JPH1042619A - トラクタ - Google Patents
トラクタInfo
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- JPH1042619A JPH1042619A JP22318296A JP22318296A JPH1042619A JP H1042619 A JPH1042619 A JP H1042619A JP 22318296 A JP22318296 A JP 22318296A JP 22318296 A JP22318296 A JP 22318296A JP H1042619 A JPH1042619 A JP H1042619A
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- JP
- Japan
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- automatic
- control
- tilt
- determining
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 傾斜地作業において、作業始めに傾斜自動制
御が働いて機体姿勢が不安定になる不都合を解消する 【解決手段】 作業始めに走行機体１が設定角度以上傾
斜し、かつ作業機３が接地している場合には、現在のリ
フトロッドセンサ値が傾斜自動制御の目標値に合致して
いなければ、傾斜自動制御の実行を規制する。
御が働いて機体姿勢が不安定になる不都合を解消する 【解決手段】 作業始めに走行機体１が設定角度以上傾
斜し、かつ作業機３が接地している場合には、現在のリ
フトロッドセンサ値が傾斜自動制御の目標値に合致して
いなければ、傾斜自動制御の実行を規制する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、傾斜自動制御機能
を備えるトラクタの技術分野に属するものである。
を備えるトラクタの技術分野に属するものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】一般に、この種トラク
タのなかには、走行機体に傾斜自在に連結された作業部
を、傾斜センサの検出信号に基づいて自動的に傾斜制御
する傾斜自動制御機能を備えるものがある。そして、前
記傾斜自動制御は、傾斜地作業でも有効に機能するが、
傾斜地において、エンジン始動と同時に傾斜自動制御が
働いた場合には、接地状態の作業部が傾斜作動して機体
姿勢が不安定になる可能性があった。
タのなかには、走行機体に傾斜自在に連結された作業部
を、傾斜センサの検出信号に基づいて自動的に傾斜制御
する傾斜自動制御機能を備えるものがある。そして、前
記傾斜自動制御は、傾斜地作業でも有効に機能するが、
傾斜地において、エンジン始動と同時に傾斜自動制御が
働いた場合には、接地状態の作業部が傾斜作動して機体
姿勢が不安定になる可能性があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することができるトラクタ
を提供することを目的として創作されたものであって、
走行機体に傾斜自在に連結された作業部の傾斜姿勢を、
傾斜制御用アクチュエータの作動に基づいて強制的に変
姿させると共に、前記傾斜制御用アクチュエータの作動
を制御する制御部に、傾斜センサの検出信号に基づいて
作業部を自動的に傾斜制御する傾斜自動制御手段を設け
てなるトラクタにおいて、前記制御部に、作業始めであ
ることを判断する作業始め判断手段と、走行機体が所定
角度以上傾斜していることを判断する機体傾斜判断手段
と、作業部が接地していることを判断する作業部接地判
断手段と、傾斜制御用アクチュエータの現在位置が傾斜
自動制御の目標位置に合致していないことを判断する現
在位置判断手段と、上記の判断条件が全て成立する場合
に傾斜自動制御の実行を規制する傾斜自動規制手段とを
設けたものである。つまり、作業始めに傾斜自動制御が
働いた場合に、作業部の傾斜作動に基づいて機体姿勢が
不安定になると思われる条件を予め設定し、これらの条
件が全て成立する場合に傾斜自動制御の実行を規制する
ようにしたため、作業始めに機体姿勢が不安定になる不
