１に記憶されてい
る故障情報を確認し、ロータリエンコーダ等の速度検出
手段の機能をチェックし、故障していれば部品を交換
し、あるいはドアの固定要因を取り除いた後、エレベー
ター制御装置１の故障情報をリセットする。
ターの保守員がエレベーター制御装置１に記憶されてい
る故障情報を確認し、ロータリエンコーダ等の速度検出
手段の機能をチェックし、故障していれば部品を交換
し、あるいはドアの固定要因を取り除いた後、エレベー
ター制御装置１の故障情報をリセットする。
【００３５】また、いたずら等によりドアが固定され
て、エレベーターが休止状態になった場合の復帰は、手
動でドアを動かして、ドアを開ききるか閉じきるかを実
施することにより、故障状態を解除する。
て、エレベーターが休止状態になった場合の復帰は、手
動でドアを動かして、ドアを開ききるか閉じきるかを実
施することにより、故障状態を解除する。
【００３６】即ち、演算処理装置２１は、故障検出信号
Ｔｒｅをエレベーター制御装置１にに出力後、ドア開閉
端検出スイッチ３２または３３が動作した時のドア速度
値の有無をチェックする。ドア速度値が零であれば、速
度検出手段が故障しているとして、故障検出信号Ｔｒｅ
のエレベーター制御装置１への出力を継続するが、ドア
速度値が零でなければ、故障検出信号Ｔｒｅのエレベー
ター制御装置１への出力を停止して、エレベーターを休
止状態から通常運転に復帰させる。
Ｔｒｅをエレベーター制御装置１にに出力後、ドア開閉
端検出スイッチ３２または３３が動作した時のドア速度
値の有無をチェックする。ドア速度値が零であれば、速
度検出手段が故障しているとして、故障検出信号Ｔｒｅ
のエレベーター制御装置１への出力を継続するが、ドア
速度値が零でなければ、故障検出信号Ｔｒｅのエレベー
ター制御装置１への出力を停止して、エレベーターを休
止状態から通常運転に復帰させる。
【００３７】以上説明したように、ドアがいたずら等に
より固定され、速度検出手段が故障していると誤検出さ
れ、エレベーターが休止状態になった場合は、ドアを手
動で開閉することにより通常運転に復帰できる。そのた
め保守員が現場に出向かなくてもビルの管理人等に復帰
方法を知らせておくことにより、復帰時間を短くし、エ
レベーターのサービスの低下を最小限にとどめることが
できる。
より固定され、速度検出手段が故障していると誤検出さ
れ、エレベーターが休止状態になった場合は、ドアを手
動で開閉することにより通常運転に復帰できる。そのた
め保守員が現場に出向かなくてもビルの管理人等に復帰
方法を知らせておくことにより、復帰時間を短くし、エ
レベーターのサービスの低下を最小限にとどめることが
できる。
【００３８】上記のごとく、本実施形態によれば、ドア
の速度検出手段が故障した場合には、ドアに加わるトル
クを零とすることにより、ドアの暴走を防止することが
できる。
の速度検出手段が故障した場合には、ドアに加わるトル
クを零とすることにより、ドアの暴走を防止することが
できる。
【００３９】また、利用者等がドアに挟まれた時等のド
ア固渋時は、速度検出手段が故障しているとの誤検出を
防止し、ドアへの挟まれによる挟圧の継続を防止するこ
とができる。
ア固渋時は、速度検出手段が故障しているとの誤検出を
防止し、ドアへの挟まれによる挟圧の継続を防止するこ
とができる。
【００４０】さらに、いたずら等によりドアが固定さ
れ、速度検出手段が故障していると誤って検出した場合
には、手動でドアを動かすことにより、エレベーターを
休止状態から通常運転状態へ復帰できるようにしたの
で、エレベーターのサービス低下を最小限にとどめるこ
とができる。
れ、速度検出手段が故障していると誤って検出した場合
には、手動でドアを動かすことにより、エレベーターを
休止状態から通常運転状態へ復帰できるようにしたの
で、エレベーターのサービス低下を最小限にとどめるこ
とができる。
【００４１】
【発明の効果】上記のごとく、本発明は、利用者がドア
に挟まれた時等のドア固渋時において、速度検出手段が
故障しているとの誤検出を防止し、ドアへの挟まれによ
る挟圧の継続を防止することができ、利用者への安全を
確保することができる。
に挟まれた時等のドア固渋時において、速度検出手段が
故障しているとの誤検出を防止し、ドアへの挟まれによ
る挟圧の継続を防止することができ、利用者への安全を
確保することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係わるエレベータドア制
御装置の全体構成を示すブロック図である。
御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】正常時のエレベータドア制御装置各部の信号の
推移を示す図である。
推移を示す図である。
【図３】ドア固渋時のエレベータドア制御装置各部の信
号の推移を示す図である。
号の推移を示す図である。
【図４】故障時のエレベータドア制御装置各部の信号の
推移を示す図である。
推移を示す図である。
【図５】図１に示す演算処理装置２１における処理手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す演算処理装置２１における処理手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す演算処理装置２１における処理手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
１ エレベータ制御装置 ２ ドア制御装置 ２１ 演算処理装置 ２１４１ ドア制御プログラム ２１５１ タイムカウンタ ２１５２ 故障検出カウンタ ２９ ロータリエンコーダ ３０ ドア駆動モータ ３２ ドア閉端検出手段 ３３ ドア開端検出手段 ３８ ドア
フロントページの続き (72)発明者 橋本 孝之 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内
Claims (5)
- 【請求項１】 ドア開閉指令に応じて算出されるドア速
度指令値と、ドア駆動用モータの回転速度を検出して得
られるモータ速度値と、の偏差に応じて出力されるモー
タ電圧指令値によって、前記ドア駆動用モータを駆動し
てドアを開閉制御するエレベータドア制御装置におい
て、 所定値以上の前記ドア速度指令値が出力されていて、前
記モータ速度値が所定時間継続して零の場合、所定時
間、前記モータ電圧指令値を零に設定することにより、
前記ドアに加わるドア開閉トルクを零にすることを特徴
とするエレベータドア制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記所定時間、前記モータ電圧指令値を零に設定した状
