JPH11198812A - 移動体の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 台車等の移動体を、小さい駆動手段で所定の
位置に強固に位置決めでき、簡単かつコンパクトに構成
できる移動体の位置決め装置を提供する。 【解決手段】 経路に沿って移動する移動体４に、固定
側に設けた被係合部材１２と係合して移動体４の経路方
向Ｘの移動を規制する係合部材１３を進退可能に設け
る。この係合部材１３を進退させる進退駆動手段１６を
設ける。この進退駆動手段１６の駆動方向は、係合部材
１３の進退方向とは異なるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、所定の移動経路
に沿って移動する台車等の移動体の位置決め装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】板材等のワークを積載して自動倉庫と加
工装置との間や各加工装置間をレールに沿って移動する
台車では、各停止位置で位置決めするために、図５に示
すような位置決め装置５０を台車下部に設けている。こ
の位置決め装置５０では、台車の移動経路の方向Ｙと直
交する台車幅方向Ｘに向けて延びる断面逆Ｖ字状の被係
合部材５１を、上記移動経路の自動倉庫に近い床面５５
上に固定している。一方、この被係合部材５１に係合可
能な断面Ｖ字状の係合溝５２ａを有する係合部材５２
を、台車本体５３の下面に設けられたシリンダ５４のピ
ストンロッドの下端に取付け、そのシリンダ５４の押付
け力で係合部材５２を上記被係合部材５１係合させるこ
とにより、外部から不意の力が台車に作用しても経路方
向に移動しないように台車の位置決めを行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記構成の位
置決め装置５０では、シリンダ５４による垂直方向の押
付け力により、床面５５上の被係合部材５１に係合部材
５２を係合させるので、不意の外力で係合部材５２が押
し上げられて係合が解けることのないように、十分な押
付け力を出せる大きなシリンダ５４が必要になる。ま
た、台車本体５３の下面にシリンダ５４を垂直に設置す
るため、台車下における位置決め装置５０の丈が高くな
り、台車の走行の妨げにもなる。また、被係合部材５１
に係合部材５２が係合した位置決め状態で係合部材５２
に加わる横荷重は、シリンダ５４のピストンロッドだけ
では受け切れないので、図５のように台車本体５３の下
面に設けられシリンダ５４に被さるフレーム５６や、こ
のフレーム５６を貫通して係合部材５２を昇降ガイドす
るガイドロッド５７等が必要になり、構成が複雑とな
る。

【０００４】この発明は、このような課題を解消し、小
さい駆動手段で移動体を所定の位置に強固に位置決めで
きると共に、簡単かつコンパクトに構成できる移動体の
位置決め装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の移動体の位置
決め装置は、所定の経路に沿って移動する移動体に、固
定側に設けた被係合部材と係合する係合状態と係合しな
い非係合状態とに進退可能であって、係合して移動体の
経路方向の移動を規制する係合部材を設け、この係合部
材を進退させる進退駆動手段を設け、前記進退駆動手段
の駆動方向を、係合部材の進退方向とは異なるようにし
たものである。この構成によれば、係合部材を進退させ
る進退駆動手段の駆動方向が係合部材の進退方向と異な
るため、被係合部材と係合部材とが係合した状態で、移
動体に移動方向の外力が作用したときに、その移動体移
動方向の外力は、係合部材を被係合部材から外す方向に
は直接に作用せず、係合部材を進退可能に支持している
手段で受けられる。そのため、進退駆動手段には、移動
体移動方向の外力が大きく作用せず、したがって小さい
駆動力の進退駆動手段で、移動体を所定の位置に強固に
位置決めできる。

