JPH11228094A - フォークリフト車のフォーク昇降制御装置 - Google Patents
フォークリフト車のフォーク昇降制御装置Info
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- JPH11228094A JPH11228094A JP3498898A JP3498898A JPH11228094A JP H11228094 A JPH11228094 A JP H11228094A JP 3498898 A JP3498898 A JP 3498898A JP 3498898 A JP3498898 A JP 3498898A JP H11228094 A JPH11228094 A JP H11228094A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 フォークリフト車のフォーク昇降制御装置に
おいて、フォークの昇降を連続的に複数ステージに亘っ
て行う際に、フォークの昇降速度を制御して、各ステー
ジの上限又は下限メカストッパへの当接時の衝撃が緩む
ようにし、衝撃音や振動を軽減する。 【解決手段】 複数段のマスト２，３，４に案内された
フォーク５を第１及び第２のステージで連続的、かつ時
系列に上昇又は下降させるものにあって、第１ステージ
用油圧シリンダ６による駆動と第２ステージ用油圧シリ
ンダ９による駆動との切り換り時に、切り換わり位置よ
りも所定量だけ手前で上昇又は下降速度を自動的に低下
させ、切り換わり位置での機械的衝撃を軽減する。
おいて、フォークの昇降を連続的に複数ステージに亘っ
て行う際に、フォークの昇降速度を制御して、各ステー
ジの上限又は下限メカストッパへの当接時の衝撃が緩む
ようにし、衝撃音や振動を軽減する。 【解決手段】 複数段のマスト２，３，４に案内された
フォーク５を第１及び第２のステージで連続的、かつ時
系列に上昇又は下降させるものにあって、第１ステージ
用油圧シリンダ６による駆動と第２ステージ用油圧シリ
ンダ９による駆動との切り換り時に、切り換わり位置よ
りも所定量だけ手前で上昇又は下降速度を自動的に低下
させ、切り換わり位置での機械的衝撃を軽減する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数段のマストに
案内されたフォークを、油圧シリンダを駆動源として複
数のステージで連続的に昇降させるフォークリフト車の
フォーク昇降制御装置に関するものである。
案内されたフォークを、油圧シリンダを駆動源として複
数のステージで連続的に昇降させるフォークリフト車の
フォーク昇降制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ラックフォークリフト車のフォー
ク昇降制御装置においては、油圧シリンダをフォーク昇
降のための駆動源とし、油圧ポンプから油圧回路を介し
て油圧シリンダにオイルを供給することでフォーク、を
上昇させ、また、油圧シリンダから油圧回路を介してオ
イルタンクにオイルを戻すことで、フォークを下降させ
る。油圧の戻し回路には、手動下降レバーによる可動絞
りが設けられ、その操作により下降速度を手動にて調整
できるようになっている。
ク昇降制御装置においては、油圧シリンダをフォーク昇
降のための駆動源とし、油圧ポンプから油圧回路を介し
て油圧シリンダにオイルを供給することでフォーク、を
上昇させ、また、油圧シリンダから油圧回路を介してオ
イルタンクにオイルを戻すことで、フォークを下降させ
る。油圧の戻し回路には、手動下降レバーによる可動絞
りが設けられ、その操作により下降速度を手動にて調整
できるようになっている。
【０００３】ところで、フォークの昇降を連続的に複数
段（ステージ）に亘って行える高揚程の１連３段マスト
を有したフォークリフト等において、フォークを上昇又
は下降させる時に、油圧回路中の絞りを一定に、又は手
動下降レバーを所定位置に倒しておくと、フォークは一
定速度で昇降動作し、第１ステージから第２ステージへ
の切り換わり時、又はその逆の切り換わり時に、各ステ
ージの上限又は下限のメカストッパに当接し、その後、
次のステージに移行するようになっている。