都合を解消することができる許りか、傾斜自動制御の実
行を無闇に規制して作業性を低下させる不都合もない。
情に鑑みこれらの課題を解決することができるトラクタ
を提供することを目的として創作されたものであって、
走行機体に傾斜自在に連結された作業部の傾斜姿勢を、
傾斜制御用アクチュエータの作動に基づいて強制的に変
姿させると共に、前記傾斜制御用アクチュエータの作動
を制御する制御部に、傾斜センサの検出信号に基づいて
作業部を自動的に傾斜制御する傾斜自動制御手段を設け
てなるトラクタにおいて、前記制御部に、作業始めであ
ることを判断する作業始め判断手段と、走行機体が所定
角度以上傾斜していることを判断する機体傾斜判断手段
と、作業部が接地していることを判断する作業部接地判
断手段と、傾斜制御用アクチュエータの現在位置が傾斜
自動制御の目標位置に合致していないことを判断する現
在位置判断手段と、上記の判断条件が全て成立する場合
に傾斜自動制御の実行を規制する傾斜自動規制手段とを
設けたものである。つまり、作業始めに傾斜自動制御が
働いた場合に、作業部の傾斜作動に基づいて機体姿勢が
不安定になると思われる条件を予め設定し、これらの条
件が全て成立する場合に傾斜自動制御の実行を規制する
ようにしたため、作業始めに機体姿勢が不安定になる不
都合を解消することができる許りか、傾斜自動制御の実
行を無闇に規制して作業性を低下させる不都合もない。
【０００４】また、前記制御部に、所定の操作具が操作
されたことを判断する操作判断手段と、該判断条件が成
立する場合に傾斜自動規制手段による傾斜自動制御の実
行規制を解除する傾斜自動規制解除手段とを設けたもの
である。つまり、オペレータが意識して所定の操作具を
操作すれば、傾斜自動制御の実行規制を解除することが
できるため、傾斜自動制御が実行不能となったり、傾斜
自動制御の実行操作に手間取って作業効率が低下するよ
うな不都合も解消することができる。
されたことを判断する操作判断手段と、該判断条件が成
立する場合に傾斜自動規制手段による傾斜自動制御の実
行規制を解除する傾斜自動規制解除手段とを設けたもの
である。つまり、オペレータが意識して所定の操作具を
操作すれば、傾斜自動制御の実行規制を解除することが
できるため、傾斜自動制御が実行不能となったり、傾斜
自動制御の実行操作に手間取って作業効率が低下するよ
うな不都合も解消することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、単一
のアッパリンク２ａおよび左右一対のロアリンク２ｂを
備える三点式の昇降リンク機構２が設けられており、該
昇降リンク機構２の後端部には、ロータリ等の作業機３
を選択的に装着することができるようになっている。そ
して、昇降リンク機構２に装着された作業機３は、リフ
トロッド４を介してロアリンク２ｂを吊持するリフトア
ーム５の油圧作動（リフトシリンダ６の伸縮作動に伴う
上下回動）に基づいて昇降作動すると共に、左右何れか
のリフトロッド４に介設されるリフトロッドシリンダ７
の油圧伸縮作動に基づいて左右に傾斜作動するが、これ
らの基本構成は何れも従来通りである。
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、単一
のアッパリンク２ａおよび左右一対のロアリンク２ｂを
備える三点式の昇降リンク機構２が設けられており、該
昇降リンク機構２の後端部には、ロータリ等の作業機３
を選択的に装着することができるようになっている。そ
して、昇降リンク機構２に装着された作業機３は、リフ
トロッド４を介してロアリンク２ｂを吊持するリフトア
ーム５の油圧作動（リフトシリンダ６の伸縮作動に伴う
上下回動）に基づいて昇降作動すると共に、左右何れか
のリフトロッド４に介設されるリフトロッドシリンダ７
の油圧伸縮作動に基づいて左右に傾斜作動するが、これ
らの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】８は運転席９の一側方に配設される操作パ
ネルであって、該操作パネル８には、前後回動操作自在
なポジションレバー１０、該ポジションレバー１０の操
作角を検出するポジションセンサ１１、耕深自動制御の