【０００６】前記構成の位置決め装置において、前記係
合部材は、移動体に設けた支軸に対して回動自在に設け
られたカム部材としても良い。この構成の場合、被係合
部材と係合部材とが係合した状態で、移動体に作用する
移動方向の外力は、カム部材からなる係合部材の支軸や
この支軸を支持する部材で主に受けられ、係合部材であ
るカム部材を被係合部材から外れる方向に回転させる力
としては、殆ど作用しない。そのため、小さい駆動力の
進退駆動手段で、移動体を所定の位置に強固に位置決め
できる。また、このように係合部材を回動するカム部材
とするため、係合部材が被係合部材に対する係合方向で
ある上下方向にコンパクトなものとすることができる。
また、これらの構成において、前記移動体が台車である
場合に、前記被係合部材を前記経路方向と直交する方向
に延びて床面上に形成された部材とし、前記係合部材を
前記被係合部材に噛み合う係合溝を有するものとしても
良い。この場合、被係合部材に係合部材が係合した状態
で、台車に走行方向の外力が作用しても、その外力は、
係合部材を進退駆動手段に抗して後退させる力としては
殆ど作用せず、係合部材に対して台車ごと持ち上げよう
とする方向に作用することになる。そのため、小さな駆
動力の進退駆動手段で確実な係合維持が行える。また、
そのため進退駆動手段は小さなもので済み、また進退駆
動手段の設置方向の選択できる範囲も大きいため、位置
決め装置自体をコンパクトに構成できると共に、あまり
余裕のない台車の下部の空間を有効に利用して位置決め
装置を設置できる。

【０００７】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１およ
び図２と共に説明する。図１は、この実施形態にかかる
位置決め装置を装備した移動体である台車を含む板材加
工ラインの一部の概略構成を示す平面図である。自動倉
庫１は、縦横に配列した複数の棚２ａを有するラック２
や、このラック２に沿う所定方向Ｘに走行自在に配置し
たスタッカクレーン３等からなる。ラック２の一部領域
は、移動体である入出庫用の台車４の停止位置Ｐとして
設定されている。台車４は、その移動経路となるレール
５に沿って、上記スタッカクレーン３の走行方向Ｘと直
交する方向Ｙに移動自在である。この台車４に、ワーク
である板材がパレット６と共に積載され、自動倉庫１の
スタッカクレーン３との間や、他の板材搬送装置または
加工装置（図示せず）との間で受渡しされる。台車４
は、図２（Ａ）に示すように、車輪７を介してレール５
上に走行自在に設置される台車本体８と、この台車本体
８の上に昇降機構９を介して昇降自在に設置される台板
（図示せず）とを備え、その台板上に板材がパレット６
と共に積載される。

【０００８】台車４の移動経路のうち、自動倉庫１に近
い上記停止位置Ｐの床面１１上には、移動経路と直交す
る台車幅方向Ｘに延びる被係合部材１２が固定されてい
る。この被係合部材１２は、図２（Ｂ）に示すように、
断面を山形とした部材、詳しくは断面を逆Ｖ字状の山形
とした部材である。また、台車本体８の下面には、半円
形状のカム部材からなる係合部材１３が、上記移動経路
の方向Ｙに向けた支軸１４を介して回動自在に設けられ
ている。係合部材１３の回動中心は、その半円形の曲率
中心とされている。支軸１４は一対の支持部材１５，１
５により台車本体８の下面に支持される。上記係合部材
１３は、被係合部材１２に係合して台車４の移動経路方
向Ｙへの移動を規制する部材であって、その円周部周縁
には、図２（Ｂ）に示すように、上記被係合部材１２に
噛み合う断面Ｖ字状の係合溝１３ａが形成されている。
台車本体８の下面には、上記係合部材１３を被係合部材
１２と係合する係合状態と非係合状態とに進退させる進
退駆動手段である流体圧式のシリンダ１６が設けられて
いる。このシリンダ１６の駆動方向は係合部材１３の進
退方向とは異なるようにされている。すなわち、シリン
ダ１６の本体後端部は、台車本体８の下面に設けられた
支持部材１７に支軸１８を介して支持され、シリンダ１
６のピストンロッッド１６ａの先端部は、連結ピン１９
を介して上記係合部材１３の一部に連結されている。こ
れにより、シリンダ１６の駆動方向は、移動経路と直交
する台車幅方向Ｘとなる。このように、台車本体８の下
面に設けられた上記係合部材１３、シリンダ１６、およ
び支持部材１５と、床面１１上に固定された被係合部材
１２とにより、台車４を上記停止位置Ｐに位置決めする
位置決め装置１０が構成される。

