JPH1091227A

JPH1091227A - プログラム動作機械の制御装置、および制御プログラムの変換装置

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Publication number: JPH1091227A
Application number: JP28754196A
Authority: JP
Inventors: 芳雄 ▲今▼西; Yoshio Imanishi; Shigeru Imanishi; 茂今西
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-07-23
Filing date: 1996-10-09
Publication date: 1998-04-10
Anticipated expiration: 2016-10-09
Also published as: JP3049485B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ＮＣ工作機械等の手動操作などによってプロ
グラムの作成や修正を容易にできるプログラム動作機械
の制御装置を提供する。【解決手段】動作制御部２２は、操作・表示部１６の
操作や記憶部２１に記憶されたプログラムに応じて本体
部１１の動作を制御する。プログラムステップ生成部２
３は、上記動作に応じて新たなプログラム、およびプロ
グラムとは逆の後退動作をさせるための補足情報（ワー
クの移動の前の座標等）を記憶部２１に記憶させる。ま
た、後退修正動作時には後退動作に応じて元のプログラ
ムを修正する。後退動作・後退修正動作・前進修正動作
制御部２５は、記憶部２１に記憶されたプログラム等に
基づいて、本体部１１に後退動作をさせるよう制御す
る。動作修飾部２４および後退動作修飾部２６は、プロ
グラムの指示に対して平行移動などの変換を施した動作
をさせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御（ＮＣ）
の旋盤やマシニングセンタ等の工作機械や、産業用ロボ
ット、ＸＹテーブル、自動検査機、自動組立機など、プ
ログラムに基づいて動作する機械に適用される制御装置
および制御プログラムの変換装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のＮＣ工作機械や産業用ロボットな
どのプログラム動作機械は、例えば図８に示すように構
成されている。動作部１は、機械加工や、ワークの搬
送、組み立てなどの動作をする、機械の本体部である。
操作・表示部２は、プログラムの入力操作や動作部１の
動作の指示操作をするとともに、入力されたプログラム
や動作部１の状態等を表示するものである。記憶部３
は、入力されたプログラムを記憶するものである。動作
制御部４は、操作・表示部２の操作や記憶部３に記憶さ
れたプログラムに応じて、動作部１の動作を制御するも
のである。このように構成されることにより、あらかじ
めプログラムを作成し、記憶部３に記憶させることによ
って、動作部１に一定の決まった動作を自動的に行わせ
ることができるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の装置では、プログラムを作成するために、装置に専用
の制御言語を習得する必要があり、プログラムの作成は
必ずしも容易でない。また、装置を正確に動作させるプ
ログラムを完成させるためには、通常、そのプログラム
を実際に実行させ、装置の動作をチェックして修正を加
える場合も多く、この修正作業は、制御言語の習得程度
にもよるが、一般に困難なものである。

【０００４】また、あらかじめプログラムを作成してお
いても、実際に加工動作などをさせる際にプログラムの
修正を必要とすることも往々にしてある。すなわち、例
えば実際に使用するワークの取り代がプログラム作成時
に想定したものと異なる場合や、設計変更がなされた場
合などには、これらに応じてプログラムを修正する必要
がある。なお、このような場合に、工具の長さや直径な
どの設定を調整したり、基準座標のシフトや所定の座標
値を後に設定できるようにしたりする補正の手法なども
用いられているが、このような手法だけで対処すること
は困難な場合が多い。

【０００５】上記のようなプログラムの作成や修正を容
易化するためには、コンピュータとの対話形式によって
装置を実際に動作をさせながら、その動作をプログラム
として記憶させたり、動作位置の座標をプログラム中に
挿入したりするように構成することも考えられるが、こ
のような場合でも、制御言語に関する知識の習得はやは
り不可欠である。

【０００６】また、装置の動作は、プログラムの命令ス
テップを１ステップずつ順次実行することによって行わ
れ、逆行して動作させることはできないため、一部のス
テップに誤り等がある場合でも、そのステップの修正や
実行確認はプログラムの最初から実行を繰り返して行う
必要があり、プログラムを容易に修正したり確認したり
することが困難であった。

【０００７】さらに、この種の装置では、同じ動作や類
似した動作を繰り返して行わせたり、逆の動作を行わせ
たりすることがあるが、そのためには、それぞれの動作
を示すプログラムを作成する必要があり、このような動
作を容易に行わせることはできなかった。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のプログラム動作
機械の制御装置は、動作部を動作させるプログラムを記
憶する記憶手段と、動作部の動作を指示する操作手段
と、記憶手段に記憶されたプログラムおよび操作手段の
操作の双方に基づいて、新たなプログラムステップを生
成し、記憶手段に記憶させるプログラムステップ生成手
段とを備えたものである。

【０００９】これにより、プログラムステップ生成手段
は、操作手段の操作に基づいて新たなプログラムステッ
プを生成するとともに、記憶手段に記憶されたプログラ
ムに基づいても、新たなプログラムのステップを生成す
る。また、プログラムステップ生成手段によって、あら
かじめ記憶された動作部を動作させるプログラム、およ
び動作部の動作を指示する操作の双方に基づいて、新た
なプログラムステップが生成され、記憶される。

【００１０】したがって、装置に専用の制御言語を習得
していなくても、手動によって動作部を操作することさ
えできれば、動作部を動作させるためのプログラムが自
動的に作成されるので、容易にプログラムを作成するこ
とができるうえ、既存のプログラムを利用した新たなプ
ログラムを作成したり、プログラムを修正したりするこ
とが容易にできる。

【００１１】また、本発明の別のプログラム動作機械の
制御装置は、プログラムステップおよび後退動作をさせ
るために必要な補足情報、または後退動作が可能な形式
のプログラムステップに基づいて、動作部に後退動作を
させるように制御する後退動作制御手段を備えたもので
ある。

【００１２】これにより、特にプログラムステップを作
成しなくても、所定のプログラムステップに応じた後退
動作を行わせることができ、同じ動作をくり返し行わせ
たり、装置を元の状態に戻したりすることが容易にでき
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明のプログラム動作機械の制
御装置に設けられる、機械加工動作などの動作部の動作
を指示する操作手段は、例えばキースイッチなどを有す
る操作部によって構成される。

【００１４】動作部を動作させるプログラムを記憶する
記憶手段は、例えば、主としてメモリ素子から成る記憶
部によって構成される。この記憶部には、上記プログラ
ムの他、このプログラムの実行や操作部の入出力などを
制御する基礎プログラム、およびこれらの制御に必要な
データなどが保持される。

【００１５】また、記憶部に記憶されたプログラムおよ
び操作部の操作に基づいて新たなプログラムステップを
生成し、記憶部に記憶させるプログラムステップ生成手
段は、ＣＰＵ等を有する制御部と、上記記憶部とにより
構成される。すなわち、制御部は、記憶部に記憶された
基礎プログラム等に基づいて、操作部の操作を監視し、
なされた操作や、記憶部に記憶されたプログラムに応じ
て動作部の動作を制御するとともに、これらの操作およ
びプログラムに基づいて新たなプログラムステップを生
成し、記憶部に記憶させる。これにより、同じ動作を再
度行わせるためのプログラムを自動的に作成できるよう
になっている。

【００１６】上記新たなプログラムステップは、操作部
に対する操作や元となるプログラム、およびパラメータ
の値等に基づいて直接的に、すなわちこれらを解釈して
生成するようにしてもよいし、また、これらの操作等に
応じた動作部の動作や状態をセンサなどによって検出す
ることにより、動作部の実際の動作に応じて生成するよ
うにしてもよい。

【００１７】また、プログラムに基づいて動作部を動作
させる際に、そのプログラムによって示される通りの動
作をさせるだけでなく、平行移動や、回転移動、線対称
移動、面対称移動、拡大、縮小などした動作をさせるよ
うにしてもよい。これにより、例えば基礎となるプログ
ラムステップを元にして、ワークを対称な形状や連続す
る形状に加工等するプログラムを容易に作成することが
できる。

【００１８】一方、新たなプログラムステップを記憶さ
せる際に、そのプログラムステップによる動作とは逆の
後退動作をさせるために必要なデータを併せて記憶さ
せ、これに基づいて後退動作をさせ得るようにしてもよ
い。例えば、工具を座標Ａから座標Ｂまで移動させた場
合に「座標Ｂまで移動」というプログラムステップとと
もに座標Ａを記憶させたり、移動速度を変更した場合に
変更前の速度を記憶させたりすることにより、座標Ｂか
ら座標Ａに戻る動作や移動速度を元に戻す動作をさせる
ことが容易にできる。

【００１９】また、上記後退動作をさせるために必要な
データとして、後退動作を示す命令そのものを記憶させ
てもよいし、そのようなデータを記憶させる代わりに、
後退動作をさせることが可能な形式、例えば移動量など
の相対値を示す増分値命令の形式のプログラムステップ
を生成して記憶させるようにしてもよい。

【００２０】さらに、その後退動作に基づいて新たなプ
ログラムステップを生成することにより、そのような後
退動作をさせるプログラムステップを作成することも容
易にできる。

【００２１】また、後退動作によって、新たなプログラ
ムステップを生成せずに、元のプログラムステップを修
正するようにしてもよい。すなわち、例えば工具を所望
の位置よりもオーバーランさせてしまった場合に、所望
の位置まで戻す後退動作をさせ、これに応じて元のプロ
グラムステップを修正することにより、プログラム動作
を最初から繰り返したりすることなく、プログラムの修
正をすることが容易にできる。

【００２２】なお、上記の後退動作をすべてのプログラ
ムステップについてさせる必要がない場合には、従来の
制御プログラムにおけるプログラムステップのうち、後
退動作が可能なプログラムステップ、例えば増分値命令
の形式のプログラムステップについてだけ後退動作をさ
せ得るようにしてもよい。

【００２３】また、後退動作ができないプログラムステ
ップについては、そのプログラムステップに先立って実
行されるプログラムステップを解析することにより、後
退動作させるようにしてもよい。例えば、工具が座標Ａ
の位置にあるときに、これを座標Ｂの位置まで移動させ
るプログラムステップ「座標Ｂまで移動」と、さらに座
標Ｃの位置まで移動させるプログラムステップ「座標Ｃ
まで移動」とが記憶されている場合、後者についての後
退動作、すなわち工具を座標Ｃから座標Ｂまで戻すこと
は、前者、すなわち同種の移動に関するプログラムステ
ップを参照することにより起点の座標Ｂを得ることがで
きるので可能となる。

【００２４】さらに、後退動作そのものでなく、後退動
作をオフセット等した動作をさせるようにすることによ
り、前述の場合と同様に、後退動作を元にした対称形状
や連続形状に加工等するプログラムを容易に作成するこ
ともできる。

【００２５】また、上記のような解析をする手段を備え
た制御プログラムの変換装置によれば、後退動作ができ
ないプログラムステップを含む制御プログラムを、後退
動作が可能なプログラムステップから成る制御プログラ
ムに変換することができるので、すべてのプログラムス
テップについて後退動作をさせることができるようにな
る。

【００２６】

【実施例】実施例について図面を参照して説明する。図
１は、プログラム動作機械の一例としてのＮＣフライス
盤、およびその制御装置の外観を示す斜視図である。

【００２７】同図に示すように、このＮＣフライス盤の
本体部１１には、図示しないワークを保持してＸ軸方向
およびＹ軸方向に移動させるＸＹテーブル１２が設けら
れている。また、ＸＹテーブル１２の上方には、エンド
ミル１３や、正面フライス、ドリルなどの工具を主軸に
把持して回転させるとともに、これをＺ軸方向に移動さ
せるヘッド１４が設けられている。