段（ステージ）に亘って行える高揚程の１連３段マスト
を有したフォークリフト等において、フォークを上昇又
は下降させる時に、油圧回路中の絞りを一定に、又は手
動下降レバーを所定位置に倒しておくと、フォークは一
定速度で昇降動作し、第１ステージから第２ステージへ
の切り換わり時、又はその逆の切り換わり時に、各ステ
ージの上限又は下限のメカストッパに当接し、その後、
次のステージに移行するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため、上記のよう
なフォーク昇降制御装置においては、これらステージの
切り換わり時に、可動部が上限又は下限のメカストッパ
に衝突し、その時の機械的な衝撃音や振動が大きくな
り、運転者に不快感を与えていた。特に、マスト自体が
揚げられている状態から下降する時には、マストの自重
によって衝撃が大きい。
なフォーク昇降制御装置においては、これらステージの
切り換わり時に、可動部が上限又は下限のメカストッパ
に衝突し、その時の機械的な衝撃音や振動が大きくな
り、運転者に不快感を与えていた。特に、マスト自体が
揚げられている状態から下降する時には、マストの自重
によって衝撃が大きい。
【０００５】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、フォークの昇降を連続的に複数
ステージに亘って行えるフォークリフト車において、ス
テージの切り換わり時におけるフォークの昇降速度を制
御して、その可動部の各ステージの上限又は下限メカス
トッパへの当接時の衝撃が緩むようにし、衝撃音や振動
を軽減することが可能なフォークリフト車のフォーク昇
降制御装置を提供することを目的とする。
になされたものであり、フォークの昇降を連続的に複数
ステージに亘って行えるフォークリフト車において、ス
テージの切り換わり時におけるフォークの昇降速度を制
御して、その可動部の各ステージの上限又は下限メカス
トッパへの当接時の衝撃が緩むようにし、衝撃音や振動
を軽減することが可能なフォークリフト車のフォーク昇
降制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、油圧シリンダを駆動源とし、複数
段のマストに案内されたフォークを複数のステージで連
続的に昇降させるフォークリフト車のフォーク昇降制御
装置において、一つのマストに設けられた、フォークを
昇降させる第１ステージ用の油圧シリンダと、前記フォ
ークを含む前記一つのマスト及び中間マストを昇降させ
る第２ステージ用の油圧シリンダと、前記第１ステージ
用及び第２ステージ用の各油圧シリンダの駆動を制御す
る制御手段とを備え、前記第１ステージ用及び第２ステ
ージ用の各油圧シリンダは時系列的に動作し、前記制御
手段は、第１ステージ用の油圧シリンダによる上昇動作
から第２ステージ用の油圧シリンダによる上昇動作への
切り換わり時、又は第２ステージ用の油圧シリンダによ
る下降動作から第１ステージ用の油圧シリンダによる下
降動作への切り換わり時に、切り換わり位置よりも所定
量だけ手前で上昇又は下降速度をそれ以前の速度よりも
低下させるように自動制御するものである。
に請求項１の発明は、油圧シリンダを駆動源とし、複数
段のマストに案内されたフォークを複数のステージで連
続的に昇降させるフォークリフト車のフォーク昇降制御
装置において、一つのマストに設けられた、フォークを
昇降させる第１ステージ用の油圧シリンダと、前記フォ
ークを含む前記一つのマスト及び中間マストを昇降させ
る第２ステージ用の油圧シリンダと、前記第１ステージ
用及び第２ステージ用の各油圧シリンダの駆動を制御す
る制御手段とを備え、前記第１ステージ用及び第２ステ
ージ用の各油圧シリンダは時系列的に動作し、前記制御
手段は、第１ステージ用の油圧シリンダによる上昇動作
から第２ステージ用の油圧シリンダによる上昇動作への
切り換わり時、又は第２ステージ用の油圧シリンダによ
る下降動作から第１ステージ用の油圧シリンダによる下
降動作への切り換わり時に、切り換わり位置よりも所定
量だけ手前で上昇又は下降速度をそれ以前の速度よりも
低下させるように自動制御するものである。
【０００７】この構成においては、複数段のマストに案
内されたフォークが第１及び第２のステージで連続的、