目標耕深を設定するための耕深設定ボリューム１２、傾
斜自動制御の目標傾斜を設定するための傾斜設定ボリュ
ーム１３、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦするための耕深
自動スイッチ１４（モーメンタリスイッチ）、傾斜自動
制御をＯＮ−ＯＦＦするための傾斜自動スイッチ１５
（モーメンタリスイッチ）、耕深自動制御の制御感度を
切換えるための耕深感度切換スイッチ１６、リフトアー
ム５を手動操作するためのリフトアーム手動スイッチ１
７、傾斜地を認識しているか否かを入力するための傾斜
地認識スイッチ１８等が設けられているが、さらに操作
パネル８の内部には、警報音を発生するためのブザー１
９が組み込まれている。
ネルであって、該操作パネル８には、前後回動操作自在
なポジションレバー１０、該ポジションレバー１０の操
作角を検出するポジションセンサ１１、耕深自動制御の
目標耕深を設定するための耕深設定ボリューム１２、傾
斜自動制御の目標傾斜を設定するための傾斜設定ボリュ
ーム１３、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦするための耕深
自動スイッチ１４（モーメンタリスイッチ）、傾斜自動
制御をＯＮ−ＯＦＦするための傾斜自動スイッチ１５
（モーメンタリスイッチ）、耕深自動制御の制御感度を
切換えるための耕深感度切換スイッチ１６、リフトアー
ム５を手動操作するためのリフトアーム手動スイッチ１
７、傾斜地を認識しているか否かを入力するための傾斜
地認識スイッチ１８等が設けられているが、さらに操作
パネル８の内部には、警報音を発生するためのブザー１
９が組み込まれている。
【０００７】２０はマイクロコンピュータ（ＭＰＵ、Ｒ
ＡＭ、ＲＯＭ、インタフェース等を含む）を用いて構成
される制御部であって、該制御部２０の入力ポートに
は、前述したポジションセンサ１１、耕深設定ボリュー
ム１２、傾斜設定ボリューム１３、耕深自動スイッチ１
４、傾斜自動スイッチ１５、耕深感度切換スイッチ１
６、リフトアーム手動スイッチ１７および傾斜地認識ス
イッチ１８、リフトアーム５の回動角を検出するリフト
アームセンサ２１、リフトロッドシリンダ７のシリンダ
長を検出するリフトロッドセンサ２２、走行機体１の左
右傾斜角を検出する傾斜センサ２３、リヤカバー３ａの
回動角を検出する耕深センサ２４等が接続される一方、
出力ポートには、リフトシリンダ用電磁切換バルブ（図
示せず）を切換える上昇用ソレノイド２５、下降用ソレ
ノイド２６、リフトロッドシリンダ用電磁切換バルブ
（図示せず）を切換える伸長用ソレノイド２７、縮小用
ソレノイド２８、モニタパネル２９に設けられる傾斜自
動ランプ３０、前述したブザー１９等が接続されてい
る。つまり、制御部２０のロム（ＲＯＭ）には、ポジシ
ョンレバー１０の設定高さを目標として作業機３を自動
的に昇降制御するポジション制御、耕深設定ボリューム
１２の設定耕深を目標として作業機３を自動的に昇降制
御する耕深自動制御、傾斜設定ボリューム１３の設定傾
斜を目標として作業機３を自動的に傾斜制御する傾斜自
動制御、作業始めの状況判断に基づいて傾斜自動制御の
実行を規制する傾斜自動規制制御、該傾斜自動規制制御
による傾斜自動制御の実行規制を解除する傾斜自動規制
解除制御、ブザー１９を制御するブザー制御、傾斜自動
ランプ３０を制御するランプ制御等の制御手順が予め書
き込まれており、以下、本発明の要旨である傾斜自動規
制制御、傾斜自動規制解除制御、ブザー制御およびラン
プ制御をフローチャートに基づいて説明する。尚、ポジ
ション制御、耕深自動制御および傾斜自動制御の制御手
順は、一般的な制御手順を用いることが可能であるた
め、フローチャートの図示および詳細な説明は省略す
る。
ＡＭ、ＲＯＭ、インタフェース等を含む）を用いて構成
される制御部であって、該制御部２０の入力ポートに
は、前述したポジションセンサ１１、耕深設定ボリュー
ム１２、傾斜設定ボリューム１３、耕深自動スイッチ１
４、傾斜自動スイッチ１５、耕深感度切換スイッチ１
６、リフトアーム手動スイッチ１７および傾斜地認識ス
イッチ１８、リフトアーム５の回動角を検出するリフト
アームセンサ２１、リフトロッドシリンダ７のシリンダ
長を検出するリフトロッドセンサ２２、走行機体１の左
右傾斜角を検出する傾斜センサ２３、リヤカバー３ａの
回動角を検出する耕深センサ２４等が接続される一方、
出力ポートには、リフトシリンダ用電磁切換バルブ（図
示せず）を切換える上昇用ソレノイド２５、下降用ソレ
ノイド２６、リフトロッドシリンダ用電磁切換バルブ
（図示せず）を切換える伸長用ソレノイド２７、縮小用
ソレノイド２８、モニタパネル２９に設けられる傾斜自
動ランプ３０、前述したブザー１９等が接続されてい
る。つまり、制御部２０のロム（ＲＯＭ）には、ポジシ
ョンレバー１０の設定高さを目標として作業機３を自動
的に昇降制御するポジション制御、耕深設定ボリューム
１２の設定耕深を目標として作業機３を自動的に昇降制
御する耕深自動制御、傾斜設定ボリューム１３の設定傾
斜を目標として作業機３を自動的に傾斜制御する傾斜自
動制御、作業始めの状況判断に基づいて傾斜自動制御の
実行を規制する傾斜自動規制制御、該傾斜自動規制制御
による傾斜自動制御の実行規制を解除する傾斜自動規制
解除制御、ブザー１９を制御するブザー制御、傾斜自動
ランプ３０を制御するランプ制御等の制御手順が予め書
き込まれており、以下、本発明の要旨である傾斜自動規
制制御、傾斜自動規制解除制御、ブザー制御およびラン
プ制御をフローチャートに基づいて説明する。尚、ポジ
ション制御、耕深自動制御および傾斜自動制御の制御手
順は、一般的な制御手順を用いることが可能であるた
め、フローチャートの図示および詳細な説明は省略す
る。
【０００８】前記傾斜自動規制制御では、初期設定でリ
セットされるフラグＦＬＧの状態に基づいて作業始めで
あるか否かを判断する第一判断ステップと、傾斜センサ
２３によって検出される走行機体１の左右傾斜角が設定
角度以上であるか否かを判断する第二判断ステップと、
リフトアームセンサ値もしくは耕深センサ値に基づいて
作業機３が接地しているか否かを判断する第三判断ステ
ップと、現在のリフトロッドセンサ値と傾斜自動制御の
目標値との偏差（絶対値）が不感値αよりも大きいか否
かを判断する第四判断ステップとを実行するが、第一判
断ステップの判断結果がＮＯである場合には、そのまま
上位ルーチンに復帰するようになっている。一方、第一
判断ステップの判断結果がＹＥＳである場合には、第二
判断ステップ〜第四判断ステップを実行するが、何れか
の判断がＮＯである場合には、フラグＦＬＧに「１」を
セットして傾斜自動制御をＯＮにする一方、全ての判断
がＹＥＳの場合には、傾斜自動フラグＦＬＧをリセット
状態に維持して傾斜自動制御をＯＦＦにするようになっ
ている。即ち、通常は、傾斜自動スイッチ１５の操作頻
度を減らす目的で、傾斜自動制御をＯＮにして制御を開
始するが、作業機３の傾斜作動に基づいて機体姿勢が不
安定になると思われる状況では、エンジン始動と略同時
に作業機３が傾斜作動することを回避すべく、傾斜自動
制御をＯＦＦにして制御を開始するようになっている。
セットされるフラグＦＬＧの状態に基づいて作業始めで
あるか否かを判断する第一判断ステップと、傾斜センサ
２３によって検出される走行機体１の左右傾斜角が設定
角度以上であるか否かを判断する第二判断ステップと、
リフトアームセンサ値もしくは耕深センサ値に基づいて
作業機３が接地しているか否かを判断する第三判断ステ
ップと、現在のリフトロッドセンサ値と傾斜自動制御の
目標値との偏差（絶対値）が不感値αよりも大きいか否
かを判断する第四判断ステップとを実行するが、第一判
断ステップの判断結果がＮＯである場合には、そのまま
上位ルーチンに復帰するようになっている。一方、第一
判断ステップの判断結果がＹＥＳである場合には、第二
判断ステップ〜第四判断ステップを実行するが、何れか
の判断がＮＯである場合には、フラグＦＬＧに「１」を
セットして傾斜自動制御をＯＮにする一方、全ての判断
がＹＥＳの場合には、傾斜自動フラグＦＬＧをリセット
状態に維持して傾斜自動制御をＯＦＦにするようになっ
ている。即ち、通常は、傾斜自動スイッチ１５の操作頻
度を減らす目的で、傾斜自動制御をＯＮにして制御を開
始するが、作業機３の傾斜作動に基づいて機体姿勢が不
安定になると思われる状況では、エンジン始動と略同時
に作業機３が傾斜作動することを回避すべく、傾斜自動
制御をＯＦＦにして制御を開始するようになっている。