【００２８】本体部の後方には、制御盤１５が設けられ
る一方、本体部の前方に張り出して操作・表示部１６が
設けられている。なお、操作・表示部１６に設けられる
スイッチや表示装置等については後に詳述する。

【００２９】図２は、上記制御盤１５の機能的な構成を
示すブロック図である。記憶部２１は、本体部１１を動
作させるプログラム、このプログラムの実行や操作部の
入出力などを制御する基礎プログラム、およびこれらの
制御に必要なデータなどを記憶するものである。

【００３０】動作制御部２２は、記憶部２１に記憶され
た基礎プログラム等に基づいて、操作・表示部１６の操
作の監視や表示の制御を行うとともに、操作・表示部１
６の操作に基づいた手動運転や、記憶部２１に記憶され
たプログラムに基づいた自動運転による本体部１１の動
作を制御するようになっている。ここで、上記プログラ
ムとしては、あらかじめ操作・表示部１６等から入力さ
れたプログラムの他、後述するプログラムステップ生成
部２３によって生成、記憶されたプログラムを用いるこ
ともできる。また、プログラムの実行開始位置は、その
先頭に限らず、公知のサーチ手法等によってリードポイ
ンタを設定することにより、任意の位置を指定すること
もできる。

【００３１】プログラムステップ生成部２３は、操作・
表示部１６の操作、および記憶部２１に記憶されたプロ
グラムに基づいて、新たなプログラムステップを生成
し、記憶部２１に記憶させるようになっている。また、
プログラムステップと併せて、後述する後退動作・後退
修正動作・前進修正動作制御部２５によって、そのプロ
グラムステップによって示される動作とは逆の動作であ
る後退動作等をさせるために必要な補足情報、例えばワ
ークの移動の前の座標や変更前の主軸の回転速度などを
プログラム中のコメント等として記憶させるようになっ
ている。すなわち、例えばコメントとして記憶させるこ
とにより、従来のプログラム動作機械との互換性を容易
に保ち得るようになっている。

【００３２】このプログラムステップ生成部２３は、ま
た、上記後退動作が行われた場合には、その後退動作自
体を示す新たなプログラムステップを記憶部２１に記憶
させるようになっている。

【００３３】さらに、プログラムステップ生成部２３
は、上記後退動作と同様の動作を行わせるとともにプロ
グラムステップの修正をする後退修正動作が行われた場
合には、元のプログラムステップを、その動作の一部ま
たは全部を打ち消した動作を示すプログラムステップに
修正するとともに、その打ち消した部分に相当するプロ
グラムステップを実行保留ステップとして保存しておく
ようになっている。一方、後にこの実行保留情報に基づ
いて、前進修正動作、すなわち、打ち消した部分の動作
を再度行わせることにより、その実行保留情報を通常の
プログラムステップに戻し、最初のプログラムステップ
と同じ動作をするプログラムに戻すこともできるように
なっている。

【００３４】動作修飾部２４は、プログラムによって示
される本体部１１の動作に対して、平行移動や、回転移
動、線対称移動、面対称移動、拡大、縮小などの変換を
施した動作をさせるようになっている。すなわち、例え
ば記憶部２１に記憶されているプログラムが、図３
（ａ）に示すように軌跡Ｐを描く動作を示す場合、Ｘ軸
方向にオフセットさせた軌跡Ｐ’を描くよう動作をさせ
ることによって、のこぎり形の連続形状の加工、および
そのような加工をするプログラムの作成が容易にでき
る。

【００３５】また、上記のようなオフセットを施すこと
により、例えばプログラムを実行させる際に、実際に使
用する工具の長さなどに応じて所定量だけずらした動作
をさせることもできる。特に、マシニングセンタの場合
などには、あらかじめ使用する工具ごとにオフセット量
を登録できるようにして、工具の選択に応じて自動的に
オフセットした動作をさせ得るようにしてもよい。

【００３６】後退動作・後退修正動作・前進修正動作制
御部２５は、操作・表示部１６等から入力されたプログ
ラムステップや、プログラムステップ生成部２３によっ
て記憶部２１に記憶されたプログラムステップ、および
補足情報に基づいて、本体部１１に後退動作、または後
退修正動作をさせる一方、後退修正動作をさせた場合に
は、その際に保存された実行保留ステップに基づいて、
さらに再度元の動作と同じ前進修正動作をさせるよう制
御するようになっている。

【００３７】なお、操作・表示部１６から入力されたプ
ログラムなどが、増分値移動命令を含む場合であれば、
そのような命令に関して後退動作をさせるようにしても
よいし、また、絶対命令を含む場合であっても、これに
先行する同種の移動命令を検索することにより、または
そのプログラムの先頭からの動作をシミュレートするこ
とにより、後退動作に必要な情報を得て後退動作させる
ようにしてもよい。

【００３８】後退動作修飾部２６は、上記後退動作に対
して、動作修飾部２４と同様に平行移動等の変換を施し
た動作をさせるようになっている。具体的には、例えば
図３（ｂ）に示すように、軌跡Ｑを描くような動作をさ
せた後、これを線対称に反転させた軌跡Ｑ’を描くよう
に後退動作をさせることにより、ハート形の加工、およ
びそのような加工をするプログラムの作成が容易にでき
る。

【００３９】図４は、操作・表示部１６の詳細な構成を
示す正面図である。（表示部）ディスプレイＤ１は、例えばＸ、Ｙ、Ｚ座標
や移動速度、主軸の回転速度などの本体部１１の状態、
および記憶部２１に記憶されたプログラム等を表示する
ＣＲＴ表示装置である。

【００４０】（手動運転に関するスイッチ等）手動ハン
ドルＨ１は、ワークまたはエンドミル１３をＸ、Ｙ、ま
たはＺ軸方向に手動でハンドル送りするためのハンドル
である。ハンドル送り軸切り換えスイッチＳ１は、手動
ハンドルＨ１によって送る軸を選択するスイッチであ
る。ハンドル送り倍率切り換えスイッチＳ２は、手動ハ
ンドルＨ１の倍率を設定する切り換えスイッチである。
手動送り起動スイッチＳ３は、ワークまたはエンドミル
１３を所定の速度で手動送りするためのスイッチであ
る。手動送り軸切り換えスイッチＳ４は、上記手動送り
する軸を選択するスイッチである。

【００４１】（プログラムの入力、自動運転などに関す
るスイッチ等）キースイッチＫ１１は、記憶部２１への
プログラムの入力や編集等を行うアルファベットキーや
テンキーなどのキースイッチ群である。自動運転開始ボ
タンＢ１１は、いわゆるサイクルスタート、すなわち記
憶部２１に記憶されたプログラムに基づく運転を開始す
るためのボタンスイッチである。自動運転休止ボタンＢ
１２は、いわゆるフィードホールド、すなわち上記プロ
グラムによる運転を一時的に停止させるためのボタンス
イッチである。シングルブロック切り換えスイッチＳ１
１は、各プログラムステップを順次連続して実行する連
続モードと、自動運転開始ボタンＢ１１を押すごとに、
１プログラムステップずつ実行するシングルブロックモ
ードとを切り換えるスイッチである。

【００４２】（新たなプログラムステップの生成に関す
るスイッチ等）記憶開始ボタンＢ２１は、プログラムス
テップ生成部２３に、自動運転または手動運転に基づい
た新たなプログラムステップの生成、記憶を開始させる
ためのボタンスイッチである。すなわち、このボタンが
押されると、プログラムステップ生成部２３は、まず記
憶部２１のライトポインタをプログラム書き込み領域の
先頭に設定し、その後になされた動作に応じて、同じ動
作をする新たなプログラムステップを順次記憶部２１に
記憶させる。

【００４３】記憶状態表示ランプＬ２１は、点灯または
点滅により、上記プログラムステップの生成、記憶状態
であることを表示するランプ（ＬＥＤなど）である。記
憶中断ボタンＢ２２は、ライトポインタの値を保持した
まま、プログラムステップの生成、記憶動作を停止させ
るボタンスイッチである。

【００４４】状態チェックボタンＢ２３は、記憶中断ボ
タンＢ２２を押した後に手動運転などをした場合に、そ
の記憶中断ボタンＢ２２を押した時点と、現在とにおけ
る本体部１１の状態、およびこれらの状態の相違をディ
スプレイＤ１に表示させるためのボタンスイッチであ
る。この本体部１１の状態としては、例えばＸ、Ｙ、Ｚ
座標、また、回転テーブルを備えている場合には回転角
Ａや、種々のパラメータ、補正値、変数値の値、主軸回
転数などが表示される。すなわち、状態チェックボタン
Ｂ２３を押すことにより、それまでに記憶部２１に記憶
されたプログラムを実行した後の座標値などの状態と、
現在の状態との相違等を容易に把握することができるよ
うになっている。ここで、記憶中断ボタンＢ２２を押し
た直後の状態の表示は、その状態を示す情報を手動また
は自動的にワークエリアに記憶させて参照したり、記憶
部２１におけるライトポインタによって示される領域よ
り前の領域に記憶されたプログラムステップや補足情報
等を参照したり、また、そのプログラムの先頭からの動
作をシミュレートしたりして得ることにより行われる。

【００４５】なお、後退修正動作や前進修正動作を行わ
せてプログラムステップを修正した後に状態チェックボ
タンＢ２３を押した場合には、上記記憶中断ボタンＢ２
２を押した直後の状態に代えて、その後退修正動作等を
行った直後の状態が表示されるようになっている。ま
た、プログラムの追加修正等のために、任意の位置にラ
イトポインタをセットできるようにした場合には、その
挿入位置までのプログラムステップを実行したときに得
られる状態が表示されるようにしてもよい。

【００４６】復帰開始ボタンＢ２４は、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ
座標や、種々のパラメータ、補正値、変数値の値、主軸
回転数などの本体部１１の状態を選択的に、または一括
して記憶中断ボタンＢ２２を押した時点、または後退修
正動作等を行った直後と同じ状態に戻し、新たなプログ
ラムステップの生成、記憶を再開できるようにするため
のボタンスイッチである。

【００４７】記憶再開可能表示ランプＬ２２は、記憶中
断ボタンＢ２２が押される前に記憶されたプログラムス
テップ、または後退修正動作や前進修正動作によって記
憶されたプログラムステップに続けて記憶の再開ができ
ること、すなわち、記憶中断ボタンＢ２２による記憶停
止状態であり、かつ、記憶中断ボタンＢ２２を押した時
点、または後退修正動作等を行った直後と同じ状態であ
ることを表示するランプである。

【００４８】記憶再開ボタンＢ２５は、プログラムステ
ップの生成、記憶を再開させるためのボタンスイッチで
ある。記憶終了ボタンＢ２６は、プログラムステップの
生成、記憶を終了させるためのボタンスイッチである。

【００４９】待ち時間記憶スイッチＳ２１は、手動運転
に基づいてプログラムステップを生成する際、何も操作
しない時間があった場合に、同じ時間だけ時間待ちする
プログラムステップを生成するか否かを指定するスイッ
チである。なお、生成しないように指定した場合でも、
時間待ちのプログラムステップを通常の命令またはコメ
ントなどとして記憶させておき、実行時にそのプログラ
ムステップを有効にするかどうか選択できるようにして
もよい。