かつ時系列に上昇又は下降する場合で、第１ステージ用
油圧シリンダによる駆動から第２ステージ用油圧シリン
ダによる駆動に切り換わる時又はその逆の切り換わり時
に、切り換わり位置よりも所定量だけ手前で上昇又は下
降速度がそれ以前の速度よりも自動的に遅くなるので、
切り換わり点でメカストッパへ当接して発生する機械的
衝撃が軽減される。特に、マスト自体が下降するステー
ジではその自重によって衝撃が大きくなる傾向にある
が、それを抑制することができる。
内されたフォークが第１及び第２のステージで連続的、
かつ時系列に上昇又は下降する場合で、第１ステージ用
油圧シリンダによる駆動から第２ステージ用油圧シリン
ダによる駆動に切り換わる時又はその逆の切り換わり時
に、切り換わり位置よりも所定量だけ手前で上昇又は下
降速度がそれ以前の速度よりも自動的に遅くなるので、
切り換わり点でメカストッパへ当接して発生する機械的
衝撃が軽減される。特に、マスト自体が下降するステー
ジではその自重によって衝撃が大きくなる傾向にある
が、それを抑制することができる。
【０００８】また、上記において、制御手段は、上記第
１から第２又は第２から第１へのステージの切り換わり
位置に達する直前に上昇又は下降速度を緩やかに低下さ
せ、その直後に該速度を高めるものを用いることができ
る。これにより、上記のような機械的衝撃のショックを
大幅に緩和することができると共に、上昇又は下降動作
が遅くなることも防止される。
１から第２又は第２から第１へのステージの切り換わり
位置に達する直前に上昇又は下降速度を緩やかに低下さ
せ、その直後に該速度を高めるものを用いることができ
る。これにより、上記のような機械的衝撃のショックを
大幅に緩和することができると共に、上昇又は下降動作
が遅くなることも防止される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図面を参照して説明する。図１は本実施形態によ
るフォーク昇降制御装置を備えたフォークリフト車の構
成図である。フォークリフト車１は、フォーク５を複数
のステージで連続的に昇降案内する複数段のマストを有
し、マストは、アウタマスト２、ミドルマスト３、及び
インナマスト４から成る。インナマスト４はミドルマス
ト３に、ミドルマスト３はアウタマスト２に昇降可能に
支持されている。フォーク５は、インナマスト４に昇降
可能に案内支持され、インナマスト４には第１ステージ
用の油圧シリンダ６が固定されている。この油圧シリン
ダ６は、第１ステージプーリ７を昇降移動させること
で、それに係合したワイヤ８を介してフォーク５の昇降
を駆動する。第２ステージ用の油圧シリンダ９は、アウ
タマスト２に固定され、ミドルマスト３を昇降移動させ
ることで、ミドルマスト３に保持された第２ステージプ
ーリ１０を昇降移動させ、これにより、ワイヤ１１を介
してインナマスト４を昇降させる。
形態を図面を参照して説明する。図１は本実施形態によ
るフォーク昇降制御装置を備えたフォークリフト車の構
成図である。フォークリフト車１は、フォーク５を複数
のステージで連続的に昇降案内する複数段のマストを有
し、マストは、アウタマスト２、ミドルマスト３、及び
インナマスト４から成る。インナマスト４はミドルマス
ト３に、ミドルマスト３はアウタマスト２に昇降可能に
支持されている。フォーク５は、インナマスト４に昇降
可能に案内支持され、インナマスト４には第１ステージ
用の油圧シリンダ６が固定されている。この油圧シリン
ダ６は、第１ステージプーリ７を昇降移動させること
で、それに係合したワイヤ８を介してフォーク５の昇降
を駆動する。第２ステージ用の油圧シリンダ９は、アウ
タマスト２に固定され、ミドルマスト３を昇降移動させ
ることで、ミドルマスト３に保持された第２ステージプ
ーリ１０を昇降移動させ、これにより、ワイヤ１１を介
してインナマスト４を昇降させる。
【００１０】ここに、第１ステージ用の油圧シリンダ６
はフォーク５を昇降させ、第２ステージ用の油圧シリン
ダ９はフォーク５を含むインナマスト４及びミドルマス
ト３の両者を昇降させる。また、フォーク５にはワイヤ
１２の一端が連結され、その他端が巻きリール１３に連
結され、巻きリール１３の回転量はエンコーダ１４によ