【０００９】上記構成の動作を説明する。台車４が移動
経路を移動している間、位置決め装置１０のシリンダ１
６は、図２（Ｃ）に示すように、そのピストンロッド１
６ａが後退した状態にある。この状態で、半円形の係合
部材１３は、その円周部が上向きとなる後退姿勢とな
る。台車４が自動倉庫１に近い上記停止位置Ｐに到達す
ると、位置決め装置１０のシリンダ１６は、図２（Ａ）
に示すように、そのピストンロッド１６ａが進出する駆
動状態となる。この状態で、半円形の係合部材１３は、
その円周部が横向きとなる進出姿勢となる。すなわち、
係合部材１３は、その円周部の係合溝１３ａが、図２
（Ｂ）に示すように、床面１１上の被係合部材１２と噛
み合う係合状態となる。これにより、台車４は、移動経
路の方向Ｙへの移動が規制されて、停止位置Ｐに位置決
めされ、自動倉庫１のスタッカクレーン３との間で、安
定良く板材の受渡しを行うことができる。

【００１０】上記構成の位置決め装置１０では、係合部
材１３が進退する方向と、シリンダ１６の駆動方向とが
異なるので、被係合部材１２から係合部材１３を外そう
とする上方向への力はほぼ支軸１４で受けられ、その力
がシリンダ１６の駆動方向にほとんど及ばない。そのた
め、シリンダ１６を小出力のもので済ませても、台車４
を停止位置Ｐに強固に位置決めできる。また、係合部材
１３は回動により進退するようにされており、シリンダ
１６は横向きに配置されているため、構成がコンパクト
になり、空間にあまり余裕のない台車４の下部に簡単に
位置決め装置１０を設置でき、台車４の走行の妨げにも
ならない。

【００１１】図３は、この発明の他の実施形態を示す。
この実施形態の移動体の位置決め装置１０Ａでは、先の
実施形態の場合と同じ移動体である台車４における台車
本体８の下面に、スライドガイド部材２０を固定し、こ
のスライドガイド部材２０内にブロック部材からなる係
合部材２３をスライド自在に設けている。スライドガイ
ド部材２０は、台車４の移動経路と直交する台車幅方向
Ｘに対してやや下向きに傾斜する孔状のガイド空間２０
ａを有するものであって、そのガイド空間２０ａに係合
部材２３がスライド自在に挿入されている。係合部材２
３の先端部下面には、断面逆Ｖ字状の係合溝２３ａが形
成されている。台車本体８の下面に、上記係合部材２３
を被係合部材１２と係合する係合状態と非係合状態とに
進退させる進退駆動手段としてシリンダ２６が設けられ
ていること、および停止位置Ｐの床面１１上に、台車幅
方向Ｘに延びる断面逆Ｖ字状の被係合部材１２が固定さ
れることは、前記実施形態と同様である。シリンダ２６
の本体後端部は、台車本体８の下面に設けられた支持部
材１７に支軸１８を介して支持され、シリンダ２６のピ
ストンロッッド２６ａの先端部は、連結ピン１９を介し
て上記係合部材２３の後部に連結されている。これによ
り、シリンダ２６の駆動方向は、移動経路と直交する台
車幅方向Ｘとされる。このように、台車本体８の下面に
設けられた上記スライドガイド部材２０、係合部材２
３、シリンダ２６と、床面１１上に設置された被係合部
材１２とにより、台車４を上記停止位置Ｐに位置決めす
る位置決め装置１０Ａが構成される。その他の構成は、
前記実施形態と同様である。

【００１２】この位置決め装置１０Ａでは、台車４が移
動経路を移動している間、図３（Ａ）に示すように、シ
リンダ２６のピストンロッド２６ａが後退した状態にあ
る。この状態で、係合部材２３は、スライドガイド部材
２０のガイド孔２０ａ内に後退して、被係合部材１２と
係合できない上位置にある。台車４が停止位置Ｐに到達
すると、位置決め装置１０Ａのシリンダ２６は、図３
（Ｃ）に示すように、そのピストンロッド２６ａが進出
する駆動状態となる。この状態で、係合部材２３は、先
端部がスライドガイド部材２０のガイド孔２０ａから進
出して傾斜降下した位置となる。すなわち、係合部材１
３は、その先端部の係合溝２３ａが床面１１上の被係合
部材１２と噛み合う係合状態となる。これにより、台車
４は、移動経路の方向Ｙへの移動を規制されて、停止位
置Ｐに位置決めされる。