【００５０】（動作モード等に関するスイッチ等）自動
運転モードボタンＢ３１、ハンドル運転モードボタンＢ
３２、および手動送りモードボタンＢ３３等は、それぞ
れ上記プログラムに基づく自動運転、ハンドル運転、お
よび手動送りを行うモードを選択するためのボタンスイ
ッチである。

【００５１】前進・後退動作選択スイッチＳ３１は、自
動運転モードでプログラムに基づく自動運転を行う場合
に、前進動作（プログラムステップ通りの動作）をさせ
るか、または後退動作をさせるかを選択するスイッチで
ある。

【００５２】後退修正動作可能状態表示ランプＬ４１
は、後退修正動作が可能な状態、すなわち、記憶中断ボ
タンＢ２２による記憶停止状態であり、かつ、記憶中断
ボタンＢ２２を押した時点、または先の後退修正動作等
を行った直後と同じ状態あることを表示するランプであ
る。

【００５３】後退修正動作モードボタンＢ４１は、自動
運転開始ボタンＢ１１を押したときに後退修正動作を行
わせてプログラムステップを修正するモードに切り換え
るためのボタンスイッチである。

【００５４】後退修正動作モードランプＬ４２は、点灯
または点滅により、後退修正動作モードの状態であるこ
とを表示するランプである。

【００５５】前進修正動作可能状態表示ランプＬ５１、
前進修正動作モードボタンＢ５１、および前進修正動作
モードランプＬ５２は、それぞれ、前進修正動作に対す
る、上記後退修正動作可能状態表示ランプＬ４１等と同
様の機能を有するものである。

【００５６】（その他のスイッチ等）早送りモード設定
ボタンＢ６５、および切削送りモード設定ボタンＢ６６
は、生成されるプログラム中に、移動速度を早送り速度
や切削送り速度にする命令（例えば後述する「G0」や
「G1」）を挿入するためのボタンスイッチである。な
お、このような命令を挿入することに加えて、その後の
移動速度の変更を無効にするようなプログラムステップ
を生成するように、すなわち、例えば早送りモード設定
ボタンＢ６５が押されてから切削送りモード設定ボタン
Ｂ６６が押されるまでの間は、移動が早送りになるよう
にプログラムステップを生成するようにしてもよい。

【００５７】一時停止設定ボタンＢ６７は、新たに生成
しているプログラム中に一時停止を示すプログラムステ
ップを挿入するためのボタンスイッチである。すなわ
ち、記憶動作中に、他のプログラムを参照して実行させ
ている場合に、そのプログラム中に一時停止のプログラ
ムステップが含まれていても、その実行時には、本体部
１１の動作は、再度自動運転開始ボタンＢ１１が押され
るまで停止するが、それまで、または手動操作等をする
までの間は、時間待ちのプログラムステップが記憶され
るだけなので、このボタンを押すことにより、記憶して
いるプログラム中にも一時停止を示すプログラムステッ
プを挿入することができる。また、他のプログラムを参
照して実行させている時に自動運転休止ボタンＢ１２を
押してプログラムの実行を停止させた場合も同様であ
る。なお、このような場合に、自動的に一時停止のプロ
グラムステップが記憶されるようにしてもよいし、ま
た、記憶動作中でなくても、プログラムの所望の位置に
ライトポインタをセットしてこのボタンを押すことによ
り、一時停止のプログラムステップを記憶できるように
してもよい。

【００５８】長補正指令ボタンＢ６１、径補正（アップ
カット）指令ボタンＢ６２、径補正（ダウンカット）指
令ボタンＢ６３、径補正なし指令ボタンＢ６４は、それ
ぞれ、上記一時停止設定ボタンＢ６７と同様に、新たに
生成しているプログラム中などに、エンドミル１３の長
さや直径についての補正をかけることを示す命令を挿入
するためのボタンスイッチである。

【００５９】上記の他、操作・表示部１６には、従来の
装置と同様に電源オン、オフボタンや、入力したプログ
ラムを一時的に保持させて運転するＳＭモードボタン、
磁気またはパンチテープに記憶されたプログラムに基づ
いて運転するボタン、主軸の回転を手動で起動または停
止させるボタン、非常停止ボタン、また、プログラムの
指定に係らず、そのプログラムのチェック等のために強
制的にドライランなどをさせるためのボタンなどが設け
られている。上記構成のＮＣフライス盤、およびその制
御装置の具体的な動作について説明する。

【００６０】（自動運転モードでの前進・後退動作）ま
ず、自動運転モードでの前進・後退動作における操作・
表示部１６の操作、記憶部２１の記憶内容、および本体
部１１の実際の動作について説明する。すなわち、図５
（ａ）に示すように、エンドミル１３をＸ＝１０から２
０の座標位置まで移動させたとき（なお、実際にはエン
ドミル１３に対して相対的にワークが反対方向に移動す
るが、説明の便宜上、エンドミル１３が移動するとして
説明する。）に記憶部２１に記憶されたプログラムステ
ップ「Ｘ＝２０へ移動」および補足情報「移動前Ｘ＝１
０」を繰り返して参照しながら、前進動作と後退動作と
を交互に実行し、新たなプログラムステップを生成、記
憶する例について説明する。

【００６１】（１）記憶部２１には、図５（ａ）に示す
ように、インデックス００５０の領域に参照するプログ
ラムステップが記憶されているとし、また、エンドミル
１３はＸ＝５の位置にあるとする。なお、この例のよう
に参照するプログラムステップの補足情報（「移動前Ｘ
＝１０」）と現在の状態（Ｘ＝５）とが一致していない
場合に、その旨の警告を表示するようにしてもよいし、
一致する場合にのみ実行できるようにしてもよい。

【００６２】自動運転モードボタンＢ３１を押して自動
運転モードにし、シングルブロック切り換えスイッチＳ
１１を「ＯＮ（シングルブロック）」、前進・後退動作
選択スイッチＳ３１を「前進」に切り換え、リードポイ
ンタを００５０にセットして、記憶開始ボタンＢ２１を
押す。このとき、ライトポインタは０１００にセットさ
れているとする。

【００６３】（２）図５（ｂ）に示すように、自動運転
開始ボタンＢ１１を押すと、動作制御部２２が、エンド
ミル１３をＸ＝２０まで移動させるとともに、プログラ
ムステップ生成部２３は、記憶部２１のインデックス０
１００の領域にプログラムステップ「Ｘ＝２０へ移動」
と補足情報「移動前Ｘ＝５」とを書き込み、ライトポイ
ンタを０２００にセットする。また、動作制御部２２
は、１ステップの動作完了により、リードポインタを次
の００６０にセットする。

【００６４】なお、この例のように同じプログラムステ
ップをくり返し参照する場合には、リードポインタを固
定するようにしてもよいし、また固定するかインクリメ
ントするかを選択できるようにしてもよく、また、イン
クリメントする場合に１ステップの動作が完了しなくて
も動作を開始していればインクリメントするようにして
もよい。さらに、その都度元のプログラムステップを参
照せずに、一旦プログラムステップ「Ｘ＝２０へ移動」
と補足情報「移動前Ｘ＝１０」、または前進、後退用の
２つのプログラムステップ「Ｘ＝２０へ移動」とプログ
ラムステップ「Ｘ＝１０へ移動」とをワークエリアに転
送して、これを参照するようにしてもよい。

【００６５】（３）図５（ｃ）に示すように、前進・後
退動作選択スイッチＳ３１を「後退」に切り換える。ま
た、再度リードポインタを００５０にセットして、自動
運転開始ボタンＢ１１を押すと、後退動作・後退修正動
作・前進修正動作制御部２５が、参照したプログラムス
テップ「Ｘ＝２０へ移動」を「Ｘ＝１０へ移動」に変換
し、動作制御部２２は、エンドミル１３をＸ＝１０に向
けて移動させる。

【００６６】ここで、エンドミル１３がＸ＝１４の位置
に達したときに自動運転休止ボタンＢ１２が押されたと
すると、プログラムステップ生成部２３は、記憶部２１
のインデックス０２００の領域にプログラムステップ
「Ｘ＝１４へ移動」と補足情報「移動前Ｘ＝２０」とを
書き込み、ライトポインタを０３００にセットする。ま
た、この場合、１ステップの動作が完了しなかったの
で、リードポインタは００５０のまま保持される。

【００６７】（４）図５（ｄ）に示すように、前進・後
退動作選択スイッチＳ３１を「前進」に切り換えて、自
動運転開始ボタンＢ１１を押すと、動作制御部２２は、
エンドミル１３をＸ＝２０に向けて移動させる。ここ
で、エンドミル１３がＸ＝１７の位置に達したときに自
動運転休止ボタンＢ１２が押されたとすると、プログラ
ムステップ生成部２３は、記憶部２１のインデックス０
３００の領域にプログラムステップ「Ｘ＝１７へ移動」
と補足情報「移動前Ｘ＝１４」とを書き込み、ライトポ
インタを０４００にセットする。

【００６８】（５）（３）と同様に、図５（ｅ）に示す
ように、前進・後退動作選択スイッチＳ３１を「後退」
に切り換えて、自動運転開始ボタンＢ１１を押すと、後
退動作・後退修正動作・前進修正動作制御部２５が、参
照したプログラムステップ「Ｘ＝２０へ移動」を「Ｘ＝
１０へ移動」に変換し、動作制御部２２は、エンドミル
１３をＸ＝１０まで移動させ、上記のようにシングルブ
ロック切り換えスイッチＳ１１が「ＯＮ」に設定されて
いるので、運転動作は自動的に停止する。プログラムス
テップ生成部２３は、記憶部２１のインデックス０４０
０の領域にプログラムステップ「Ｘ＝１０へ移動」と補
足情報「移動前Ｘ＝１７」とを書き込み、ライトポイン
タを０５００にセットする。

【００６９】なお、上記の動作ではＸ軸方向にのみ移動
する例を示したが、参照するプログラムステップがＹ軸
方向等に移動させることも示している場合には、同様に
移動させるようにしてもよいし、選択によりＹ軸方向等
の移動を無視できるようにしてもよい。

【００７０】また、上記の動作は、必ずしも新たなプロ
グラムステップを生成して記憶させる場合に限らず、記
憶開始ボタンＢ２１を押さなければ、１回限りの動作だ
けをさせることもできる。すなわち、１つまたは複数の
プログラムステップを元に、アップカットとダウンカッ
トとを繰り返すことなどが容易にできる。

【００７１】（後退・前進修正動作モードでの後退・前
進修正動作）次に、後退・前進修正動作モードにおける
操作・表示部１６の操作、記憶部２１の記憶内容、およ
び本体部１１の実際の動作、すなわち、記憶部２１に記
憶されたプログラムステップを後退・前進修正動作によ
って修正する例について説明する。ここで、前記前進・
後退動作の例では、ライトポインタは書き込み用として
のみ作用したのに対し、後退・前進修正動作の場合に
は、読み込み用としても作用し、プログラムステップの
読み込み、および書き込みを行うようになっている。そ
こで、以降の説明では、「ライトポインタ」に代えて
「リードライトポインタ」と呼ぶ。

【００７２】（１）記憶部２１には、図６（ａ）に示す
ように、エンドミル１３が、Ｘ＝５の位置にあり、リー
ドライトポインタが０１００にセットされているとき
に、記憶開始ボタンＢ２１を押し、自動運転モード、ま
たは手動送りモード等によって、エンドミル１３をＸ＝
５から２０の座標位置まで移動させ、記憶中断ボタンＢ
２２を押すと、プログラムステップ生成部２３は、記憶
部２１のインデックス０１００の領域にプログラムステ
ップ「Ｘ＝２０へ移動」と補足情報「移動前Ｘ＝５」と
を書き込み、リードライトポインタを０２００にセット
する。

【００７３】（２）図６（ｂ）に示すように、後退修正
動作モードボタンＢ４１を押して後退修正動作モードに
し、自動運転開始ボタンＢ１１を押すと、後退動作・後
退修正動作・前進修正動作制御部２５が、参照したプロ
グラムステップ「Ｘ＝２０へ移動」を「Ｘ＝５へ移動」
に変換し、動作制御部２２は、エンドミル１３をＸ＝５
に向けて移動させる。

【００７４】ここで、エンドミル１３がＸ＝１４の位置
に達したときに自動運転休止ボタンＢ１２が押されたと
すると、プログラムステップ生成部２３は、元のプログ
ラムステップの「Ｘ＝２０へ移動」を「Ｘ＝１４へ移
動」に修正するとともに、残りの移動を示すプログラム
ステップ「Ｘ＝２０へ移動」と補足情報「移動前Ｘ＝１
４」を生成して記憶させ、実行保留フラグをセットす
る。また、各プログラムステップのインデックスは、元
のインデックス０１００のプログラムステップが分割さ
れたものであることを示すために「０１００−１０」、
および「０１００−２０」とする。

【００７５】（３）図６（ｃ）に示すように、前進修正
動作モードボタンＢ５１を押して前進修正動作モードに
し、自動運転開始ボタンＢ１１を押すと、動作制御部２
２は、実行保留フラグのセットされたプログラムステッ
プ「Ｘ＝２０へ移動」を参照し、エンドミル１３をＸ＝
２０に向けて移動させる。

【００７６】ここで、エンドミル１３がＸ＝１７の位置
に達したときに自動運転休止ボタンＢ１２が押されたと
すると、プログラムステップ生成部２３は、この移動を
示すプログラムステップ「Ｘ＝１７へ移動」と補足情報
「移動前Ｘ＝１４」を生成して記憶させるとともに、元
の補足情報「移動前Ｘ＝１４」を「移動前Ｘ＝１７」に
修正する。また、各プログラムステップのインデックス
は、元のインデックス０１００−２０のプログラムステ
ップが分割されたものであることを示すために「０１０
０−２０−１０」、および「０１００−２０−２０」と
する。

【００７７】なお、このような場合には、２つの有効な
プログラムステップ「Ｘ＝１４へ移動」と「Ｘ＝１７へ
移動」とが記憶されていることになるが、これらを結合
し、１つの有効なプログラムステップとして記憶させる
ようにしてもよい。

【００７８】（４）図６（ｄ）に示すように、再度、後
退修正動作モードボタンＢ４１を押して後退修正動作モ
ードにし、また、シングルブロック切り換えスイッチＳ
１１を「ＯＦＦ（連続）」にして、自動運転開始ボタン
Ｂ１１を押すと、後退動作・後退修正動作・前進修正動
作制御部２５は、インデックス０１００−２０−１０の
プログラムステップ「Ｘ＝１７へ移動」を「Ｘ＝１４へ
移動」に変換し、動作制御部２２は、エンドミル１３を
Ｘ＝１４に向けて移動させる。

【００７９】エンドミル１３がＸ＝１４の位置に達する
と、すなわち、参照したプログラムステップの後退動作
が完了すると、プログラムステップ生成部２３は、この
プログラムステップをそのまま実行保留ステップとする
ために、実行保留フラグをセットする。

【００８０】なお、このような場合には、２つの実行保
留プログラムステップ「Ｘ＝１７へ移動」と「Ｘ＝２０
へ移動」とが記憶されていることになるが、前記の場合
と同様にこれらを結合して１つの実行保留プログラムス
テップとして記憶させるようにしてもよい。

【００８１】（５）シングルブロック切り換えスイッチ
Ｓ１１が上記のように「ＯＦＦ」に設定されているの
で、エンドミル１３がＸ＝１４の位置に達した後も運転
動作は続行し、後退動作・後退修正動作・前進修正動作
制御部２５が、インデックス０１００−１０のプログラ
ムステップ「Ｘ＝１４へ移動」を「Ｘ＝５へ移動」に変
換し、動作制御部２２は、図６（ｅ）に示すように、エ
ンドミル１３をＸ＝５に向けて移動させる。

【００８２】ここで、エンドミル１３がＸ＝１０の位置
に達したときに自動運転休止ボタンＢ１２が押されたと
すると、プログラムステップ生成部２３は、参照したプ
ログラムステップの「Ｘ＝１４へ移動」を「Ｘ＝１０へ
移動」に修正するとともに、残りの移動を示すプログラ
ムステップ「Ｘ＝１４へ移動」と補足情報「移動前Ｘ＝
１０」を生成して記憶させ、実行保留フラグをセットす
る。また、各プログラムステップのインデックスは、元
のインデックス０１００−１０のプログラムステップが
分割されたものであることを示すために「０１００−１
０−１０」、および「０１００−１０−２０」とする。

【００８３】なお、この場合にも前記の場合と同様に、
「Ｘ＝１４へ移動」以降の実行保留プログラムステップ
を結合して１つの実行保留プログラムステップとして記
憶させるようにしてもよい。

【００８４】（種々の操作が行われた場合の動作）次
に、種々の操作が行われ、上記前進・後退修正動作等を
含む動作をさせる場合の記憶内容、および実際の動作に
ついて詳細に説明する。この例では、後退動作および後
退修正動作（以下、両方を含む場合は、単に「後退」と
いう。）に必要な補足情報として、単に起点の座標など
を示す情報の形ではなく、後退を実行し得る命令の形で
記憶される例を示す。

【００８５】また、移動を示す命令は、前進（再生）、
および後退について、それぞれ、増分値、すなわち相対
値による動作を示す命令と、絶対値による動作を示す命
令とを両方記憶させ、あらかじめ選択操作をすることに
より、何れの命令によっても前進または後退をさせるこ
とができるようになっている。

【００８６】記憶される命令は、１つまたは関連した複
数の命令で１つの命令ブロックを構成し、さらに、１つ
または複数の命令ブロックで１つの命令ブロック群とし
てプログラムステップを構成し、「N 」＋数字＋「; 」
で表されるインデックスと対にして記憶されるようにな
っている。

【００８７】上記インデックスは、その末尾の数字によ
って、以下のように命令の種類が容易に区別できるよう
になっている。０：移動速度や主軸の回転速度の設定、切り換えなどの
命令であることを示す。１：移動に関する命令であることを示し、絶対値による
後退が指示された場合に実行される命令が含まれる。２：移動に関する命令であることを示し、増分値による
前進または後退が指示された場合に実行される命令が含
まれる。３：あらかじめ記憶されているプログラムを実行した場
合に、その参照した命令であることを示す。すなわち、
前進や後退をさせるために記憶される命令とは別に、参
照した命令自体が参考として記憶されるようになってい
る。４：移動に関する命令であることを示し、絶対値による
前進が指示された場合に実行される命令が含まれる。８：時間待ちの命令であることを示す。９：記憶の開始時や終了時等の本体部１１の状態を示す
情報であることを示す。

【００８８】なお、上記１、２、４について、動作の指
示が絶対値または増分値、若しくは前進または後退のい
ずれの場合に実行される命令であるかの区別に関して
は、以下に説明する「( )」等によっても判別され、ま
た、移動命令や時間待ち命令などの区別に関しては、対
応表を用いた解析などによっても判別できるので、例え
ば１つの命令ブロック群として記憶させるようにするな
どしてもよい。また、インデックスの末尾が２である命
令ブロック群を増分値による前進に関するものと増分値
による後退に関するものとに分けてもよい。

【００８９】次に、参照されるプログラムおよび記憶さ
れるプログラムに含まれる主な命令とその記憶形式につ
いて説明する。「( ) 」は、コメントとして、増分値
による前進での実行時には無視することを示すものであ
る。「( ) 」中の「< > 」は、増分値による後退が
指示された場合に実行することを示すものである。「(
) 」中の「[ ] 」は、絶対値による後退が指示され
た場合に実行することを示すものである。また、そのう
ちの移動を示す命令は、絶対値による前進が指示された
場合にも実行されることを示す。「( ) 」中の「<
[ ]>」は、増分値による後退、または絶対値による後
退のいずれが指示された場合でも実行することを示すも
のである。

【００９０】なお、「( ) 」で括られていない命令
は、移動に関する命令については、増分値による前進が
指示された場合に実行することを示す一方、その他の命
令については、増分値または絶対値のいずれであっても
前進が指示された場合には実行することを示す。「O 」
は、各行、またはコメント内の命令ブロックの最初に記
述されている場合には、前進、後退に係らず実行されな
いことを示すものである。「O#」は、各行の最初に記述
されている場合には、実行保留情報であることを示すも
のである。「; 」は、各命令ブロックの区切りを示すも
のである。「! 」は、「( ) 」中で、各命令ブロック
の区切りを示すものである。「G90」は、所定の座標系
における絶対値により動作を指示する命令である。「G9
1 」は、増分値により動作を指示する命令である。「G5
3 」は、G53 の絶対座標系を使用することを指示する命
令である。「G54 」は、ワーク座標系の定義、およびこ
れの使用を指示する命令である。「F 」＋数字、例えば
「F60 」は、切削時の移動速度を60mm/minに設定するこ
とを指示する命令である。「G0」は、エンドミル１３を
移動させるときは、直線補間で早送り速度によって行う
ことを指示する命令である。「G1」は、エンドミル１３
を移動させるときは、直線補間で切削速度によって行う
ことを指示する命令である。「S100」は、主軸を回転さ
せるときには、100rpmで回転させることを指示する命令
である。「M3」は、主軸の回転を起動させることを指示
する命令である。「M5」は、主軸の回転を停止させるこ
とを指示する命令である。「G91G28Z0」は、Ｚ軸の原点
に移動させることを指示する命令である。「H5」は、エ
ンドミル１３の長さの補正値の設定、および補正値とし
てH5を使用することを指示する命令である。「G4X 」
は、時間待ちを指示する命令である。なお、上記以外の
命令については、以下で必要に応じて説明する。

【００９１】以下、操作・表示部１６を操作して本体部
１１を動作させたときの記憶部２１の記憶内容について
具体的に説明する。ここで、記憶部２１には、あらかじ
め作成された以下のプログラムステップから成る参照用
のプログラムが記憶されているとする。「G0G91G28Z0; 」「X-2.2Y-3.3; 」「G90G43Z0H5; 」「G1Y-32.1F30;」「G91X-333.3Y-3.3;」

【００９２】（１）まず、記憶開始ボタンＢ２１が押さ
れると、その時点の本体部１１の状態を再現するために
必要な命令ブロック群（N09 〜N69 ）が以下のように生
成されて記憶される。なお、このとき、エンドミル１３
は、下表および図７に示すようにＸ＝−５００、Ｙ＝−
５００、Ｚ＝−２００の位置にあるとする。