態において、前記モータ速度値が所定時間継続して零の
場合、前記モータ電圧指令値を零に設定処理する回数を
カウントするカウンタを設けることを特徴とするエレベ
ータドア制御装置。 - 【請求項３】 請求項２において、 前記所定時間、前記モータ電圧指令値を零に設定した状
態において、前記モータ速度値として負の値を検出した
時、前記カウンタをリセットすることを特徴とするエレ
ベータドア制御装置。 - 【請求項４】 請求項２において、 前記カウンタが所定回数を越えた時、故障信号を出力す
るエレベータドア制御装置。 - 【請求項５】 請求項４において、 前記故障信号の出力後、前記ドアの開閉動作により、ド
ア開端検出手段またはドア閉端検出手段のいずれかがド
ア開端またはドア閉端を検出した状態において、検出さ
れたモータ速度値が零以外の場合、前記カウンタをリセ
ットすることを特徴とするエレベータドア制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12863297A JP4015721B2 (ja) | 1997-05-19 | 1997-05-19 | エレベータドア制御装置 |
| TW087106274A TW434182B (en) | 1997-05-19 | 1998-04-23 | An elevator door control apparatus |
| KR1019980017631A KR19980087126A (ko) | 1997-05-19 | 1998-05-15 | 엘리베이터 도어 제어장치 |
| CN98109264A CN1091422C (zh) | 1997-05-19 | 1998-05-19 | 电梯门控制装置 |
| HK99100711.0A HK1015752B (en) | 1997-05-19 | 1999-02-22 | An elevator door control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12863297A JP4015721B2 (ja) | 1997-05-19 | 1997-05-19 | エレベータドア制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10316339A true JPH10316339A (ja) | 1998-12-02 |
| JP4015721B2 JP4015721B2 (ja) | 2007-11-28 |
Family
ID=14989621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12863297A Expired - Lifetime JP4015721B2 (ja) | 1997-05-19 | 1997-05-19 | エレベータドア制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4015721B2 (ja) |
| KR (1) | KR19980087126A (ja) |
| CN (1) | CN1091422C (ja) |
| TW (1) | TW434182B (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003040562A (ja) * | 2001-07-25 | 2003-02-13 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータードア安全制御装置 |
| JP2009525239A (ja) * | 2006-01-30 | 2009-07-09 | オーチス エレベータ カンパニー | エレベータ駆動システム内のエンコーダの不具合の管理 |
| JP2011152973A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータのドア制御装置 |
| JP2014091594A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Hitachi Building Systems Co Ltd | エレベータのドア開閉装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103274280B (zh) * | 2013-04-10 | 2015-04-08 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 电梯装置及电梯驱动方法 |
| CN106163964B (zh) * | 2014-04-16 | 2018-01-02 | 三菱电机株式会社 | 电梯的门控制装置和门控制方法 |
| US20180079620A1 (en) * | 2015-03-18 | 2018-03-22 | Otis Elevator Company | System and method for controlling an elevator car |
| JP7715490B2 (ja) * | 2020-02-19 | 2025-07-30 | 三菱重工業株式会社 | 開閉装置の診断システム、及び、診断方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI74930C (fi) * | 1986-05-26 | 1988-04-11 | Kone Oy | Saekerhetssystem foer hissdoerr. |
| JP2504257B2 (ja) * | 1990-02-16 | 1996-06-05 | 三菱電機株式会社 | エレベ―タ―のドア制御装置 |
| CA2132152C (en) * | 1993-10-06 | 2005-02-15 | Peter Spiess | Door safety circuit for the monitoring of storey doors in lift installations |
| ES2133424T3 (es) * | 1994-01-28 | 1999-09-16 | Inventio Ag | Procedimiento para controlar el movimiento de puertas. |
-
1997
- 1997-05-19 JP JP12863297A patent/JP4015721B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-04-23 TW TW087106274A patent/TW434182B/zh not_active IP Right Cessation