【００１３】この位置決め装置１０Ａの場合も、係合部
材２３の進退方向と、進退駆動手段であるシリンダ２６
の駆動方向とが異なるので、被係合部材１２から係合部
材２３を外そうとする上方向への力はほぼスライドガイ
ド部材２０で受けられ、その力がシリンダ２６の駆動方
向にほとんど及ばない。そのため、シリンダ２６を小出
力のもので済ませても、台車４を停止位置Ｐに強固に位
置決めできる。また、係合部材２３は台車幅方向Ｘに対
してやや下向きに傾斜した方向に進退するようにされて
おり、シリンダ２６は横向きに配置されているため構成
がコンパクトになり、空間にあまり余裕のない台車４の
下部に簡単に位置決め装置１０Ａを設置でき、台車４の
走行を妨げない。

【００１４】図４は、この発明のさらに他の実施形態を
示す。この実施形態の移動体の位置決め装置１０Ｂで
は、前記各実施形態で用いられた移動体である台車４に
おける台車本体８の下面に、スライドガイド部材３０を
固定し、このスライドガイド部材３０内に、それぞれブ
ロック部材からなる横スライド部材３４と縦スライド部
材３５とを設けると共に、断面逆Ｖ字状の係合溝３３ａ
を下端に有する係合部材３３を上記縦スライド部材３５
の下端に固定している。スライドガイド部材３０は、台
車幅方向Ｘに延びる横ガイド孔３０ａと、この横ガイド
孔３０ａに連通し垂直方向に延びる縦ガイド孔３０ｂと
を有する。横ガイド孔３０ａには、先端に向けて上昇傾
斜する傾斜下面３４ａを有する上記横スライド部材３４
が台車幅方向Ｘにスライド自在に設けられている。縦ガ
イド孔３０ｂには、横スライド部材３４の傾斜下面３４
ａに摺接する傾斜上面３５ａを有する上記縦スライド部
材３５が、上下にスライド自在に設けられている。この
縦スライド部材３５の下面と、スライドガイド部材３０
の内部底面３０ｃとの間には、縦スライド部材３５を上
方に向けて弾性的に支持するばね３８が介装されてい
る。さらに、台車本体８の下面には、上記横スライド部
材３４を進退駆動する進退駆動手段であるシリンダ３６
が、台車幅方向Ｘに向けて設けられている。シリンダ３
６のピストンロッド３６ａの先端は上記横スライド部材
３４の後端に連結されている。これにより、シリンダ３
６の駆動方向は、移動経路と直交する台車幅方向Ｘとさ
れる。停止位置Ｐの床面１１上に、台車幅方向Ｘに延び
る断面逆Ｖ字状の被係合部材１２が固定されることは、
前記各実施形態と同様である。このように、台車本体８
の下面に設けられた上記スライドガイド部材３０、係合
部材３３、横スライド部材３４、縦スライド部材３５、
シリンダ３６と、床面１１上に固定された被係合部材１
２とにより、台車４を上記停止位置Ｐに位置決めする位
置決め装置１０Ｂが構成される。その他の構成は、前記
各実施形態と同様である。

【００１５】この位置決め装置１０Ｂでは、台車４が移
動経路を移動している間、図４（Ａ）に示すように、シ
リンダ３６のピストンロッド３６ａが後退した状態にあ
る。この状態で、横スライド部材３４は、スライドガイ
ド部材３０の横ガイド孔３０ａ内の後退した位置にあ
り、これに伴い縦スライド部材３５は、ばね３８に付勢
されてスライドガイド部材３０の縦ガイド孔３０ｂ内の
やや上位置にある。台車４が停止位置Ｐに到達すると、
位置決め装置１０Ｂのシリンダ３６は、図４（Ｃ）に示
すように、そのピストンロッド３６ａが進出する駆動状
態となる。この状態で、横スライド部材３４が横ガイド
孔３０ａ内を進出し、これに伴い縦スライド部材３５が
ばね３８の付勢力に抗して降下する。これにより、縦ス
ライド部材３５と一体の係合部材３３が下位置に進出
し、その係合部材３３の断面逆Ｖ字状の係合溝３３ａが
床面１１上の被係合部材１２と噛み合う係合状態とな
る。その結果、台車４は、移動経路の方向Ｙへの移動を
規制されて、停止位置Ｐに位置決めされる。