【０００９】また、傾斜自動規制解除制御では、フラグ
ＦＬＧがリセット状態であるか否かを判断する第一判断
ステップと、ポジションセンサ値が変化したか否かを判
断する第二判断ステップと、傾斜地認識スイッチ１８が
ＯＮ操作されたか否かを判断する第三判断ステップと、
傾斜自動スイッチ１５がＯＮ操作されたか否かを判断す
る第四判断ステップと、傾斜設定ボリューム値が変化し
たか否かを判断する第五判断ステップとを実行するが、
第一判断ステップの判断結果がＮＯ（傾斜自動規制解除
状態）である場合には、そのまま上位ルーチンに復帰す
るようになっている。一方、第一判断ステップの判断結
果がＹＥＳ（傾斜自動規制状態）である場合には、第二
判断ステップ〜第五判断ステップを実行するが、全ての
判断がＮＯである場合には、フラグＦＬＧをリセット状
態に維持して傾斜自動制御をＯＦＦにする一方、何れか
の判断がＹＥＳである場合には、フラグＦＬＧに「１」
をセットして傾斜自動制御をＯＮにするようになってい
る。即ち、オペレータが傾斜自動制御の実行規制を認識
し、ポジションレバー１０、傾斜地認識スイッチ１８、
傾斜自動スイッチ１５もしくは傾斜設定ボリューム１３
を操作した場合には、傾斜自動制御の実行規制を解除す
るようになっている。
ＦＬＧがリセット状態であるか否かを判断する第一判断
ステップと、ポジションセンサ値が変化したか否かを判
断する第二判断ステップと、傾斜地認識スイッチ１８が
ＯＮ操作されたか否かを判断する第三判断ステップと、
傾斜自動スイッチ１５がＯＮ操作されたか否かを判断す
る第四判断ステップと、傾斜設定ボリューム値が変化し
たか否かを判断する第五判断ステップとを実行するが、
第一判断ステップの判断結果がＮＯ（傾斜自動規制解除
状態）である場合には、そのまま上位ルーチンに復帰す
るようになっている。一方、第一判断ステップの判断結
果がＹＥＳ（傾斜自動規制状態）である場合には、第二
判断ステップ〜第五判断ステップを実行するが、全ての
判断がＮＯである場合には、フラグＦＬＧをリセット状
態に維持して傾斜自動制御をＯＦＦにする一方、何れか
の判断がＹＥＳである場合には、フラグＦＬＧに「１」
をセットして傾斜自動制御をＯＮにするようになってい
る。即ち、オペレータが傾斜自動制御の実行規制を認識
し、ポジションレバー１０、傾斜地認識スイッチ１８、
傾斜自動スイッチ１５もしくは傾斜設定ボリューム１３
を操作した場合には、傾斜自動制御の実行規制を解除す
るようになっている。
【００１０】また、ブザー制御では、傾斜自動制御がＯ
Ｎであるか否かを判断する第一判断ステップと、フラグ
ＦＬＧがリセット状態であるか否かを判断する第二判断
ステップとを実行し、何れかの判断がＮＯである場合に
は、ブザー１９を停止する一方、両判断がＹＥＳの場合
には、ブザー１９を断続作動して傾斜自動規制状態であ
ることを報知するが、ブザー１９を断続作動する場合に
は、現在のリフトロッドセンサ値と傾斜自動制御の目標
値との偏差に応じて断続間隔を変化させるため、オペレ
ータは、ブザー音に基づいて作業機３の傾斜状況等を判
断することができるようになっている。
Ｎであるか否かを判断する第一判断ステップと、フラグ
ＦＬＧがリセット状態であるか否かを判断する第二判断
ステップとを実行し、何れかの判断がＮＯである場合に
は、ブザー１９を停止する一方、両判断がＹＥＳの場合
には、ブザー１９を断続作動して傾斜自動規制状態であ
ることを報知するが、ブザー１９を断続作動する場合に
は、現在のリフトロッドセンサ値と傾斜自動制御の目標
値との偏差に応じて断続間隔を変化させるため、オペレ
ータは、ブザー音に基づいて作業機３の傾斜状況等を判
断することができるようになっている。
【００１１】また、ランプ制御では、傾斜自動制御がＯ
Ｎであるか否かを判断する第一判断ステップと、フラグ
ＦＬＧがセット状態であるか否かを判断する第二判断ス
テップとを実行し、第一判断ステップがＮＯの場合に
は、傾斜自動ランプ３０を消灯する一方、両判断がＹＥ
Ｓの場合には、傾斜自動ランプ３０を連続点灯して傾斜
自動状態であることを報知するが、第一判断ステップの
判断結果がＹＥＳで、かつ第二判断ステップの判断結果
がＮＯである場合には、傾斜自動ランプ３０を点滅作動