り検出され、もって、フォーク５の揚高を検出するよう
にしている。
はフォーク５を昇降させ、第２ステージ用の油圧シリン
ダ９はフォーク５を含むインナマスト４及びミドルマス
ト３の両者を昇降させる。また、フォーク５にはワイヤ
１２の一端が連結され、その他端が巻きリール１３に連
結され、巻きリール１３の回転量はエンコーダ１４によ
り検出され、もって、フォーク５の揚高を検出するよう
にしている。
【００１１】図２はフォーク昇降制御装置における油圧
回路の構成図である。油圧回路は、油圧シリンダ６及び
油圧シリンダ９を時系列に駆動制御するものであり、オ
イル送り回路２１、オイル戻し回路２２、その途中に設
けられた比例流量弁２３、油圧モータ２４、同モータ２
４により駆動される油圧ポンプ２５、及びオイル戻し用
のオイルタンク２６等から構成される。比例流量弁２３
は、スプール開き度が上昇ソレノイド電流及び下降ソレ
ノイド電流によって比例制御され、これにより上昇／下
降の切り換え機能が得られる。油圧モータ２４の回転数
を制御して油圧ポンプ２５の吐出量を制御し、また、比
例流量弁２３のスプール開き度を制御することにより、
フォーク昇降速度を制御することができる。
回路の構成図である。油圧回路は、油圧シリンダ６及び
油圧シリンダ９を時系列に駆動制御するものであり、オ
イル送り回路２１、オイル戻し回路２２、その途中に設
けられた比例流量弁２３、油圧モータ２４、同モータ２
４により駆動される油圧ポンプ２５、及びオイル戻し用
のオイルタンク２６等から構成される。比例流量弁２３
は、スプール開き度が上昇ソレノイド電流及び下降ソレ
ノイド電流によって比例制御され、これにより上昇／下
降の切り換え機能が得られる。油圧モータ２４の回転数
を制御して油圧ポンプ２５の吐出量を制御し、また、比
例流量弁２３のスプール開き度を制御することにより、
フォーク昇降速度を制御することができる。
【００１２】上記構成において、第１ステージの駆動と
第２ステージの駆動は、不図示の制御回路でもって油圧
モータ２４及び／又は比例流量弁２３を制御すること
（制御手段）により、時系列に行われる。第１ステージ
用の油圧シリンダ６による上昇動作から第２ステージ用
の油圧シリンダ９による上昇動作への切り換え時、及
び、逆に第２ステージ用の油圧シリンダ９による下降動
作から第１ステージ用の油圧シリンダ６による下降動作
への切り換え時に、エンコーダ１４により検出されたフ
ォーク５の揚高データに基づいて、切り換え位置よりも
所定量だけ手前で上昇速度又は下降速度をそれ以前の速
度よりも低下させるように自動制御するようにしてい
る。
第２ステージの駆動は、不図示の制御回路でもって油圧
モータ２４及び／又は比例流量弁２３を制御すること
（制御手段）により、時系列に行われる。第１ステージ
用の油圧シリンダ６による上昇動作から第２ステージ用
の油圧シリンダ９による上昇動作への切り換え時、及
び、逆に第２ステージ用の油圧シリンダ９による下降動
作から第１ステージ用の油圧シリンダ６による下降動作
への切り換え時に、エンコーダ１４により検出されたフ
ォーク５の揚高データに基づいて、切り換え位置よりも
所定量だけ手前で上昇速度又は下降速度をそれ以前の速
度よりも低下させるように自動制御するようにしてい
る。
【００１３】いま、フォーク上昇駆動時の動作を説明す
る。第１ステージ用の油圧シリンダ６と第２ステージ用
の油圧シリンダ９に対してパラレルにオイルを給送する
が、第１ステージ用の油圧シリンダ６の負荷はフォーク
５だけであり、第２ステージ用の油圧シリンダ９の負荷
はインナマスト４及びミドルマスト３の各自重が更に加
算されるため、第１ステージ用の油圧シリンダ６が先行
して上昇する。第１ステージ用の油圧シリンダ６が上限
のメカストッパ一杯まで上昇した後、第２ステージ用の
油圧シリンダ９が上昇する。すなわち、第１ステージ
は、マストは３本とも動かず、フォーク５のみ上下動す
るモードであり、第２ステージは、第１ステージ上限
（フォーク５がインナマスト４の最上端）になった後、
インナマスト４及びミドルマスト３が上下動するモード
である。ミドルマスト３の上下移動量はインナマスト４
の上下移動量の１／２となる。
る。第１ステージ用の油圧シリンダ６と第２ステージ用
の油圧シリンダ９に対してパラレルにオイルを給送する
が、第１ステージ用の油圧シリンダ６の負荷はフォーク
５だけであり、第２ステージ用の油圧シリンダ９の負荷
はインナマスト４及びミドルマスト３の各自重が更に加
算されるため、第１ステージ用の油圧シリンダ６が先行
して上昇する。第１ステージ用の油圧シリンダ６が上限
のメカストッパ一杯まで上昇した後、第２ステージ用の
油圧シリンダ９が上昇する。すなわち、第１ステージ
は、マストは３本とも動かず、フォーク５のみ上下動す
るモードであり、第２ステージは、第１ステージ上限
（フォーク５がインナマスト４の最上端）になった後、
インナマスト４及びミドルマスト３が上下動するモード
である。ミドルマスト３の上下移動量はインナマスト４
の上下移動量の１／２となる。
【００１４】上昇駆動時で第１ステージから第２ステー
ジに切り換わる時に、第１ステージ用の油圧シリンダ６
の上限メカストッパに可動部が衝突する。そこで、この
衝撃を緩和するために、油圧モータ２４の回転数及び比
例流量弁２３のスプール開き度を、図３に示すように制
御する。すなわち、第１ステージから第２ステージへ切
り換わる位置（切換点）の５０ｍｍ程度下に可動部が来
た時（時間ｔ１）に、油圧モータ２４の回転数を低下さ
せて油圧ポンプ２５の吐出量を抑制し、かつ、比例流量
弁２３のスプール開き度を徐々に絞り、緩やかにフォー
ク上昇速度を低下させる。切換点（時間ｔ２）を通過し
た後は、油圧モータ２４の回転数は全開とし、比例流量
弁２３のスプール開き度を徐々に拡げることにより、上
昇速度は短時間で元の状態に戻る。なお、切換点より所
定距離だけ下に来たことの判断は、エンコーダ１４の検
出信号に基づいて行えばよい。
ジに切り換わる時に、第１ステージ用の油圧シリンダ６
の上限メカストッパに可動部が衝突する。そこで、この
衝撃を緩和するために、油圧モータ２４の回転数及び比
例流量弁２３のスプール開き度を、図３に示すように制
御する。すなわち、第１ステージから第２ステージへ切
り換わる位置（切換点）の５０ｍｍ程度下に可動部が来
た時（時間ｔ１）に、油圧モータ２４の回転数を低下さ
せて油圧ポンプ２５の吐出量を抑制し、かつ、比例流量
弁２３のスプール開き度を徐々に絞り、緩やかにフォー
ク上昇速度を低下させる。切換点（時間ｔ２）を通過し
た後は、油圧モータ２４の回転数は全開とし、比例流量
弁２３のスプール開き度を徐々に拡げることにより、上
昇速度は短時間で元の状態に戻る。なお、切換点より所
定距離だけ下に来たことの判断は、エンコーダ１４の検
出信号に基づいて行えばよい。
【００１５】ここに、衝突時のエネルギーは速度の２乗
に比例することから、速度を例えば１／２とすること
で、衝突エネルギーは１／４となり、切り換え点での衝
撃は大幅に軽減される。
に比例することから、速度を例えば１／２とすること
で、衝突エネルギーは１／４となり、切り換え点での衝
撃は大幅に軽減される。
【００１６】図４は、制御手段による上記の動作手順を
示すフローチャートである。フォークリフト上昇中かを
調べ（＃１）、上昇中であれば、可動部の揚高が第１ス
テージと第２ステージとの切換点より５０ｍｍ下から切
換点の間にあるかを調べ（＃２）、その間になければ、
油圧モータ２４のデューティは前の状態を継続し（＃
８）、上昇比例流量弁２３の開き度も継続し（＃９）、
＃２に戻る。揚高が上記の間にあれば、油圧モータ２４
のデューティをダウンさせ（＃３）、上昇比例流量弁２
３の開き度も徐々に絞り（＃４）、揚高が第１ステージ
と第２ステージとの切換点を越えたかを調べ（＃５）、
越えていなければ、＃２に戻り、越えていれば、油圧モ
ータ２４のデューティをアップさせ（＃６）、上昇比例
流量弁２３の開き度も徐々に拡げる（＃７）。こうし
て、切換点での衝撃を軽減することができる。
示すフローチャートである。フォークリフト上昇中かを
調べ（＃１）、上昇中であれば、可動部の揚高が第１ス
テージと第２ステージとの切換点より５０ｍｍ下から切
換点の間にあるかを調べ（＃２）、その間になければ、
油圧モータ２４のデューティは前の状態を継続し（＃
８）、上昇比例流量弁２３の開き度も継続し（＃９）、
＃２に戻る。揚高が上記の間にあれば、油圧モータ２４
のデューティをダウンさせ（＃３）、上昇比例流量弁２