【００１６】この位置決め装置１０Ｂの場合も、係合部
材３３の進退方向と、進退駆動手段であるシリンダ３６
の駆動方向とが異なるので、被係合部材１２から係合部
材２３を外そうとする上方向への力はほぼ縦スライド部
材３５や、横スライド部材３４や、スライドガイド部材
３０で受けられ、その力がシリンダ３６の駆動方向にほ
とんど及ばない。そのため、シリンダ３６を小出力のも
ので済ませても、台車４を停止位置Ｐに強固に位置決め
できる。また、係合部材３３は上下に進退するようにさ
れており、シリンダ３６は駆動方向が台車幅方向Ｘとな
るように横向きに配置されているため、構成がコンパク
トになり、空間にあまり余裕のない台車４の下部に簡単
に位置決め装置１０Ｂを設置でき、台車４の走行を妨げ
ない。

【００１７】

【発明の効果】この発明の移動体の位置決め装置は、所
定の経路に沿って移動する移動体に、固定側に設けた被
係合部材と係合する係合状態と係合しない非係合状態と
に進退可能であって、係合して移動体の経路方向の移動
を規制する係合部材を設け、この係合部材を進退させる
進退駆動手段を設け、前記進退駆動手段の駆動方向は、
係合部材の進退方向とは異なるように成されているた
め、小さい進退駆動手段で、移動体を所定の位置に強固
に位置決めできる。この構成において、前記係合部材
を、移動体に設けた支軸に対して回動自在に設けられた
カム部材とした場合は、係合部材の進退空間がコンパク
トになり、それだけ位置決め装置の構成をコンパクトに
できる。また、これらの構成において、前記移動体が台
車で、前記被係合部材を前記経路方向と直交する方向に
延びて床面上に形成された部材とし、前記係合部材を前
記被係合部材に噛み合う係合溝を有するものとした場合
は、空間にあまり余裕のない台車の下部に、位置決め装
置をコンパクトに構成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る移動体の位置決め
装置を装備した台車を含む板材加工ラインの一部の概略
を示す平面図である。

【図２】（Ａ）は同移動体の位置決め装置の位置決め状
態を示す正面図、（Ｂ）は同側面図、（Ｃ）は同装置の
位置決め解除状態を示す正面図である。

【図３】（Ａ）は他の実施形態に係る移動体の位置決め
装置の位置決め解除状態を示す正面図、（Ｂ）は同側面
図、（Ｃ）は同装置の位置決め状態を示す正面図であ
る。

【図４】（Ａ）はさらに他の実施形態に係る移動体の位
置決め装置の位置決め解除状態を示す正面図、（Ｂ）は
同装置の側面断面図、（Ｃ）は同装置の位置決め状態を
示す正面図である。

【図５】（Ａ）は従来例の正面図、（Ｂ）は同側面断面
図である。

【符号の説明】

４…台車（移動体） ５…レール（経路） １１…床面 １２…被係合部材 １３，２３，３３…係合部材 １３ａ，２３ａ，３３ａ…係合溝 １４…支軸 １６，２６，３６…シリンダ（進退駆動手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の経路に沿って移動する移動体に、
   固定側に設けた被係合部材と係合する係合状態と係合し
   ない非係合状態とに進退可能であって、係合して移動体
   の経路方向の移動を規制する係合部材を設け、この係合
   部材を進退させる進退駆動手段を設け、前記進退駆動手
   段の駆動方向は、係合部材の進退方向とは異なるように
   成されている移動体の位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記係合部材は、移動体に設けた支軸に
   対して回動自在に設けられたカム部材である請求項１記
   載の移動体の位置決め装置。
3. 【請求項３】 前記移動体は台車であり、前記被係合部
   材は前記経路方向と直交する方向に延びて床面上に形成
   された部材であり、前記係合部材は前記被係合部材に噛
   み合う係合溝を有するものである請求項１または請求項
   ２記載の移動体の位置決め装置。