- 1998-05-15 KR KR1019980017631A patent/KR19980087126A/ko not_active Withdrawn
- 1998-05-19 CN CN98109264A patent/CN1091422C/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003040562A (ja) * | 2001-07-25 | 2003-02-13 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータードア安全制御装置 |
| JP2009525239A (ja) * | 2006-01-30 | 2009-07-09 | オーチス エレベータ カンパニー | エレベータ駆動システム内のエンコーダの不具合の管理 |
| JP2011152973A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータのドア制御装置 |
| JP2014091594A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Hitachi Building Systems Co Ltd | エレベータのドア開閉装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1199704A (zh) | 1998-11-25 |
| TW434182B (en) | 2001-05-16 |
| CN1091422C (zh) | 2002-09-25 |
| HK1015752A1 (en) | 1999-10-22 |
| KR19980087126A (ko) | 1998-12-05 |
| JP4015721B2 (ja) | 2007-11-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1020701C (zh) | 电梯门控制装置 | |
| JPH10316339A (ja) | エレベータドア制御装置 | |
| CN102177083B (zh) | 电梯装置 | |
| US20110190940A1 (en) | Linear Drive For Sliding Doors or the Like | |
| JP3336702B2 (ja) | エレベーター扉の開閉制御装置 | |
| JP2000351558A (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JP3206327B2 (ja) | 車両用パワーウインドゥ装置 | |
| JP4769748B2 (ja) | 自動ドアの開閉制御装置 | |
| JPH11292437A (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JP3626013B2 (ja) | 扉開閉制御装置 および扉の開閉制御方法 | |
| KR101157650B1 (ko) | 엘리베이터 도어 제어 시스템 및 그 방법 | |
| JP2000314271A (ja) | 自動ドアの開扉保持用制御方法 | |
| JPH1181839A (ja) | 建物用電動シャッターの制御装置 | |
| JPH0820482A (ja) | エレベ−タドアの制御装置 | |
| JP3013660B2 (ja) | 電動カーテン駆動装置 | |
| JPH11209043A (ja) | エレベーターのドア制御装置 | |
| JPH0569041U (ja) | モータのブレーキ制御装置 | |
| JPH09309682A (ja) | エレベータかご扉装置 | |
| JPH07101652A (ja) | エレベーターのドア制御装置 | |
| JP3315372B2 (ja) | エレベータドアの開閉制御装置 | |
| JP3192479B2 (ja) | エレベータドアの制御装置 | |
| JPH1018706A (ja) | パワーウィンドスイッチ装置 | |
| JPH0192191A (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JP2000128464A (ja) | エレベーターのドア制御装置 | |
| JP2001231282A (ja) | 開閉体制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060822 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061005 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070130 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070330 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070619 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070802 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070904 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070914 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100921 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100921 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110921 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120921 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120921 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130921 Year of fee payment: 6 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |