JPH1052129A - 乗用型田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場泥土の硬さの判断、および、その判断に
基づくフロートセンサの感知感度の調節（整地フロート
の基準姿勢の設定変更）を制御手段の制御作動で行える
ようにして、植え付け作業時における作業者の労力を軽
減できるようにするとともに、そのために要する構成の
簡素化を図れるようにする。 【解決手段】 付勢手段により接地付勢された整地フロ
ートの植え付け作業時における上下揺動変位量を検出す
るフロートセンサＳ６と、該フロートセンサＳ６からの
検出値に基づいて前記整地フロートが所定の基準姿勢に
復帰するよう走行機体に対する苗植付装置の昇降を自動
制御する制御手段１３とを備えた乗用型田植機におい
て、ステアリング操作時の操作トルクを検出するトルク
センサＳ４を設け、該トルクセンサＳ４にて検出される
前記操作トルクが大きくなるほど、前記制御手段１３が
前記フロートセンサＳ６の感知感度を鈍感側に調節する
よう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、付勢手段により接
地付勢された整地フロートの植え付け作業時における上
下揺動変位量を検出するフロートセンサと、該フロート
センサからの検出値に基づいて前記整地フロートが所定
の基準姿勢に復帰するよう走行機体に対する苗植付装置
の昇降を自動制御する制御手段とを備えた乗用型田植機
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような乗用型田植機においては、
制御手段が、フロートセンサからの検出値に基づいて、
整地フロートが所定の基準姿勢に復帰するよう走行機体
に対して苗植付装置を自動的に昇降させることによっ
て、圃場の起伏の変化にかかわらず苗植付装置にて苗を
好適な植え付け深さに精度よく植え付けられるようにし
ている。整地フロートの基準姿勢は圃場泥土の硬さに応
じて適宜設定変更されるものであり、その設定変更は、
作業者が圃場泥土の硬さを判断するとともに、その判断
に基づいて手動式の設定器を操作することによって行わ
れるようになっている。しかしながら、圃場によっては
その一つの圃場内において圃場泥土の硬さが頻繁に変化
する場合がある。そのような場合には、植え付け作業中
に整地フロートの基準姿勢の設定変更を頻繁に行う必要
が生じることから、作業者は植え付け作業時にかなりの
労力を強いられるようになっていた。

【０００３】そこで、従来では、例えば特開平８‐１４
０４３３号公報などで開示されているように、整地フロ
ートの泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡
深さ検出手段を装備し、この溝跡深さ検出手段からの検
出値に基づいて、制御手段が自動的に圃場泥土の硬さを
判断するとともに、その判断に基づいて整地フロートの
基準姿勢の設定変更を行うように構成することによっ
て、植え付け作業時における作業者の労力を軽減できる
ようにしたものがあった。

【０００４】ちなみに、整地フロートは、その揺動支点
が整地フロートの後部側に設定されていることから、整
地フロートの基準姿勢は、例えば、圃場泥土が硬い場合
にはその泥土硬さに応じて整地フロートの接地圧が高く
なるように苗植付装置が下降操作されることによって前
上がり方向に変更され、圃場泥土が軟らかい場合にはそ
の泥土硬さに応じて整地フロートの接地圧が低くなるよ
うに苗植付装置が上昇操作されることによって前下がり
方向に変更されるようになる。整地フロートは接地圧が
高くなるほど圃場の起伏に伴って上下揺動し難くなるこ
とから、それに伴って、フロートセンサによる整地フロ
ートの上下揺動変位量の検出も行われ難くなる。また逆
に、整地フロートは接地圧が低くなるほど圃場の起伏に
伴って上下揺動し易くなることから、それに伴って、フ
ロートセンサによる整地フロートの上下揺動変位量の検
出も行われ易くなる。つまり、圃場泥土が硬い場合に
は、整地フロートの基準姿勢の変更によってフロートセ
ンサの感知感度が鈍感側に変更され、また、圃場泥土が
軟らかい場合には、整地フロートの基準姿勢の変更によ
ってフロートセンサの感知感度が敏感側に変更されるよ
うになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、溝跡深さ検出手段を構成する上にお
いて、整地フロートが通過しない圃場泥土の表面を接地
追従する接地体や、整地フロートが通過した後の圃場泥
土に形成された溝跡底面を接地追従する接地体などを配
備する必要が生じるとともに、後進時におけるそれら接
地体の圃場泥土への突入などによる破損を回避するため
の構成が必要になることから、構成の複雑化を招くよう
になっていた。

【０００６】本発明の目的は、圃場泥土の硬さの判断、
および、その判断に基づくフロートセンサの感知感度の
調節（整地フロートの基準姿勢の設定変更）を制御手段
の制御作動で行えるようにして、植え付け作業時におけ
る作業者の労力を軽減できるようにするとともに、その
ために要する構成の簡素化を図れるようにすることにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、付勢手段
により接地付勢された整地フロートの植え付け作業時に
おける上下揺動変位量を検出するフロートセンサと、該
フロートセンサからの検出値に基づいて前記整地フロー
トが所定の基準姿勢に復帰するよう走行機体に対する苗
植付装置の昇降を自動制御する制御手段とを備えた乗用
型田植機において、ステアリング操作時の操作トルクを
検出するトルクセンサを設け、該トルクセンサにて検出
される前記操作トルクが大きくなるほど、前記制御手段
が前記フロートセンサの感知感度を鈍感側に調節するよ
う構成した。

【０００８】上記請求項１記載の発明によると、枕地旋
回時などにおけるステアリング操作が重くなり、トルク
センサにて検出されるステアリング操作時の操作トルク
が大きくなった場合には、制御手段は、その検出値に基
づいて圃場の泥土が硬くなったと判断するとともに、そ
の泥土硬さに応じた整地フロートの接地圧が得られるよ
うに苗植付装置を下降させて、整地フロートの接地圧が
高くなる方向（一般的には前上がり方向）に整地フロー
トの基準姿勢を設定変更するようになる。これによっ
て、フロートセンサの感知感度がトルクセンサからの検
出値に応じた鈍感側の感知感度に調節されるようにな
る。また、枕地旋回時などにおけるステアリング操作が
軽くなり、トルクセンサにて検出されるステアリング操
作時の操作トルクが小さくなった場合には、制御手段
は、その検出値に基づいて圃場の泥土が軟らかくなった
と判断するとともに、その泥土硬さに応じた整地フロー
トの接地圧が得られるように苗植付装置を上昇させて、
整地フロートの接地圧が低くなる方向（一般的には前下
がり方向）に整地フロートの基準姿勢を設定変更するよ
うになる。これによって、フロートセンサの感知感度が
トルクセンサからの検出値に応じた敏感側の感知感度に
調節されるようになる。つまり、トルクセンサからの検
出値に基づく制御手段の制御作動によって、圃場泥土の
硬さの判断、および、その判断に基づくフロートセンサ
の感知感度の調節（整地フロートの基準姿勢の設定変
更）を自動的に行えるようになることから、植え付け作
業時における作業者の労力を軽減できるようになる。

【０００９】また、圃場泥土の硬さが硬くなるほど枕地
旋回時などにおけるステアリング操作が重くなり、また
逆に、圃場泥土の硬さが軟らかくなるほど枕地旋回時な
どにおけるステアリング操作が軽くなるといった現象を
有効利用することによって、ステアリング操作時の操作
トルクを検出するトルクセンサを設けるだけの簡単な構
成で、圃場泥土の硬さの判断、および、その判断に基づ
く整地フロートの基準姿勢の設定変更を制御手段の制御
作動で行わせることができるので、溝跡深さ検出手段を
装備する場合のように、整地フロートが通過しない圃場
泥土の表面を接地追従する接地体や、整地フロートが通
過した後の圃場泥土に形成された溝跡底面を接地追従す
る接地体などを配備する必要がなくなる。また、それに
伴って、後進時にそれら接地体が圃場泥土などに突入し
て破損するといった事態が生じることもなくなるので、
その事態を回避するための構成も不要になる。つまり、
圃場泥土の硬さの判断、および、その判断に基づくフロ
ートセンサの感知感度の調節を制御手段の制御作動で行
えるようにするための構成を、溝跡深さ検出手段を装備
する場合に比較して簡素にすることができるようにな
る。

【００１０】従って、圃場泥土の硬さの判断、および、
その判断に基づくフロートセンサの感知感度の調節を、
トルクセンサからの検出値に基づく制御手段の制御作動
で行えることから、植え付け作業時における作業者の労
力を軽減できるとともに、そのために要する構成の簡素
化を図れるようになった。

【００１１】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
上記請求項１記載の発明において、電動式のパワーステ
アリング装置に装備されるトルクセンサを感知感度調節
用の前記トルクセンサに兼用させた。

【００１２】上記請求項２記載の発明によると、電動式
のパワーステアリング装置が配備された田植機において
は本来よりステアリング操作時の操作トルクを検出する
トルクセンサが装備されており、このパワーステアリン
グ用のトルクセンサを感知感度調節用のトルクセンサに
兼用するようにしていることから、新たに感知感度調節
用のトルクセンサを設ける必要がなくなる。

【００１３】従って、圃場泥土の硬さの判断、および、
その判断に基づくフロートセンサの感知感度の調節を制
御手段の制御作動で自動的に行えるようにするために要
する構成の簡素化をより一層図れるようになった。

【００１４】本発明のうちの請求項３記載の発明では、
付勢手段により接地付勢された整地フロートの植え付け
作業時における上下揺動変位量を検出するフロートセン
サと、該フロートセンサからの検出値に基づいて前記整
地フロートが所定の基準姿勢に復帰するよう走行機体に
対する苗植付装置の昇降を自動制御する制御手段とを備
えた乗用型田植機において、エンジンの負荷を検出する
負荷検出手段を設け、該負荷検出手段にて検出されるエ
ンジン負荷が大きくなるほど、前記制御手段が前記フロ
ートセンサの感知感度を鈍感側に調節するよう構成し
た。

【００１５】上記請求項３記載の発明によると、植え付
け走行時に負荷検出手段により検出されるエンジン負荷
が大きくなった場合には、制御手段は、その検出値に基
づいて圃場の泥土が硬くなったと判断するとともに、そ
の泥土硬さに応じた整地フロートの接地圧が得られるよ
うに苗植付装置を下降させて、整地フロートの接地圧が
高くなる方向（一般的には前上がり方向）に整地フロー
トの基準姿勢を設定変更するようになる。これによっ
て、フロートセンサの感知感度が負荷検出手段からの検
出値に応じた鈍感側の感知感度に調節されるようにな
る。また、植え付け走行時に負荷検出手段により検出さ
れるエンジン負荷が小さくなった場合には、制御手段
は、その検出値に基づいて圃場の泥土が軟らかくなった
と判断するとともに、その泥土硬さに応じた整地フロー
トの接地圧が得られるように苗植付装置を上昇させて、
整地フロートの接地圧が低くなる方向（一般的には前下
がり方向）に整地フロートの基準姿勢を設定変更するよ
うになる。これによって、フロートセンサの感知感度が
負荷検出手段からの検出値に応じた敏感側の感知感度に
調節されるようになる。つまり、負荷検出手段からの検
出値に基づく制御手段の制御作動によって、圃場泥土の
硬さの判断、および、その判断に基づくフロートセンサ
の感知感度の調節（整地フロートの基準姿勢の設定変
更）を自動的に行えるようになることから、植え付け作
業時における作業者の労力を軽減できるようになる。

【００１６】また、圃場泥土の硬さが硬くなるほど植え
付け走行時のエンジン負荷が大きくなり、また逆に、圃
場泥土の硬さが軟らかくなるほど植え付け走行時のエン
ジン負荷が小さくなるといった現象を有効利用すること
によって、植え付け走行時のエンジン負荷を検出する負
荷検出手段を設けるだけの簡単な構成で、圃場泥土の硬
さの判断、および、その判断に基づく整地フロートの基
準姿勢の設定変更を制御手段の制御作動で行わせること
ができるので、溝跡深さ検出手段を装備する場合のよう
に、整地フロートが通過しない圃場泥土の表面を接地追
従する接地体や、整地フロートが通過した後の圃場泥土
に形成された溝跡底面を接地追従する接地体などを配備
する必要がなくなる。また、それに伴って、後進時にそ
れら接地体が圃場泥土などに突入して破損するといった
事態が生じることもなくなるので、その事態を回避する
ための構成も不要になる。つまり、圃場泥土の硬さの判
断、および、その判断に基づくフロートセンサの感知感
度の調節を制御手段の制御作動で行えるようにするため
の構成を、溝跡深さ検出手段を装備する場合に比較して
簡素にすることができるようになる。

【００１７】従って、圃場泥土の硬さの判断、および、
その判断に基づくフロートセンサの感知感度の調節を、
負荷検出手段からの検出値に基づく制御手段の制御作動
で行えることから、植え付け作業時における作業者の労
力を軽減できるとともに、そのために要する構成の簡素
化を図れるようになった。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１９】図１には乗用型田植機の全体側面が示され
ており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１と、
走行機体１の後部に昇降リンク機構２を介して油圧式の
リフトシリンダ３の作動により昇降自在となるよう連結
された八条植え用の苗植付装置４によって構成されてい
る。走行機体１の前部にはエンジン５が搭載されてお
り、エンジン５から取り出された動力は、走行機体１の
後部に配備された静油圧式無段変速装置６およびギヤ式
変速装置７などを介して、前輪８、後輪９、および、苗
植付装置４へ伝達されるようになっている。前輪８は、
走行機体１の操縦部１Ａに装備されたステアリングハン
ドル１０によってステアリング操作されるようになって
いる。

【００２０】図２に示すように、静油圧式無段変速装置
６は、電動シリンダ１１の作動によるトラニオン軸６ａ
の回動操作によって、前後進の切り換え操作および前後
進における変速操作を無段階で行えるように構成されて
いる。電動シリンダ１１は、操縦部１Ａにおけるステア
リングハンドル１０の右側方に配備された速度設定器１
２により手動設定された目標速度が得られるように、走
行機体１に搭載されたマイクロコンピュータからなる制
御手段としての制御装置１３によって作動制御されるよ
うになっている。つまり、制御装置１３には、速度設定
器１２により設定された目標速度に基づいて走行機体１
の走行速度を制御する車速制御手段１３Ａが制御プログ
ラムとして備えられている。速度設定器１２は、前後方
向に揺動操作されるアクセルレバー１２Ａと、アクセル
レバー１２Ａの操作位置を検出するレバーセンサＳ１に
よって構成されている。電動シリンダ１１には、その実
伸縮作動量を検出するストロークセンサＳ２が装備され
ており、車速制御手段１３Ａは、速度設定器１２により
手動設定された目標速度に応じた電動シリンダ１１の目
標伸縮作動量と、ストロークセンサＳ２により検出され
た電動シリンダ１１の実伸縮作動量とが合致するように
電動シリンダ１１の作動を制御するフィードバック制御
を行うように構成されている。

【００２１】エンジン５にはエンジン回転数を検出する
回転センサＳ３が装備されており、制御装置１３は、速
度設定器１２により手動設定された目標速度に応じたエ
ンジン５の適正回転数と、回転センサＳ３により検出さ
れたエンジン５の実回転数とを比較し、エンジン５の実
回転数が目標速度に応じた適正回転数より低下した場合
には、その実回転数が適正回転数となる最適速度が得ら
れるように電動シリンダ１１の作動を制御して走行速度
を減速させるようになっている。また、その減速後にお
いて回転センサＳ３により検出されるエンジン５の実回
転数が上昇した場合には、速度設定器１２により手動設
定された目標速度の範囲内で、上昇した実回転数が適正
回転数となる最適速度が得られるように電動シリンダ１
１の作動を制御して走行速度を増速させるようになって
いる。つまり、速度設定器１２と回転センサＳ３とから
圃場泥土の硬軟に起因して変動するエンジン負荷を検出
する負荷検出手段Ａが構成されるとともに、制御装置１
３には、負荷検出手段Ａにより検出されたエンジン負荷
に基づいて走行機体１の走行速度を制御する負荷車速制
御手段１３Ｂが制御プログラムとして備えられている。
負荷車速制御手段１３Ｂは、操縦部１Ａに配備された車
速制御スイッチ１４のオン・オフ操作で、その制御作動
を実行する状態と実行しない状態とに切り換えられるよ
うになっている。

【００２２】ステアリングハンドル１０の操作軸１０Ａ
には、ステアリング操作時の操作トルクを検出するトル
クセンサＳ４が装着されるとともに、ギヤ式伝動機構１
５を介して電動モータ１６が連係されており、制御装置
１３は、ステアリング操作時にトルクセンサＳ４により
検出される操作トルクに応じたアシスト力が得られるよ
うに電動モータ１６の作動を制御して操作軸１０Ａを補
助的に回動操作するようになっている。つまり、制御装
置１３には、ステアリング操作時にトルクセンサＳ４か
らの検出値に基づいてステアリングハンドル１０に対す
るアシスト力を制御するアシスト力制御手段１３Ｃが制
御プログラムとして備えられている。そして、アシスト
力制御手段１３Ｃ、ギヤ式伝動機構１５、電動モータ１
６、および、トルクセンサＳ４によって、ステアリング
操作時におけるステアリング操作力を軽減する電動式の
パワーステアリング装置Ｂが構成されている。

【００２３】図３および図４に示すように、苗植付装置
４は、四条ずつの左苗植付装置部４Ａと右苗植付装置部
４Ｂとに分離可能な二分割構造に構成されるとともに、
それら左右の苗植付装置部４Ａ，４Ｂの各縦軸芯Ｐ１，
Ｐ２周りの揺動操作により、それら左右の苗植付装置部
４Ａ，４Ｂがそれぞれ前向きで横一列状に並ぶ状態で連
結される作業姿勢（図３参照）と、それら左右の苗植付
装置部４Ａ，４Ｂがそれぞれ横向きで互いに向かい合わ
せになる格納姿勢（図４参照）とに姿勢変更可能となる
よう構成されている。そして、苗植付装置４を作業姿勢
から格納姿勢に姿勢変更することによって、苗植付装置
４の機体横幅方向への張り出し量を小さくすることがで
きるようになっている。つまり、この田植機を路上走行
させる場合やトラックなどの荷台に積載して運搬する場
合には、苗植付装置４を格納姿勢に切り換えて機体横幅
方向の張り出し量を小さくしておくことによって、路上
走行時やトラックなどによる運搬時に、走行機体１の機
体横幅方向から大きく張り出した苗植付装置４が他物と
接触するといった不都合が生じることを抑制できるよう
になっている。

【００２４】苗植付装置４の構成について詳述すると、
苗植付装置４は、昇降リンク機構２の後端に連結された
固定フレーム１７、この固定フレーム１７の左右両端部
にそれぞれ縦軸芯Ｐ１周りに左右揺動自在に連結された
揺動フレーム１８、各揺動フレーム１８の揺動端にそれ
ぞれ支持ブラケット１９を介して縦軸芯Ｐ２周りに左右
揺動自在に連結されたフィードケース２０、各フィード
ケース２０から左右に向けて延設された角パイプ状の支
持フレーム２１、各支持フレーム２１の左右両端から後
方に向けて延設されたフレーム兼用の植付け伝動ケース
２２、各植付け伝動ケース２２の後部左右両側に軸支さ
れたロータリ式の植付け機構２３、作業姿勢においては
各植付け機構２３に対して一定のストロークで一体往復
横移動可能となるよう連結される左右四条ずつの苗載せ
台２４、作業姿勢においては各植付け機構２３による苗
植え付け箇所に対して前もって整地作用を施す三つの整
地フロート２５などによって構成されている。

【００２５】図３〜７に示すように、苗植付装置部４に
おける各植付け伝動ケース２２の前下部には、左右の植
付け伝動ケース２２に渡って横架されたパイプ材からな
るフロート支点軸２６が、その軸芯である横軸芯Ｐ３周
りに回動自在に装着されている。フロート支点軸２６
は、左苗植付装置部４Ａに属する左フロート支点軸部２
６Ａと右苗植付装置部４Ｂに属する右フロート支点軸部
２６Ｂとに分離可能な二分割構造に構成されている。左
右のフロート支点軸部２６Ａ，２６Ｂは、苗植付装置４
の作業姿勢においてはそれぞれの分割端に備えられた連
結部材２６ａ，２６ｂによって一体回動可能に連結され
るようになっている。左右のフロート支点軸部２６Ａ，
２６Ｂからは、フロート支点軸２６の横軸芯Ｐ３周りの
回動に伴って横軸芯Ｐ３周りに上下揺動する複数の揺動
アーム２７が後方に向けて延設されている。各揺動アー
ム２７の後端（遊端）には、各整地フロート２５の後部
に装着された連結金具２５Ａを介して、整地フロート２
５が横軸芯Ｐ４周りに上下揺動自在に連結されている。
尚、苗植付装置４の作業姿勢において中央に位置する状
態となる整地フロート２５は、右苗植付装置部４Ｂに属
するように右フロート支点軸部２６Ｂの左端側から延設
された揺動アーム２７に連結されている。右フロート支
点軸部２６Ｂには、フロート支点軸２６の横軸芯Ｐ３周
りの回動に伴って横軸芯Ｐ３周りに上下揺動する状態
で、かつ、苗植付装置４の作業姿勢においては走行機体
１に向けて延出する状態となる操作アーム２８が装着さ
れている。一方、右苗植付装置部４Ｂに属する苗載せ台
２４の上部側を往復横移動可能に支持する右側のフレー
ム杆２９には、苗植付装置４の作業姿勢においては走行
機体１に向けて延出して横軸芯Ｐ５周りに左右方向に揺
動操作される状態となる操作レバー３０と、この操作レ
バー３０との係合によって操作レバー３０を任意の操作
位置に固定保持する係止具３１とが設けられている。操
作レバー３０は、連係ロッド３２Ａなどからなる連係機
構３２を介して右フロート支点軸部２６Ｂの操作アーム
２８に連係されている。

【００２６】以上の構成から、苗植付装置４の作業姿勢
において操作レバー３０を横軸芯Ｐ５周りに左右方向に
揺動操作すると、左右のフロート支点軸部２６Ａ，２６
Ｂが横軸芯Ｐ３周りに一体回動するとともに、各フロー
ト支点軸部２６Ａ，２６Ｂから延設された揺動アーム２
７が横軸芯Ｐ３周りに一体的に上下揺動し、各揺動アー
ム２７に支持された整地フロート２５が横軸芯Ｐ３周り
に一体的に上下動するようになっている。つまり、苗植
付装置４の作業姿勢における操作レバー３０の左右揺動
操作によって、各植付け機構２３に対する各整地フロー
ト２５の高さ位置を一体的に変更でき、操作レバー３０
を任意の操作位置で係止具３１に係合して固定保持する
ことによって、各整地フロート２５の各植付け機構２３
に対する高さ位置を所望の高さ位置に設定できるように
なっている。そして、以上の操作によって、各植付け機
構２３による圃場への苗植え付け深さを一体的に調節で
きるようになっている。

【００２７】図１および図２に示すように、操縦部１Ａ
における運転座席３３の右側方には植付けクラッチレバ
ー３４が前後揺動自在に配備されている。植付けクラッ
チレバー３４の揺動支点部には、植付けクラッチレバー
３４の操作位置を検出するレバーセンサＳ５が備えられ
ており、制御装置１３は、レバーセンサＳ５により検出
される植付けクラッチレバー３４の「上昇」「中立」
「下降」「入（植付け）」「切（植付け）」の各操作位
置に応じて、苗植付装置４を昇降駆動するリフトシリン
ダ３に対する作動油の流動状態を切り換える電磁制御弁
３５の作動を制御するとともに、苗植付装置４に対する
伝動状態を切り換える植付けクラッチ３６の作動を制御
するよう構成されている。つまり、制御装置１３には、
レバーセンサＳ５により検出される手動操作された植付
けクラッチレバー３４の操作位置に基づいて苗植付装置
４の昇降および作動を制御する手動昇降制御手段１３Ｄ
が制御プログラムとして備えられている。

【００２８】図２〜７に示すように、苗植付装置４に
は、苗植付装置４の作業姿勢において中央に位置する状
態となる整地フロート２５を接地付勢する付勢手段３７
と、作業姿勢の苗植付装置４を下降して整地フロート２
５を接地させた植え付け作業状態における中央に位置す
る整地フロート２５の圃場の起伏の変化に伴う横軸芯Ｐ
４周りの上下揺動変位量を検出するフロートセンサＳ６
とが装備されている。フロートセンサＳ６は、検出した
整地フロート２５の上下揺動変位量を検出値としての電
圧レベルに変換して制御装置１３へ出力するようになっ
ている。制御装置１３は、植え付け作業走行時における
圃場の起伏に伴って変動するフロートセンサＳ６からの
電圧レベル（整地フロート２５の上下揺動変位量）に基
づいて、予め設定されたフロートセンサＳ６の基準電圧
レベル（整地フロート２５の基準姿勢を規定するための
制御目標値）と、フロートセンサＳ６により検出される
電圧レベルとが合致するように苗植付装置４の昇降を制
御して、整地フロート２５の姿勢を予め設定された所定
の基準姿勢に復帰させるようになっている。

【００２９】詳述すると、制御装置１３は、例えば、予
め設定されたフロートセンサＳ６の基準電圧レベルとフ
ロートセンサＳ６からの電圧レベルとを比較し、その比
較結果から、基準電圧レベルが得られる状態となる整地
フロート２５の所定の基準姿勢に対して整地フロート２
５の実揺動姿勢が前上がり方向にあると判断した場合に
は、基準電圧レベルとフロートセンサＳ６により検出さ
れる電圧レベルとが合致するように電磁制御弁３５の作
動を制御して苗植付装置４を上昇させることによって、
整地フロート２５を所定の基準姿勢に復帰させるように
なっている。また、予め設定されたフロートセンサＳ６
の基準電圧レベルとフロートセンサＳ６からの電圧レベ
ルとを比較し、その比較結果から、基準電圧レベルが得
られる状態となる整地フロート２５の所定の基準姿勢に
対して整地フロート２５の実揺動姿勢が前下がり方向に
あると判断した場合には、基準電圧レベルとフロートセ
ンサＳ６により検出される電圧レベルとが合致するよう
に電磁制御弁３５の作動を制御して苗植付装置４を下降
させることによって、整地フロート２５を所定の基準姿
勢に復帰させるようになっている。つまり、制御装置１
３には、フロートセンサＳ６からの検出値に基づいて、
整地フロート２５が所定の基準姿勢に復帰するように走
行機体１に対する苗植付装置４の昇降を自動制御する自
動昇降制御手段１３Ｅが制御プログラムとして備えられ
ている。そして、この自動昇降制御手段１３Ｅの制御作
動によって、圃場の起伏にかかわらず苗植付装置４を所
定の対地高さに維持することができ、予め設定した所定
の苗植え付け深さでの植付け機構２３による苗の植え付
けを安定して行えるようになっている。