して傾斜自動規制状態であることを報知するようになっ
ている。そして、傾斜自動ランプ３０を点滅作動する場
合には、ブザー制御と同様に、現在のリフトロッドセン
サ値と傾斜自動制御の目標値との偏差に応じて点滅間隔
を変化させるため、傾斜自動ランプ３０でも作業機３の
傾斜状況等を判断することができるようになっている。
Ｎであるか否かを判断する第一判断ステップと、フラグ
ＦＬＧがセット状態であるか否かを判断する第二判断ス
テップとを実行し、第一判断ステップがＮＯの場合に
は、傾斜自動ランプ３０を消灯する一方、両判断がＹＥ
Ｓの場合には、傾斜自動ランプ３０を連続点灯して傾斜
自動状態であることを報知するが、第一判断ステップの
判断結果がＹＥＳで、かつ第二判断ステップの判断結果
がＮＯである場合には、傾斜自動ランプ３０を点滅作動
して傾斜自動規制状態であることを報知するようになっ
ている。そして、傾斜自動ランプ３０を点滅作動する場
合には、ブザー制御と同様に、現在のリフトロッドセン
サ値と傾斜自動制御の目標値との偏差に応じて点滅間隔
を変化させるため、傾斜自動ランプ３０でも作業機３の
傾斜状況等を判断することができるようになっている。
【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、作業
始めに走行機体１が設定角度以上傾斜し、かつ作業機３
が接地している場合には、現在のリフトロッドセンサ値
が傾斜自動制御の目標値に合致（不感帯を含む）してい
なければ、傾斜自動制御の実行が規制されることにな
る。即ち、作業始めに傾斜自動制御が働いた場合に、作
業機３の傾斜作動に基づいて機体姿勢が不安定になると
思われる条件を予め設定し、これらの条件が全て成立す
る場合には、傾斜自動制御の実行を規制するようにした
ため、作業始めに機体姿勢が不安定になる不都合を解消
することができ、しかも、機体傾斜等の単一判断条件で
傾斜自動制御を規制するものではないため、傾斜自動制
御を無闇に規制して作業性を低下させる不都合もない。
始めに走行機体１が設定角度以上傾斜し、かつ作業機３
が接地している場合には、現在のリフトロッドセンサ値
が傾斜自動制御の目標値に合致（不感帯を含む）してい
なければ、傾斜自動制御の実行が規制されることにな
る。即ち、作業始めに傾斜自動制御が働いた場合に、作
業機３の傾斜作動に基づいて機体姿勢が不安定になると
思われる条件を予め設定し、これらの条件が全て成立す
る場合には、傾斜自動制御の実行を規制するようにした
ため、作業始めに機体姿勢が不安定になる不都合を解消
することができ、しかも、機体傾斜等の単一判断条件で
傾斜自動制御を規制するものではないため、傾斜自動制
御を無闇に規制して作業性を低下させる不都合もない。
【００１３】また、オペレータが傾斜自動制御の実行規
制を認識し、ポジションレバー１０、傾斜地認識スイッ
チ１８、傾斜自動スイッチ１５もしくは傾斜設定ボリュ
ーム１３を操作した場合には、傾斜自動制御の実行規制
を解除するため、傾斜自動制御が実行不能となったり、
傾斜自動制御の実行操作に手間取って作業効率が低下す
るような不都合も解消することができる。
制を認識し、ポジションレバー１０、傾斜地認識スイッ
チ１８、傾斜自動スイッチ１５もしくは傾斜設定ボリュ
ーム１３を操作した場合には、傾斜自動制御の実行規制
を解除するため、傾斜自動制御が実行不能となったり、
傾斜自動制御の実行操作に手間取って作業効率が低下す
るような不都合も解消することができる。
【図１】ロータリを連結したトラクタの側面図である。
【図２】同上平面図である。
【図３】操作パネルの平面図である。
【図４】同上断面図である。
【図５】モニタパネルの正面図である。
【図６】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図７】傾斜自動規制制御のフローチャートである。
【図８】傾斜自動規制解除制御のフローチャートであ
る。
る。
【図９】ブザー制御のフローチャートである。
【図１０】ランプ制御のフローチャートである。
１ 走行機体 ３ 作業機 ７ リフトロッドシリンダ １０ ポジションレバー １３ 傾斜設定ボリューム １５ 傾斜自動スイッチ １８ 傾斜地認識スイッチ ２０ 制御部 ２１ リフトアームセンサ ２３ 傾斜センサ ２４ 耕深センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体に傾斜自在に連結された作業部
の傾斜姿勢を、傾斜制御用アクチュエータの作動に基づ
いて強制的に変姿させると共に、前記傾斜制御用アクチ
ュエータの作動を制御する制御部に、傾斜センサの検出
信号に基づいて作業部を自動的に傾斜制御する傾斜自動
制御手段を設けてなるトラクタにおいて、前記制御部
に、作業始めであることを判断する作業始め判断手段
と、走行機体が所定角度以上傾斜していることを判断す
る機体傾斜判断手段と、作業部が接地していることを判
断する作業部接地判断手段と、傾斜制御用アクチュエー
タの現在位置が傾斜自動制御の目標位置に合致していな
いことを判断する現在位置判断手段と、上記の判断条件
が全て成立する場合に傾斜自動制御の実行を規制する傾
斜自動規制手段とを設けたトラクタ。 - 【請求項２】 請求項１の制御部に、所定の操作具が操
作されたことを判断する操作判断手段と、該判断条件が
成立する場合に傾斜自動規制手段による傾斜自動制御の
実行規制を解除する傾斜自動規制解除手段とを設けたト
ラクタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22318296A JPH1042619A (ja) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22318296A JPH1042619A (ja) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | トラクタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1042619A true JPH1042619A (ja) | 1998-02-17 |
Family
ID=16794097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22318296A Pending JPH1042619A (ja) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | トラクタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1042619A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007097468A (ja) * | 2005-10-04 | 2007-04-19 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 農用作業車 |
| JP2007097546A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 農用作業車の作業機姿勢制御装置 |
| JP2011050321A (ja) * | 2009-09-02 | 2011-03-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | トラクタ |
-
1996
- 1996-08-06 JP JP22318296A patent/JPH1042619A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007097468A (ja) * | 2005-10-04 | 2007-04-19 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 農用作業車 |
| JP2007097546A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 農用作業車の作業機姿勢制御装置 |
| JP2011050321A (ja) * | 2009-09-02 | 2011-03-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | トラクタ |
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