【００９３】

【表１】

【００９４】なお、上記の他、必要に応じて、Ｘ、Ｙ、
Ｚ軸方向の移動が停止状態であることや、種々のパラメ
ータの値、ツール径・ツール長の補正の値、プログラム
中の各変数の値、手動ハンドルＨ１の１パルスあたりの
移動距離、その移動の最大速度（例えばF100）、早送り
時の移動速度、種々のモードを示すモーダル情報、ワー
ク座標系の定義、また、マシニングセンタの場合には選
択しているツールなども記憶される。

【００９５】（２）手動送りモードボタンＢ３３を押し
て手動送りモードにするとともに、移動速度を早送り速
度にし、手動送り軸切り換えスイッチＳ４、および手動
送り起動スイッチＳ３を操作して、Ｘ軸のマイナス方向
にエンドミル１３の移動を開始させると、これらの動作
の再現、および後退を行わせるために必要な命令ブロッ
ク群、すなわち移動速度を切り換え、または戻す命令
（N70 ）、およびエンドミル１３の絶対値での後退の移
動を示す命令（N71 ）が以下のように記憶される。

【００９６】ここで、インデックスN71 の命令（絶対座
標系G53 でＸ＝−５００の位置まで移動）は、
「［］」で括られているので、前述のように絶対値に
よる前進が指示された場合にも実行されるが、本体部１
１の実際の動作には影響しない。なぜならば、この命令
を実行する時点では、既に以前のインデックスN29 の命
令によって同じ位置まで移動しているので、実際には何
も動作しないのと同じだからである。なお、そのインデ
ックスの末尾が「１」であることによって、絶対値によ
る後退が指示された場合に実行される命令であることを
判別し、絶対値による前進が指示された場合には実行し
ないようにしてもよい。

【００９７】また、この命令は「［］」で括られてい
ることにより、絶対値での命令として実行されるが、先
立つインデックスN59 の命令「G91 」（以下の座標値の
指定は増分値による）が優先して増分値の命令と解釈し
て実行されるおそれがある場合には、その前後に「G90
」と「G91 」とを付加するようにしてもよい。さら
に、このインデックスN71 に含まれる「G53 」によっ
て、インデックスN69 の命令によるワーク座標系G54 の
指定が絶対座標系G53 に変更されるおそれがある場合に
は、この命令の後ろに「G54 」を付加するようにしても
よい。

【００９８】一方、この絶対値での後退の移動を示す命
令は、前進での移動における起点の座標によって決定で
きるので、上記のように移動を開始させた時点で記憶さ
せることが可能であるが、その移動の停止や他の動作が
行われた時点で、増分値での前進および後退の移動、並
びに絶対値での前進の移動を示す命令を記憶させる際に
記憶させるようにしてもよい。

【００９９】

【表２】

【０１００】（３）エンドミル１３がＸ軸方向に距離−
１００だけ移動したとき（Ｘ＝−６００）に、主軸の回
転を起動させると、その時点までの移動量、およびその
時点の座標が決定されるので、以下のように、増分値で
の前進および後退の移動、並びに絶対値での前進の移動
を示す命令（N72 、N74 ）が記憶された後、主軸の回転
を起動または停止させる命令（N80 ）が記憶される。ま
た、エンドミル１３の移動はさらに継続されるので、前
記（表２）と同様に絶対値での後退の移動を示す命令
（N81 ）が記憶される。

【０１０１】ここで、インデックスN74 の命令と、イン
デックスN81 の命令とは同じ命令であるが、それぞれ絶
対値での前進、または後退の場合に有効に動作する一
方、反対の場合には、前記インデックスN71 の命令につ
いて説明したのと同様の理由で、実際の動作には影響し
ない。このように、他の動作を示す命令（例えばN80 ）
の前後等に同じ命令を記憶させることにより、絶対値に
よる前進または後退のいずれが指示された場合でもそれ
ぞれの動作をさせ得るプログラムを容易に生成すること
ができる。

【０１０２】

【表３】

【０１０３】（４）エンドミル１３がＸ軸方向に距離−
２００だけ移動したとき（Ｘ＝−８００）に、手動送り
によるエンドミル１３の移動を停止させると、前記（表
３）と同様に、増分値での前進および後退の移動、並び
に絶対値での前進の移動を示す命令（N82 、N84 ）が記
憶される。

【０１０４】なお、この手動送りによる移動が停止した
時点で、前記移動の開始時に記憶した、移動速度を切り
換え、または戻す命令「G0」「G1」（N70 ）に対して、
これを元に戻し、または切り換える命令を記憶させるよ
うにしてもよい。

【０１０５】

【表４】

【０１０６】（５）ハンドル運転モードボタンＢ３２を
押してハンドル運転モードにし、前記エンドミル１３の
移動停止後１．２３秒たってから、手動ハンドルＨ１
で、Ｚ軸のマイナス方向に１パルス分（距離−０．１）
だけ移動させる（Ｚ＝−２００．１）と、時間待ちを示
す命令（N88 ）、ハンドル運転モードではエンドミル１
３が切削速度F100で移動するように設定されているので
そのように移動速度を一時的に変更し、または戻す命令
（N90 ）、およびＺ軸方向に移動させる命令（N91〜N94
）が記憶される。

【０１０７】なお、この場合、Ｚ軸方向の移動は開始お
よび停止が行われるので、開始時に、絶対値での後退の
移動（動作前の位置に戻る）を示す命令（N91 ）が記憶
され、停止時に、増分値での前進および後退の移動（動
作前後の距離だけ移動し、または戻る）、並びに絶対値
での前進の移動（動作後の位置に移動する）を示す命令
（N92 、N94 ）が記憶される。

【０１０８】

【表５】

【０１０９】（６）さらに、１．２秒たってから、手動
ハンドルＨ１で、Ｙ軸のマイナス方向に１パルス分（距
離−０．１）だけ移動させる（Ｙ＝−５００．１）と、
同様に、時間待ちを示す命令（N98）、およびＹ軸方向
に移動させる命令（N101〜N104）が記憶される。

【０１１０】

【表６】

【０１１１】（７）手動送りモードボタンＢ３３を押し
て、手動送りモードにすると、上記一時的に変更した移
動速度を元に戻し、または変更する命令（N110）が記憶
される。

【０１１２】

【表７】

【０１１３】（８）切削速度をF60 、移動速度を切削速
度にし、上記手動送りモードにした後２秒たってから、
手動送り起動スイッチＳ３を操作して、Ｘ軸のマイナス
方向にエンドミル１３の移動を開始させると、時間待ち
（N118）、切削速度の変更または戻し（N120）、移動速
度の切り換えまたは戻し（N130）、および絶対値での後
退の移動を示す命令（N131）が記憶される。

【０１１４】

【表８】

【０１１５】（９）エンドミル１３がＸ軸方向に距離−
６０だけ移動したとき（Ｘ＝−８６０）に、切削速度を
F80 に変更すると、増分値での前進および後退の移動、
並びに絶対値での前進の移動（N132、N134）、切削速度
の変更または戻しを示す命令（N140）が記憶される。ま
た、エンドミル１３の移動はさらに継続されるので、絶
対値での後退の移動を示す命令（N141）が記憶される。

【０１１６】

【表９】

【０１１７】（１０）エンドミル１３がＸ軸方向に距離
−８０だけ移動したとき（Ｘ＝−９４０）に、手動送り
起動スイッチＳ３を戻してエンドミル１３の移動を停止
させると、増分値での前進および後退の移動、並びに絶
対値での前進の移動を示す命令（N142、N144）が記憶さ
れる。

【０１１８】

【表１０】

【０１１９】（１１）シングルブロック切り換えスイッ
チＳ１１を「ＯＮ」にして、自動運転モードボタンＢ３
１を押し、上記エンドミル１３の移動を停止させた後
５．３秒たってから、自動運転開始ボタンＢ１１を押し
て、あらかじめ記憶部２１に記憶されたプログラムステ
ップ「G0G91G28Z0; 」を実行させる。

【０１２０】このプログラムステップは、早送り速度で
Ｚ軸の原点に移動させることを示すが、単にＺ＝０の位
置まで移動させるのと異なり、動作制御部２２に原点に
復帰したことを認識させるための特別な命令であり、例
えばマシニングセンタなどの場合には、この命令によっ
て原点に復帰させなければエンドミル１３の自動交換が
できないようになっている。

【０１２１】そこで、前進用の命令としては、念のため
に、一旦Ｚ＝０の位置まで移動させてから（N152、N15
4）、原点復帰「G91G28Z0; 」を実行させる命令（N16
0）を生成するようになっている。

【０１２２】一方、後退用の命令としては、後にＺ軸を
原点から外す動作をさせたときに原点復帰させることに
なるので、ここでは、単に、通常の移動の場合と同様に
Ｚ＝０の位置からＺ＝−２００．１の位置まで（Ｚ軸方
向に距離−２００．１だけ）移動させる命令（N151、N1
52）を生成するようになっている。

【０１２３】ここで、後退時にはＺ軸方向の移動によっ
て結果的に原点から外れることになるが、上記前進時の
原点復帰命令に対応させて強制的に原点から外す動作を
させるようにしてもよい。例えば、上記インデックスN1
60で「G91G28Z0; 」に続いて記憶される「<[ ]>」で括
られた命令は、命令ブロックの最初に「O 」が記述され
ているので後退時にも実行はされないが、これを実行さ
せるようにすれば、一旦Ｚ軸方向に−０．００１だけ移
動するので原点から外すことができる。

【０１２４】また、インデックスN153は、参照して実行
したプログラムステップ「G0G91G28Z0; 」を後に確認し
やすいように記憶されるもので、前進時、後退時ともに
本体部１１の動作には関係しない。

【０１２５】なお、移動速度を切削速度から早送り速度
に変更し、または元に戻す命令「G0」、「G1」は、他の
命令とは分離して生成されるようになっているが、これ
は、他の命令（具体的にはN152など）と合成するように
してもよい。ただし、いずれの場合でも、前進させる場
合の早送り速度に切り換える命令「G0」は、インデック
スN152、N154の移動命令が実行される前に実行される一
方、後退させる場合の切削速度に戻す命令「G1」は、イ
ンデックスN151、N152の移動命令が実行された後に実行
されるようにする必要がある。そこで、ここでは、分離
した「G0;(<[G1!]>); 」をいずれの移動命令よりも若い
インデックスとして記憶させている。

【０１２６】また、上記のような命令の生成は、参照す
る命令（ここでは原点復帰命令）、または本体部１１の
動作を示す情報（ここではＺ＝０への移動及び原点復帰
の認識）と、生成すべき上記命令とを対応させたテーブ
ルを用いることなどにより実現できる。また、生成され
る命令は、上記のような命令に限らず、実質的に同じ動
作をする命令を生成するようにすればよく、例えば前進
用の命令については、参照した命令そのものや、増分
値と絶対値との変換演算だけしたものを記憶させるよう
にしてもよい。

【０１２７】

【表１１】

【０１２８】（１２）シングルブロック切り換えスイッ
チＳ１１を「ＯＦＦ」にし、上記Ｚ軸の原点復帰命令の
実行後５秒たってから、自動運転開始ボタンＢ１１を押
して、あらかじめ記憶部２１に記憶された直線補間のプ
ログラムステップ「X-2.2Y-3.3; 」を実行させると、時
間待ち（N168）、および絶対値での後退の移動を示す命
令（N171）が記憶される。

【０１２９】なお、上記プログラムステップは、先立っ
て実行した命令、すなわち上記（１１）の「G0G91G28Z
0; 」が増分値命令なので、引き続き増分値命令として
実行される。

【０１３０】

【表１２】

【０１３１】（１３）エンドミル１３がＸ軸方向に距離
−１．１、Ｙ軸方向に距離−１．６５だけ移動したとき
（Ｘ＝−９４１．１、Ｙ＝−５０１．７５）に、自動運
転中に手動ハンドルＨ１の操作を受け付ける、いわゆる
ハンドル割り込みを有効にし、手動ハンドルＨ１でＹ軸
のマイナス方向に１パルス分（距離−０．１）だけ移動
させる（Ｙ＝−５０１．８５）と、ハンドル運転される
までの移動に応じた、増分値での前進および後退の移
動、並びに絶対値での前進の移動を示す命令（N172、N1
74）を記憶させる。また、併せて、前記インデックスN1
53と同様に、参照したプログラムステップ「X-2.2Y-3.
3; 」（N173）を記憶させる。ここで、このプログラム
ステップの先頭の「O 」は、元のプログラムステップの
実行が完了しなかったことを示すために記述している
が、必ずしも必要ではない。

【０１３２】次に、前記（５）と同様に、ハンドル運転
ではエンドミル１３が切削速度F100で移動するので移動
速度を一時的に変更し、または戻す命令（N180）が生成
されるとともに、上記１パルス分の移動に応じた、絶対
値での後退の移動（動作前の位置に戻る）を示す命令
（N181）、増分値での前進および後退の移動（動作前後
の距離だけ移動し、または戻る）、並びに絶対値での前
進の移動（動作後の位置に移動する）を示す命令（N18
2、N184）が生成されて記憶される。

【０１３３】さらに、ハンドル割り込みによる移動が終
了すると、前記プログラムステップ「X-2.2Y-3.3;」の
残りの移動が続行されるので、その再開時点で、上記一
時的に変更した移動速度を元に戻し、または変更する命
令（N190）、および絶対値での後退の移動を示す命令
（N191）が記憶される。

【０１３４】なお、上記のような直線補間の移動は、通
常、分割が可能なのでハンドル割り込みを受け付けるよ
うにしているが、分割が困難な補間移動をしている場合
など、すなわち、補間移動の動作等の割り込み時点より
前の動作、および後の動作を示す命令がないために、同
じ動作の再現が困難な場合（そのような命令がない装置
で再現動作をさせ得るプログラムを生成している場合）
などには、補間移動等の途中ではハンドル割り込みを受
け付けず、プログラムステップの記憶もしないようにし
てもよい。また、このような分割が困難な補間移動をし
ている場合などには、ハンドル割り込みに限らず、前記
（３）のような主軸の回転起動や停止なども、補間移動
等の分割を必要とするので、やはり受け付けないように
してもよい。同様に、他の移動や、前進または後退修正
動作など、補間移動を続行する以外の動作も受け付けな
いようにしてもよく、この場合、自動運転休止ボタンＢ
１２による動作の停止は受け付けても、その時点ではプ
ログラムステップの生成はせず、補間移動などの動作の
続行のみを受け付けて、その動作の完了後に、その補間
移動などの動作を示すプログラムステップを生成するよ
うにすればよい。

【０１３５】さらに、上記のように新たなプログラムス
テップの生成をしている場合に限らず、前進または後退
修正動作をしている場合にも、上記のような補間移動等
の前進または後退をしている場合には割り込みや他の動
作を受け付けないようにしてもよい。

【０１３６】一方、上記のように補間の移動等を通常の
移動命令等から成るプログラムステップに分割して記憶
させ得る場合にのみ、割り込みなどを受け付けるように
する場合には、従来の多くの装置で実行可能なプログラ
ムとの互換性を保ちやすいが、これに限らず、例えばハ
ンドル割り込みなどが行われた時点のエンドミル１３の
位置を示す座標や、移動距離、補間の全移動距離に対す
る移動済みの距離の比率、または移動開始後の経過時間
などの情報と、割り込み内容等を示す情報とを記憶させ
るようにしてもよい。

【０１３７】

【表１３】

【０１３８】（１４）プログラムステップ「X-2.2Y-3.
3; 」の残りの動作が続行されて、エンドミル１３がさ
らにＸ軸方向に距離−０．５５、Ｙ軸方向に距離−０．
８２５だけ移動したとき（Ｘ＝−９４１．６５、Ｙ＝−
５０２．６７５）に、再度、ハンドル割り込みで、Ｙ軸
のプラス方向に１パルス分（距離０．１）だけ移動させ
る（Ｙ＝−５０２．５７５）と、同様の命令（N192〜N2
11）が生成されて記憶される。

【０１３９】

【表１４】

【０１４０】（１５）さらにプログラムステップ「X-2.
2Y-3.3; 」の残りの動作が続行され、その動作が完了す
ると、その残りの動作に応じた、増分値での前進および
後退の移動、並びに絶対値での前進の移動を示す命令
（N212、N214）が生成されて記憶される。

【０１４１】

【表１５】

【０１４２】（１６）上記（１２）でシングルブロック
切り換えスイッチＳ１１が「ＯＦＦ」にされているの
で、プログラムステップ「X-2.2Y-3.3; 」の実行が完了
すると、さらに自動的に次のプログラムステップ、「G9
0G43Z0H5; 」が実行される。

【０１４３】このプログラムステップは、「G90 」が、
以後の命令を絶対値による指示として、すなわち、前記
インデックスN69 によってワーク座標系G54 が指定され
ているので、このワーク座標系G54 での絶対値による指
示として実行するように変更することを示し、「G43Z0H
5;」が、エンドミル１３の長さに、あらかじめ設定され
たH5の長補正をかけたうえで、上記ワーク座標系G54 に
おけるＺ＝０の位置まで移動させることを示す。ここ
で、H5=-100.0 、G54=X-300.0Y-300.0Z-300.0 に設定さ
れていたとすると、この命令実行前のＺ座標は、前記
（１１）で原点に復帰したため、絶対座標系G53 におい
てＺ＝０になっているので、ワーク座標系G54において
はＺ＝０−（−１００）−（−３００）＝４００になっ
ている。したがって、G54 でＺ＝０にする「G43Z0H5;」
による移動命令は、Ｚ軸方向に距離−４００だけ移動さ
せることを示す。

【０１４４】また、上記移動は、絶対座標系G53 におい
ては、前進時には「原点から外す」動作になる一方、後
退時には原点復帰の動作になる。そこで、前進用の命令
としては、通常の移動命令を生成する一方、後退用の命
令としては、前記（１１）で説明した原点復帰命令「G9
1G28Z0; 」を生成するようになっている。

【０１４５】具体的には、以下に示すように、まず補正
H5およびワーク座標系G54 の設定値が確認用のコメント
として記憶された後（N219、N229）、座標の絶対値指示
への変更または増分値指示への復帰を示す命令（N23
0）、および後退用の原点復帰命令（N240）が記憶さ
れ、さらに、絶対値での後退の移動、増分値での前進お
よび後退の移動、並びに絶対値での前進の移動を示す命
令（N241〜N244）とともに、参照したプログラムステッ
プ（N243）が記憶される。

【０１４６】ここで、後退用の原点復帰命令（N240）、
および増分値での前進または後退の移動を示す命令（N2
42）については、その実行後にも、前進時のN230または
後退時のN270における座標の絶対値指示への変更命令
「G90 」が引き続き有効になるように、移動等の命令ブ
ロックの後に「G90 」が付加されるようになっている。
さらに、後退用の原点復帰命令（N240）、および増分値
での後退の移動を示す命令（N242の後半）については、
移動等の命令ブロックの前にも「G90 」を付加すること
により、命令ブロック郡内の各命令ブロックの実行が逆
の順序で行われる装置においても、この「G90 」の有効
性が確保されるようになっている。

【０１４７】すなわち、参照したプログラムステップな
どにより座標の絶対値指示の設定がなされている場合に
は、生成されたプログラムの実行時に、実際には増分値
での移動命令が実行されても、その命令の実行後には、
上記指示に従った設定に戻るようになっている。

【０１４８】なお、このように増分値または絶対値での
移動を示す命令だけを生成するのではなく、増分値指示
または絶対値指示がなされた後には、その指示に応じた
移動命令を生成するようにしてもよい。同様に、絶対値
の座標系として絶対座標系G53 に固定せず、指示に応じ
た座標系G54 等による命令を生成するようにしたり、H5
の長補正をかけた結果に応じた座標値ではなく、元の座
標値と長補正をかけることを示す命令とを生成するよう
にしてもよい。この場合、ワーク座標系G54 や補正H5の
設定をするプログラムステップは、上記のように記憶開
始時に保存し、インデックスN219、N229では確認用のコ
メントとして記憶するようにしてもよいし、これらの設
定が必要な動作を最初にした上記の時点で、有効なプロ
グラムステップとして記憶するようにしてもよい。

【０１４９】また、生成されたプログラムが、増分値ま
たは絶対値での移動を示す命令だけを含むものであって
も、座標の絶対値指示への変更命令（N230の「G90 」）
や、移動の命令ブロックの後に付加された「G90 」が記
憶されているので、プログラムの生成時になされた指示
に応じた移動命令を含むプログラムに変換することは容
易にできる。

【０１５０】一方、前記補正H5およびワーク座標系G54
の設定値は、記憶開始時に保存されているため、インデ
ックスN219、N229では確認用のコメントとして記憶され
ているが、これらの設定が必要な動作を最初にした上記
の時点で、有効なプログラムステップとして記憶させる
ようにしてもよい。

【０１５１】

【表１６】

【０１５２】（１７）プログラムステップ「G90G43Z0H
5; 」の実行が完了すると、前述のようにシングルブロ
ック切り換えスイッチＳ１１がＯＦＦにされているの
で、次にプログラムステップ「G1Y-32.1F30;」が実行さ
れる。

【０１５３】まず、切削速度をF80 からF30 に変更し、
移動速度を早送り速度から切削速度に変更した後、エン
ドミル１３をＹ軸方向に移動させる。その移動先の座標
は、前述のようにワーク座標系G54 でＹ＝−３２．１な
ので、絶対座標系G53 ではＹ＝−３３２．１となる。

【０１５４】そこで、切削速度の変更または戻し（N25
0）、移動速度の切り換えまたは戻し（N260）、絶対値
での後退の移動（N261）、増分値での前進および後退の
移動（N262）、並びに絶対値での前進の移動を示す命令
（N264）とともに、参照したプログラムステップ（N26
3）が記憶される。

【０１５５】

【表１７】

【０１５６】（１８）また、次のプログラムステップ
「G91X-333.3Y-3.3;」の実行が開始され、エンドミル１
３がＸ軸方向に距離−２２２．２、Ｙ軸方向に距離−
２．２だけ移動したとき（Ｘ＝−１１６４．４、Ｙ＝−
３３４．３）に、自動運転休止ボタンＢ１２を押してエ
ンドミル１３の移動を強制的に停止させると、まず、座
標の増分値指示への変更または絶対値指示への戻し（N2
70）、絶対値での後退の移動（N271）、増分値での前進
および後退の移動（N272）、並びに絶対値での前進の移
動を示す命令（N274）とともに、参照したプログラムス
テップ（N273）が記憶される。

【０１５７】なお、インデックスN274の命令は、前記
（３）でインデックスN74について説明したように、絶
対値による前進が指示された場合に有効な命令であり、
これに対応する、絶対値による後退が指示された場合に
有効な命令は、Ｘ軸方向に関しては、さらにＸ軸方向の
移動をしたときにインデックスN281として生成される
が、Ｙ軸方向に関しては、後に、さらにＹ軸方向の移動
をすることなく、このインデックスN274の命令自体が後
退修正動作で実行保留命令とされるので、結局生成され
ない。すなわち、インデックスN274の命令が実行保留命
令とされることにより、エンドミル１３がＹ＝−３３
４．３の位置まで移動することはないので、この位置ま
で後退で戻ってくる命令は（インデックスN274の実行保
留が解除されない限り）生成されない。

【０１５８】

【表１８】

【０１５９】（１９）シングルブロック切り換えスイッ
チＳ１１を「ＯＮ」にし、ＳＭモード等と称される、記
憶部２１に一時的に保持させたプログラムステップを実
行するモードにして、上記エンドミル１３の停止後５秒
たってから、自動運転開始ボタンＢ１１を押すことによ
り、例えばプログラムステップ「G91X-55.5F90; 」を実
行させると、上記と同様に、時間待ち、切削速度の変更
または戻し、エンドミル１３の移動を示す命令等（N278
〜N284）が記憶される。

【０１６０】なお、インデックスN284の命令は、後に、
さらに移動をすることなく、後退修正動作で実行保留命
令とされるので、これに対応する絶対値での後退の移動
についての移動命令は生成されない。

【０１６１】移動の完了後２秒たってから記憶中断ボタ
ンＢ２２が押されると、時間待ちの命令（N288）が記憶
された後、記憶動作が中断される。

【０１６２】

【表１９】

【０１６３】（２０）次に、後退修正動作モードボタン
Ｂ４１、および自動運転開始ボタンＢ１１を押して後退
修正動作を開始させると、まず、最後に記憶されたイン
デックスN288の時間待ち命令を実行するとともに、命令
ブロックの先頭に「O#」を付加して実行保留情報にす
る。以下、増分値、または絶対値で後退する命令を順次
実行しつつ、前進用および後退用の命令（N284〜N278）
をそれぞれ実行保留情報にする。

【０１６４】なお、この場合、プログラムステップの読
み込み、書き込み位置を示すリードライトポインタは、
順次さかのぼり、インデックスN278の命令を実行して保
留命令にした後には、前記インデックスN274（表１８）
と、このインデックスN278との間にセットされる。すな
わち、ここまでの通常の記憶動作においては、このポイ
ンタは書き込み用としてのみ作用し、新たなプログラム
ステップを書き込みつつ順次進むのに対し、後退修正動
作の場合には、読み込み用としても作用し、順次遡りつ
つプログラムステップの読み込み、および書き込みを行
うようになっている。なお、後述する前進修正動作の場
合には、このリードライトポインタは順次進みつつ、や
はり読み込み、および書き込みを行う。

【０１６５】

【表２０】

【０１６６】（２１）さらに、インデックスN272または
N271の後退用の命令が実行されている時に、Ｘ＝−９９
７．７５、Ｙ＝−３３２．６５の位置で自動運転休止ボ
タンＢ１２を押して停止させると、元の移動命令（N271
〜N274）を、その位置まで、およびその位置の後の移動
命令に分割し、後者については「O#」を付加して、実行
保留命令にする。

【０１６７】より詳しくは、インデックスN271〜N274の
各命令（Ｘ＝−９４２．２、Ｙ＝−３３２．１の位置か
らＸ＝−１１６４．４、Ｙ＝−３３４．３の位置までの
移動についての命令）を、Ｘ＝−９９７．７５、Ｙ＝−
３３２．６５の位置までの移動（Ｘ軸方向の移動距離−
５５．５５、Ｙ軸方向の移動距離−０．５５）と、Ｘ＝
−１１６４．４、Ｙ＝−３３４．３の位置までの移動
（Ｘ軸方向の移動距離−１６６．６５、Ｙ軸方向の移動
距離−１．６５）とについての移動命令に分割し、前者
のインデックスをN271+1〜N271+4にする一方、後者のイ
ンデックスをN274+1〜N274+4にする。ただし、元のイン
デックスN273については、参考用の参照したプログラム
ステップなので、同一の内容でインデックスがN271+3お
よびN274+3とされる。

【０１６８】また、インデックスN274+1〜N274+4の各命
令ブロックの先頭に「O#」を付加して実行保留情報にす
るとともに、リードライトポインタは、順次遡って、イ
ンデックスN271+4と、N274+1との間にセットされる。

【０１６９】すなわち、インデックスの先頭の「N27 」
によって、元のインデックス「N271〜N274」が分割され
たことが示され、続く「1 」および「4 」によって実行
が完了した部分または保留になった部分の命令であるこ
とが示されるとともに、最後の「+1〜+4」によって、元
のインデックスと同じく、絶対値による後退、増分値に
よる前進または後退、または絶対値による前進が指示さ
れた場合に実行される命令、若しくは参照した命令であ
ることが示されるようになっている。

【０１７０】なお、インデックスは上記のものに限られ
ないが、例えば上記ようにすることによって、後にどの
ような分割が行われたかを確認したり、前進修正動作が
行われた場合に、分割された命令を自動的に結合させた
りすることが容易にできるようになる。

【０１７１】

【表２１】

【０１７２】（２２）さらに、前進修正動作モードボタ
ンＢ５１、および自動運転開始ボタンＢ１１を押すと、
実行保留命令とされたインデックスN274+2またはN274+4
の命令に基づいて前進修正動作が行われる。このとき
に、Ｘ＝−１０８１．０７５、Ｙ＝−３３３．４７５の
位置で自動運転休止ボタンＢ１２を押して停止させる
と、上記実行保留命令がさらに分割されて、前進が完了
した部分については「O#」を付加しない通常の命令にさ
れる。また、リードライトポインタは、順次進んで、イ
ンデックスN274+1+4と、N274+4+1との間にセットされ
る。

【０１７３】なお、この場合、インデックスN271+1〜N2
71+4と、N274+1+1〜N274+1+4とは、共に元のインデック
スN271〜N274から分割されたものなので、結合して１組
のプログラムステップとするようにしてもよい。

【０１７４】

【表２２】

【０１７５】（２３）次に、再度、ＳＭモード（記憶部
２１に一時的に保持させたプログラムステップを実行す
るモード）にし、記憶再開ボタンＢ２５を押して記憶を
再開した後１秒たってから自動運転開始ボタンＢ１１を
押して、一時的に保持させたプログラムステップ「X-3
3.3F80 」を実行させると、（表２２）のリードライト
ポインタの位置に、前記の場合と同様に、時間待ちや、
切削速度の変更、エンドミル１３の移動を示す命令など
（N274+1+8〜N274+1+14 ）が挿入される。

【０１７６】ここで、記憶再開ボタンＢ２５を押す前
に、後退修正動作モードおよび前進修正動作モード以外
の他のモードにして手動運転等を行った場合には、必要
に応じて状態チェックボタンＢ２３を押し、前記修正動
作終了時と同じ状態であることを確認する必要がある。
なぜならば、修正動作終了時と異なる状態からの動作に
基づいて記憶がなされると、同じ動作が再現できないか
らである。

【０１７７】

【表２３】

【０１７８】（２４）記憶終了ボタンＢ２６を押すと、
記憶動作が終了し、その時点の本体部１１の状態を示す
情報、すなわち、後退動作等をする際に初期状態として
同じ状態を再現するために必要な命令ブロック群（N274
+1+19 〜N274+1+99 ）が記憶される。なお、さらに、有
効なプログラムステップの最後であることを示す情報を
記憶させるようにしてもよい。

【０１７９】

【表２４】

【０１８０】上記の他、必要に応じて、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方
向の移動が停止状態であることや、種々のパラメータの
値、ツール径・ツール長の補正の値、プログラム中の各
変数の値、手動ハンドルＨ１の１パルスあたりの移動距
離、その移動の最大速度（例えばF100）、早送り時の移
動速度、種々のモードを示すモーダル情報、ワーク座標
系の定義なども記憶される。

【０１８１】また、さらに、生成されたプログラムの解
析やマニュアルでの編集をする場合などの参考とするた
めに、コメントなどとして、下記のような情報も記憶
させるようにしてもよい。

【０１８２】１．前記（１）で記憶の開始時に初期設定
として記憶された、本体部１１の状態やパラメータの値
等を示す情報のうち、生成されたプログラムによる再生
や後退で使用はされるが、変更はされないもの（例えば
主軸を回転させたときの回転速度S100、早送り時の移動
速度、基本機械座標系G53 の定義など）。このような情
報は、初期設定の通りに設定されていなければ、プログ
ラムの適正な実行が保証されない一方、これを変更する
命令を付加しない限り、プログラムステップの追加等の
修正をしても、そのプログラムステップは上記初期設定
に基づいた動作をすることが保証される。

【０１８３】２．前記（１）で記憶の開始時に初期設定
として記憶された、本体部１１の状態やパラメータの値
等を示す情報のうち、生成されたプログラムによる再生
や後退で使用され、かつ変更もされるもの（例えば切削
速度、移動速度が切削速度か早送り速度か、Ｘ、Ｙ、Ｚ
軸方向の位置、主軸の回転の有無、座標の指定が増分値
か絶対値か、Ｚ軸が原点復帰しているかどうか、Ｘ、
Ｙ、Ｚ軸方向の移動が停止状態かどうかなど）。このよ
うな情報は、これを変更する命令の付加等をするとプロ
グラムが適正に実行されないおそれがあるとともに、プ
ログラムステップの追加等の修正をしたときに、そのプ
ログラムステップが上記初期設定に基づいた動作をする
とは限らない。

【０１８４】３．前記（１）で記憶の開始時に初期設定
として記憶された、本体部１１の状態やパラメータの値
等を示す情報のうち、生成されたプログラムによる再生
や後退で使用されないもの（例えば手動ハンドルＨ１の
１パルスあたりの移動距離、その移動の最大速度F100、
ワーク座標系G54 の定義など）。このような情報は、こ
れを変更する命令の付加等をしても、元のプログラムの
部分の実行には影響しない。

【０１８５】なお、上記の操作では、手動操作も含めて
新たなプログラムの生成をした例を示したが、参照する
プログラムとして従来の装置で用いられる後退ができな
いプログラムを用い、そのプログラムの実行だけをさせ
て新たなプログラムを生成すれば、同じ動作をするとと
もに後退をさせることもできるプログラムを得ることが
できる。また、実際に本体部１１を動作させなくても、
そのシミュレート、すなわち動作させる場合と同様のプ
ログラムの解釈処理等を行わせるようにすれば、後退が
できないプログラムを後退が可能なプログラムに変換す
る装置を実現することができる。この場合、本体部１１
を動作させる代わりに、移動の軌跡や状態等をディスプ
レイに表示して動作を確認できるようにしてもよい。

【０１８６】また、参照するプログラムは１つに限ら
ず、複数のプログラムを参照し、しかも、それぞれのプ
ログラムの任意の位置にリードポインタをセットして参
照することにより、種々のプログラム、およびその要素
等を組み合わせたプログラムを生成することも容易にで
きる。ここで、参照するプログラムとして、その時点で
記憶中のプログラム自体を選択することも可能であると
ともに、その場合、リードポインタの位置は、リードラ
イトポインタとは別にセットすることができ、さらに、
リードポインタを実行保留ステップの位置にセットし、
そのプログラムステップを有効なプログラムステップと
解釈して参照できるようにしてもよい。

【０１８７】また、上記の例では、記憶開始ボタンＢ２
１を押して新たなプログラムの記憶を開始する動作を示
したが、既に生成されたプログラムや、操作・表示部１
６から入力等されたプログラムの任意の位置にリードラ
イトポインタをセットして記憶再開ボタンＢ２５を押す
ことなどにより、元のプログラム自体にプログラムステ
ップの追加修正等を施せるようにしてもよい。

【０１８８】その際、その時の動作部１の状態や、プロ
グラムステップの追加後の動作部１の状態が、元のプロ
グラムをリードライトポインタの手前の位置まで実行し
たときに得られる動作部１の状態と一致していない場合
には、追加したプログラムステップや、元のプログラム
における追加したプログラムステップよりも後ろの部分
のプログラムステップについては、同じ動作が再現され
ないが、そのような場合には、動作部１の状態が一致し
ていない旨を警告だけして、意図的に、そのようなプロ
グラムステップの追加をできるようにしてもよい。一
方、プログラムステップの追加記憶を開始する前に、前
記記憶中断ボタンＢ２２を押して記憶動作を停止させた
後に記憶再開ボタンＢ２５を押して記憶を再開させる場
合と同様に、復帰開始ボタンＢ２４を押すことにより、
元のプログラムをリードライトポインタの手前の位置ま
で実行したときに得られるのと同じ動作部１の状態にで
きるようにしたり、プログラムステップの追加記憶終了
後に、動作部１の状態を、元のプログラムにおける追加
したプログラムステップよりも前の部分を実行したとき
と同じ状態にさせるためのプログラムステップを自動的
に付加させ得るようにしてもよい。また、不測の動作を
防止するために、そのようなプログラムを保存できない
ようにしたり、追加したプログラムステップより後ろの
プログラムステップを強制的に実行保留ステップにした
りするようにしてもよい。

【０１８９】また、上記の例で示した記憶内容は必ずし
も全て必要なく、プログラムステップ生成部２３の処理
能力（速度）が低い場合や記憶情報量を少なく押さえた
い場合などには、参考のためだけの情報を含まないよう
にしたり、移動を示す命令として、前進、および後退に
ついての増分値、および絶対値による動作を示す命令の
うちの何れかを選択して記憶させるようにしてもよい。
また、本体部１１の動作時には、リアルタイムに最終的
な形式のプログラムを生成せずに、中間言語などの形で
必要なデータを記憶させ、このデータに基づいて、本体
部１１の動作とは非同期に、所望の形式のプログラムを
生成するようにして、処理効率を向上させるようにして
もよい。

【０１９０】

【発明の効果】本発明によれば、装置に専用の制御言語
を習得していなくても、手動によって動作部を操作する
ことさえできれば、動作部を動作させるためのプログラ
ムが自動的に作成されるので、容易にプログラムを作成
することができるうえ、既存のプログラムを利用した新
たなプログラムを作成したり、プログラムを修正したり
することが容易にできる。また、特にプログラムステッ
プを作成しなくても、所定のプログラムステップに応じ
た後退動作を行わせることができ、同じ動作をくり返し
行わせたり、装置を元の状態に戻したりすることが容易
にできるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例にかかるプログラム動作機械の
一例としてのＮＣフライス盤、およびその制御装置の外
観を示す斜視図である。

【図２】同、制御盤１５の機能的な構成を示すブロック
図である。

【図３】同、プログラムによって示される本体部１１の
動作に対して変換を施した動作をさせる例を示す説明図
である。

【図４】同、操作・表示部１６の詳細な構成を示す正面
図である。

【図５】同、自動運転モードでの前進・後退動作におけ
る操作・表示部１６の操作、記憶部２１の記憶内容、お
よび本体部１１の実際の動作を示す説明図である。

【図６】同、後退・前進修正動作モードにおける操作・
表示部１６の操作、記憶部２１の記憶内容、および本体
部１１の実際の動作を示す説明図である。

【図７】同、種々の操作が行われ、前進・後退修正動作
等を含む動作をさせる場合のエンドミル１３の主な動作
を示す説明図である。

【図８】従来のＮＣ工作機械や産業用ロボットなどのプ
ログラム動作機械の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１１本体部１２ＸＹテーブル１３エンドミル１４ヘッド１５制御盤１６操作・表示部２１記憶部２２動作制御部２３プログラムステップ生成部２４動作修飾部２５後退動作・後退修正動作・前進修正動作制御部２６後退動作修飾部Ｂ１１自動運転開始ボタンＢ１２自動運転休止ボタンＢ２１記憶開始ボタンＢ２２記憶中断ボタンＢ２５記憶再開ボタンＢ２６記憶終了ボタンＬ２１記憶状態表示ランプＳ３１前進・後退動作選択スイッチＢ３１自動運転モードボタンＢ４１後退修正動作モードボタンＢ５１前進修正動作モードボタン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】プログラムで動作する動作部を備えた機
械の制御装置において、動作部を動作させるプログラムを記憶する記憶手段と、動作部の動作を指示する操作手段と、記憶手段に記憶されたプログラムおよび操作手段の操作
の双方に基づいて、新たなプログラムステップを生成
し、記憶手段に記憶させるプログラムステップ生成手段
とを備えたことを特徴とするプログラム動作機械の制御
装置。
【請求項２】上記プログラムステップ生成手段は、動
作部を動作させるプログラムおよび操作手段の操作に基
づいた動作部の実際の動作に応じて、新たなプログラム
ステップを生成するように構成された請求項１のプログ
ラム動作機械の制御装置。
【請求項３】請求項１のプログラム動作機械の制御装
置であって、さらに、プログラムに応じた動作部の動作
に所定の変換を施す動作修飾手段を備えたプログラム動
作機械の制御装置。
【請求項４】上記動作修飾手段が施す所定の変換は、
プログラムに応じた動作部の動作に対して、平行移動、
回転移動、線対称移動、面対称移動、拡大、または縮小
した動作をさせる変換のうちの少なくとも何れか一つで
ある請求項３のプログラム動作機械の制御装置。
【請求項５】上記プログラムステップ生成手段は、新
たなプログラムステップとともに、そのプログラムステ
ップによる動作とは逆の後退動作をさせるために必要な
補足情報を記憶手段に記憶させるように構成された請求
項１のプログラム動作機械の制御装置。
【請求項６】上記補足情報は、プログラムステップに
よる動作の前後の少なくとも一方における動作部の状態
に関する情報を含む請求項５のプログラム動作機械の制
御装置。
【請求項７】上記動作部の状態に関する情報は、プロ
グラムステップによる動作の起点または終点の少なくと
も一方における座標を含む請求項６のプログラム動作機
械の制御装置。
【請求項８】上記プログラムステップ生成手段は、そ
のプログラムステップによる動作とは逆の後退動作をさ
せることが可能な形式の新たなプログラムステップを生
成し、記憶手段に記憶させるように構成された請求項１
のプログラム動作機械の制御装置。
【請求項９】上記プログラムステップは、その実行に
よる状態の変化を示す相対的な情報を含むプログラムス
テップである請求項８のプログラム動作機械の制御装
置。
【請求項１０】請求項５または請求項８のプログラム
動作機械の制御装置であって、さらに、プログラムステ
ップ生成手段によって記憶手段に記憶された、プログラ
ムステップおよび補足情報、または後退動作が可能な形
式のプログラムステップに基づいて、動作部に後退動作
をさせるように制御する後退動作制御手段を備えたプロ
グラム動作機械の制御装置。
【請求項１１】上記プログラムステップ生成手段は、
既に記憶手段に記憶されているプログラムステップに対
応する後退動作に応じて、さらに新たなプログラムステ
ップを生成するように構成された請求項１０のプログラ
ム動作機械の制御装置。
【請求項１２】上記プログラムステップ生成手段は、
既に記憶手段に記憶されているプログラムステップに対
応する後退動作に応じて、そのプログラムステップによ
る動作の少なくとも一部を打ち消すように、そのプログ
ラムステップを修正するように構成された請求項１０の
プログラム動作機械の制御装置。
【請求項１３】プログラムで動作する動作部を備えた
機械の制御装置において、請求項５または請求項８のプログラムステップ生成手段
によって生成された、プログラムステップおよび補足情
報、または後退動作が可能な形式のプログラムステップ
に基づいて、動作部に後退動作をさせるように制御する
後退動作制御手段を備えたプログラム動作機械の制御装
置。
【請求項１４】プログラムで動作する動作部を備えた
機械の制御装置において、動作部を動作させるプログラムを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶されたプログラムに含まれる、そのプロ
グラムステップによる動作とは逆の後退動作が可能なプ
ログラムステップに基づいて、動作部に後退動作をさせ
るように制御する後退動作制御手段とを備えたプログラ
ム動作機械の制御装置。
【請求項１５】上記後退動作が可能なプログラムステ
ップは、その実行による動作部の状態の変化を示す相対
的な情報を含むプログラムステップである請求項１４の
プログラム動作機械の制御装置。
【請求項１６】プログラムで動作する動作部を備えた
機械の制御装置において、動作部を動作させるプログラムを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶されたプログラムに含まれる、所定のプ
ログラムステップ、およびそのプログラムステップに先
立って実行されるプログラムステップに基づいて、動作
部に、上記所定のプログラムステップによる動作とは逆
の後退動作をさせるように制御する後退動作制御手段と
を備えたプログラム動作機械の制御装置。
【請求項１７】上記後退動作制御手段は、上記所定の
プログラムステップに先立って実行されるプログラムス
テップのうち、上記所定のプログラムステップと同種の
プログラムステップを検索し、その同種のプログラムス
テップの実行後における動作部の状態を求めることによ
り、動作部に後退動作をさせるよう制御するように構成
された請求項１６のプログラム動作機械の制御装置。
【請求項１８】請求項１０、請求項１３、請求項１
４、または請求項１６のプログラム動作機械の制御装置
であって、さらに、動作部の後退動作に所定の変換を施
す後退動作修飾手段を備えたプログラム動作機械の制御
装置。
【請求項１９】上記後退動作修飾手段が施す所定の変
換は、プログラムステップおよび補足情報に応じた後退
動作に対して、平行移動、回転移動、線対称移動、面対
称移動、拡大、または縮小した動作をさせる変換のうち
の少なくとも何れか一つである請求項１８のプログラム
動作機械の制御装置。
【請求項２０】プログラムで動作する動作部を備えた
機械の制御プログラムを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された制御プログラムを、その制御プロ
グラムに含まれる各プログラムステップについて、それ
ぞれのプログラムステップ、およびそれぞれのプログラ
ムステップに先立って実行されるプログラムステップに
基づいて、上記各プログラムステップとは逆の後退動作
を上記動作部にさせることが可能な制御プログラムに変
換する制御プログラム変換手段とを備えたことを特徴と
する制御プログラムの変換装置。