３の開き度も徐々に絞り（＃４）、揚高が第１ステージ
と第２ステージとの切換点を越えたかを調べ（＃５）、
越えていなければ、＃２に戻り、越えていれば、油圧モ
ータ２４のデューティをアップさせ（＃６）、上昇比例
流量弁２３の開き度も徐々に拡げる（＃７）。こうし
て、切換点での衝撃を軽減することができる。
【００１７】本発明は上記実施形態の構成に限られず種
々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、フ
ォークリフトの上昇駆動時で第１ステージから第２ステ
ージに切り換わる時の制御について説明したが、下降駆
動時で第２ステージから第１ステージに切り換わる時に
ついても同様に制御することにより、同等の効果が得ら
れる。なお、この場合は、切換点より所定距離だけ可動
部が上に来た時に、下降速度を低下させる。特に、フォ
ークリフト下降時で、インナマスト４自体が下降するス
テージにおいては、その自重により衝撃が大きくなるの
を抑制することができる。また、切換点より所定距離だ
け下又は上に来たことの判断は、エンコーダ１４の検出
信号に基づいて行う他に、位置検知用のリミットスイッ
チ等を用いてもよい。
々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、フ
ォークリフトの上昇駆動時で第１ステージから第２ステ
ージに切り換わる時の制御について説明したが、下降駆
動時で第２ステージから第１ステージに切り換わる時に
ついても同様に制御することにより、同等の効果が得ら
れる。なお、この場合は、切換点より所定距離だけ可動
部が上に来た時に、下降速度を低下させる。特に、フォ
ークリフト下降時で、インナマスト４自体が下降するス
テージにおいては、その自重により衝撃が大きくなるの
を抑制することができる。また、切換点より所定距離だ
け下又は上に来たことの判断は、エンコーダ１４の検出
信号に基づいて行う他に、位置検知用のリミットスイッ
チ等を用いてもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数段の
マストに案内されたフォークが第１及び第２のステージ
の間で連続的、かつ時系列に上昇又は下降する場合で、
それらステージの切り換わり時に、切り換わり位置より
も所定量だけ手前で上昇又は下降速度がそれ以前の速度
よりも低下するように自動制御されるので、切り換わり
点で可動部が各ステージの上限又は下限メカストッパに
当接する時の機械的衝撃が緩和され、衝撃音や振動を軽
減することができる。また、その結果、運転者に不快感
や不安を与えることを防止することができる。
マストに案内されたフォークが第１及び第２のステージ
の間で連続的、かつ時系列に上昇又は下降する場合で、
それらステージの切り換わり時に、切り換わり位置より
も所定量だけ手前で上昇又は下降速度がそれ以前の速度
よりも低下するように自動制御されるので、切り換わり
点で可動部が各ステージの上限又は下限メカストッパに
当接する時の機械的衝撃が緩和され、衝撃音や振動を軽
減することができる。また、その結果、運転者に不快感
や不安を与えることを防止することができる。
【図１】本発明の一実施形態によるフォーク昇降制御装
置を備えたフォークリフト車の構成図である。
置を備えたフォークリフト車の構成図である。
【図２】フォーク昇降制御装置における油圧回路の構成
図である。
図である。
【図３】上昇駆動時の油圧モータの回転数及び比例流量
弁のスプール開き度を制御する状況を示す図である。
弁のスプール開き度を制御する状況を示す図である。
【図４】制御手段による動作手順を示すフローチャート
である。
である。
１ フォークリフト車 ２ アウタマスト ３ ミドルマスト ４ インナマスト ５ フォーク ６ 第１ステージ用の油圧シリンダ ９ 第２ステージ用の油圧シリンダ ２３ 比例流量弁 ２４ 油圧モータ
Claims (2)
- 【請求項１】 油圧シリンダを駆動源とし、複数段のマ
ストに案内されたフォークを複数のステージで連続的に
昇降させるフォークリフト車のフォーク昇降制御装置に
おいて、 一つのマストに設けられた、フォークを昇降させる第１
ステージ用の油圧シリンダと、 前記フォークを含む前記一つのマスト及び中間マストを
昇降させる第２ステージ用の油圧シリンダと、 前記第１ステージ用及び第２ステージ用の各油圧シリン
ダの駆動を制御する制御手段とを備え、 前記第１ステージ用及び第２ステージ用の各油圧シリン
ダは時系列的に動作し、 前記制御手段は、第１ステージ用の油圧シリンダによる
上昇動作から第２ステージ用の油圧シリンダによる上昇
動作への切り換わり時、又は第２ステージ用の油圧シリ
ンダによる下降動作から第１ステージ用の油圧シリンダ
による下降動作への切り換わり時に、切り換わり位置よ
りも所定量だけ手前で上昇又は下降速度をそれ以前の速
度よりも低下させるように自動制御することを特徴とす
るフォークリフト車のフォーク昇降制御装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、上記第１から第２又は
第２から第１へのステージの切り換わり位置に達する直
前に上昇又は下降速度を緩やかに低下させ、その直後に
該速度を高めることを特徴とする請求項１に記載のフォ
ークリフト車のフォーク昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3498898A JPH11228094A (ja) | 1998-02-17 | 1998-02-17 | フォークリフト車のフォーク昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3498898A JPH11228094A (ja) | 1998-02-17 | 1998-02-17 | フォークリフト車のフォーク昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11228094A true JPH11228094A (ja) | 1999-08-24 |
Family
ID=12429535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3498898A Pending JPH11228094A (ja) | 1998-02-17 | 1998-02-17 | フォークリフト車のフォーク昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11228094A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008024481A (ja) * | 2006-07-24 | 2008-02-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | 昇降装置の揚高検出装置 |
| CN105460847A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-04-06 | 江苏金色工业炉制造有限公司 | 一种三维叉车提升结构 |
| CN112875579A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-06-01 | 上海快仓智能科技有限公司 | 分段举升控制方法、分段下降控制方法和自动引导车 |
| KR20210156973A (ko) * | 2020-06-19 | 2021-12-28 | 두산산업차량 주식회사 | 지게차 |
| CN116950938A (zh) * | 2023-07-19 | 2023-10-27 | 杭叉集团股份有限公司 | 人上行车辆升降控制方法及控制系统 |
| JP2024094457A (ja) * | 2022-12-28 | 2024-07-10 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
-
1998
- 1998-02-17 JP JP3498898A patent/JPH11228094A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| A02 | Decision of refusal |
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