【００３０】フロートセンサＳ６の基準電圧レベル（整
地フロート２５の基準姿勢を規定するための制御目標
値）の設定は、操縦部１Ａに装備されたダイヤル式の設
定器３８の手動操作により、設定器３８の指針を「１」
〜「７」のいずれかの操作位置に位置させることによっ
て行えるようになっている。制御装置１３は、設定器３
８の操作位置に基づいて植え付け作業時における苗植付
装置４の対地高さを変更することによって、整地フロー
ト２５の基準姿勢を変更するようになっている。例え
ば、制御装置１３は、設定器３８が操作位置の「１」側
に操作されると、整地フロート２５の基準姿勢が前下が
り方向に変更されるように苗植付装置４を上昇させるよ
うになっている。また逆に、設定器３８が操作位置の
「７」側に操作されると、整地フロート２５の基準姿勢
が前上がり方向に変更されるように苗植付装置４を下降
させるようになっている。整地フロート２５は、その基
準姿勢が苗植付装置４の上昇によって前下がり方向に変
更されるほど、付勢手段３７による接地付勢が小さくな
り接地圧が低くなることから圃場の起伏に伴って上下揺
動し易くなる。また、それに伴って、フロートセンサＳ
６による整地フロート２５の上下揺動変位量の検出も行
われ易くなる。また逆に、整地フロート２５は、その基
準姿勢が苗植付装置４の下降によって前上がり方向に変
更されるほど、付勢手段３７による接地付勢が大きくな
り接地圧が高くなることから圃場の起伏に伴って上下揺
動し難くなる。また、それに伴って、フロートセンサＳ
６による整地フロート２５の上下揺動変位量の検出も行
われ難くなる。

【００３１】つまり、設定器３８を操作位置の「１」側
に操作するほどフロートセンサＳ６の感知感度が敏感側
に変更され、また、設定器３８を「７」側に操作するほ
どフロートセンサＳ６の感知感度が鈍感側に変更される
ようになっている。これによって、例えば、圃場の泥土
が軟らかい場合には、その軟らかさに応じた「１」側の
操作位置に設定器３８の指針を位置させて、フロートセ
ンサＳ６の感知感度を敏感側に調節することによって、
軟らかい泥土の起伏に沿って苗植付装置４を円滑に昇降
させることができ、泥土の軟らかい圃場での植付け機構
２３による安定した苗の植え付けを現出できるようにな
っている。また、圃場の泥土が硬い場合には、その硬さ
に応じた「７」側の操作位置に設定器３８の指針を位置
させて、フロートセンサＳ６の感知感度を鈍感側に調節
することによって、硬い泥土の僅かな起伏をもフロート
センサＳ６が過敏に検出して苗植付装置４が頻繁に昇降
することを防止でき、泥土の硬い圃場での植付け機構２
３による安定した苗の植え付けを現出できるようになっ
ている。

【００３２】操縦部１Ａには、「手動」位置と「自動」
位置との二位置切り換え式に構成された切り換えスイッ
チ３９が装備されており、この切り換えスイッチ３９が
「手動」位置に設定されると、制御装置１３は、植え付
け作業時における自動昇降制御手段１３Ｅの制御作動
を、設定器３８により設定されたフロートセンサＳ６の
感知感度に基づいて行わせるようになっている。また、
切り換えスイッチ３９が「自動」位置に設定されると、
制御装置１３は、植え付け作業時における自動昇降制御
手段１３Ｅの制御作動を、パワーステアリング装置Ｂの
トルクセンサＳ４からの検出値に基づいて行わせるよう
になっている。

【００３３】詳述すると、制御装置１３は、枕地旋回時
などにおけるステアリング操作が軽くなり、トルクセン
サＳ４にて検出されるステアリング操作時の操作トルク
が小さくなった場合には、その検出値に基づいて圃場の
泥土が軟らかくなったと判断するとともに、その泥土硬
さに応じた整地フロート２５の接地圧が得られるように
苗植付装置４を上昇させて、整地フロート２５の接地圧
が低くなる前下がり方向に整地フロート２５の基準姿勢
を設定変更することによって、フロートセンサＳ６の感
知感度をトルクセンサＳ４からの検出値に応じた敏感側
の感知感度に調節するようになっている。また、枕地旋
回時などにおけるステアリング操作が重くなり、トルク
センサＳ４にて検出されるステアリング操作時の操作ト
ルクが大きくなった場合には、その検出値に基づいて圃
場の泥土が硬くなったと判断するとともに、その泥土硬
さに応じた整地フロート２５の接地圧が得られるように
苗植付装置４を下降させて、整地フロート２５の接地圧
が高くなる前上がり方向に整地フロート２５の基準姿勢
を設定変更することによって、フロートセンサＳ６の感
知感度をトルクセンサＳ４からの検出値に応じた鈍感側
の感知感度に調節するようになっている。つまり、制御
装置１３には、ステアリング操作時のトルクセンサＳ４
からの検出値に基づいて、その圃場泥土の硬さを判断す
るとともに、その泥土硬さに応じた感知感度にフロート
センサＳ６の感知感度を自動調節する自動感度調節手段
１３Ｆが制御プログラムとして備えられており、この自
動感度調節手段１３Ｆの制御作動を実行させることによ
って、作業者は、植え付け作業中に圃場泥土の硬さを判
断するとともに、圃場泥土の硬さが変わるごとに設定器
３８によりフロートセンサＳ６の感知感度を調節すると
いった煩わしい作業から免れることができるようになっ
ている。

【００３４】〔別実施例〕以下、本発明の別実施形態を
列記する。 上記の実施形態においては、左苗植付装置部４Ａと
右苗植付装置部４Ｂとに分離可能に構成された苗植付装
置４を例示したが、苗植付装置４としては、左苗植付装
置部４Ａと右苗植付装置部４Ｂとに分離不能に構成され
たものであってもよい。 上記の実施形態においては、八条植え用の苗植付装
置４が装備された田植機を例示したが、苗植付装置４と
しては、例えば、四条植え用、五条植え用、六条植え
用、十条植え用、あるいは、十二条植え用のものであっ
てもよい。 上記の実施形態においては、電動式のパワーステア
リング装置Ｂを装備した田植機を例示し、そのパワース
テアリング装置ＢのトルクセンサＳ４をフロートセンサ
Ｓ６の自動感知感度調節用のトルクセンサＳ４に兼用す
るようにしたが、電動式のパワーステアリング装置Ｂを
装備していない田植機においては、自動感知感度調節用
のトルクセンサＳ４を新たに装備するようにすればよ
い。 上記の実施形態においては、制御手段１３（自動感
度調節手段１３Ｆ）が、電動式のパワーステアリング装
置ＢのトルクセンサＳ４からの検出値に基づいてフロー
トセンサＳ６の感知感度を自動調節するよう構成した
が、それに代えて、制御手段１３（自動感度調節手段１
３Ｆ）が、負荷検出手段Ａにより検出されたエンジン負
荷に基づいてフロートセンサＳ６の感知感度を自動調節
するよう構成してもよい。この場合、負荷検出手段Ａに
より検出されるエンジン負荷が大きくなるほど、フロー
トセンサＳ６の感知感度を鈍感側に調節するよう制御手
段１３（自動感度調節手段１３Ｆ）を構成すればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】制御構成を示すブロック図

【図３】苗植付装置の作業姿勢を示す平面図

【図４】苗植付装置の格納姿勢を示す平面図

【図５】苗植付装置の格納姿勢を示す背面図

【図６】左右中央に位置する整地フロート付近の構成を
示す苗植付装置の要部側面図

【図７】左右中央に位置する整地フロート付近の構成を
示す苗植付装置の要部平面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ４ 苗植付装置 ５ エンジン １３ 制御手段 ２５ 整地フロート ３７ 付勢手段 Ａ 負荷検出手段 Ｂ パワーステアリング装置 Ｓ４ トルクセンサ Ｓ６ フロートセンサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 付勢手段により接地付勢された整地フロ
   ートの植え付け作業時における上下揺動変位量を検出す
   るフロートセンサと、該フロートセンサからの検出値に
   基づいて前記整地フロートが所定の基準姿勢に復帰する
   よう走行機体に対する苗植付装置の昇降を自動制御する
   制御手段とを備えた乗用型田植機であって、 ステアリング操作時の操作トルクを検出するトルクセン
   サを設け、該トルクセンサにて検出される前記操作トル
   クが大きくなるほど、前記制御手段が前記フロートセン
   サの感知感度を鈍感側に調節するよう構成してある乗用
   型田植機。
2. 【請求項２】 電動式のパワーステアリング装置に装備
   されるトルクセンサを感知感度調節用の前記トルクセン
   サに兼用させてある請求項１記載の乗用型田植機。
3. 【請求項３】 付勢手段により接地付勢された整地フロ
   ートの植え付け作業時における上下揺動変位量を検出す
   るフロートセンサと、該フロートセンサからの検出値に
   基づいて前記整地フロートが所定の基準姿勢に復帰する
   よう走行機体に対する苗植付装置の昇降を自動制御する
   制御手段とを備えた乗用型田植機であって、 エンジンの負荷を検出する負荷検出手段を設け、該負荷
   検出手段にて検出されるエンジン負荷が大きくなるほ
   ど、前記制御手段が前記フロートセンサの感知感度を鈍
   感側に調節するよう構成してある乗用型田植機。