JPH11270363A

JPH11270363A - 内燃機関のスロットル制御装置

Info

Publication number: JPH11270363A
Application number: JP7367598A
Authority: JP
Inventors: Koichi Kamado; 孝一釜洞
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1998-03-23
Filing date: 1998-03-23
Publication date: 1999-10-05

Abstract

(57)【要約】【課題】トルクモータを用いた電子スロットルシステ
ムにおけるスロットルバルブの開度の追従安定性を向上
すること。【解決手段】トルクモータ１９を用いた電子スロット
ルシステムにおいては、部品点数が少なく機構が簡素化
されて減速ギヤ列が介在されない分だけスロットルバル
ブの開度を安定し難くし、オーバシュートもし易くなる
という傾向にある。このため、目標スロットル開度に実
スロットル開度ＴＡを一致させるための制御量がスロッ
トル制御系におけるトルクモータ１９に必要なモータ電
流とそのモータ電流及び実スロットル開度ＴＡにより算
出される逆起電圧とに応じて算出される。これにより、
トルクモータ１９の非線形な逆起電圧特性が考慮された
正確なスロットル制御が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アクセル操作量等
に応じてトルクモータを駆動しスロットルバルブの開度
を制御する内燃機関のスロットル制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、アクセル操作量等に応じてアクチ
ュエータとしてのＤＣ（直流）モータを駆動し実際のス
ロットルバルブの開度である実スロットル開度を制御す
る『電子スロットルシステム』と称する内燃機関のスロ
ットル制御装置が知られている。このようなスロットル
制御装置においては、例えば、アクセルペダルの踏込量
に対応するアクセル開度を検出するアクセル開度センサ
からの信号に応じてＤＣモータにモータ電流を流し、Ｄ
Ｃモータが駆動されることでスロットルバルブが開閉さ
れ内燃機関に供給される空気量が制御される。このと
き、実スロットル開度を検出するスロットル開度センサ
からの信号とアクセル開度センサからの信号との偏差が
なくなるようにＤＣモータに対して比例・積分・微分制
御（Proportional Integral Differential Control；以
下、単に『ＰＩＤ制御』という）によるフィードバック
制御が実行されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ＤＣ（直
流）モータにおける逆起電圧特性は、Ｖe ＝Ｋe ×（ｄ
θ／ｄｔ）で近似できることが知られている。ここで、
Ｖe は逆起電圧、Ｋe は逆起電圧定数、（ｄθ／ｄｔ）
は実スロットル開度の単位時間当たりの変化量としての
実スロットル速度である。即ち、実スロットル速度（ｄ
θ／ｄｔ）に応じて逆起電圧Ｖe がほぼ直線的に得られ
ることを示している。

【０００４】これに対して、電子スロットルシステムに
おいて、スロットルバルブ周辺の駆動機構を簡素化し部
品点数を減少させコストダウンを図ろうとする目的で、
アクチュエータとしてＤＣモータに替えてトルクモータ
を用いることが考えられる。このトルクモータの逆起電
圧特性は、逆起電圧Ｖe 〔Ｖ〕がモータ電流ｉ〔Ａ〕と
実スロットル開度θ〔°〕との２次元関数Ｖe ＝ｆ
（ｉ，θ）にて表される。また、トルクモータの駆動軸
はスロットルバルブの回動軸と直結されて構成されるこ
とから、その間に減速ギヤ列が介在されない分だけ却っ
てスロットルバルブの開度を安定し難く精度が低下する
こととなる。

【０００５】したがって、トルクモータを用いた電子ス
ロットルシステムでは、ＰＩＤ制御のフィードバック制
御によってトルクモータの非線形なトルク特性等を吸収
し正確なスロットル制御をすることは無理であった。

【０００６】そこで、この発明はかかる不具合を解決す
るためになされたもので、トルクモータを用いた電子ス
ロットルシステムにおけるスロットルバルブの開度の追
従安定性が向上できると共に、スロットルバルブ周辺の
駆動機構の簡素化も可能な内燃機関のスロットル制御装
置の提供を課題としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の内燃機関のス
ロットル制御装置によれば、スロットル制御手段で制御
される実スロットル開度を目標スロットル開度に一致さ
せるための制御量が、その目標スロットル開度と実スロ
ットル開度との偏差に応じてトルク演算手段で算出され
たトルクモータの要求トルクと実スロットル開度とから
算出されるモータ電流とそのモータ電流及び実スロット
ル開度により算出される逆起電圧とに応じて制御量演算
手段で算出される。つまり、トルクモータを用いた電子
スロットルシステムにおいては、部品点数が少なく機構
が簡素化されて減速ギヤ列が介在されない分だけスロッ
トルバルブの開度を安定し難くし、オーバシュートもし
易くなるという傾向にある。このため、目標スロットル
開度に実スロットル開度を一致させるための制御量がス
ロットル制御系におけるトルクモータに必要なモータ電
流とそのモータ電流及び実スロットル開度により算出さ
れる逆起電圧とに応じて算出される。これにより、トル
クモータの非線形な逆起電圧特性が考慮された正確なス
ロットル制御が可能となり、目標スロットル開度に対す
る実スロットル開度の追従安定性を向上することができ
る。

【０００８】請求項２の内燃機関のスロットル制御装置
では、制御量演算手段により逆起電圧がモータ電流と実
スロットル開度との２次元関数にて算出される磁束密度
の単位時間当たりの変化量に基づき算出される。このよ
うに、予め算出可能なパラメータにより実際の逆起電圧
が求められるため、この逆起電圧に対応するスロットル
制御の補正量が正確に算出されることとなる。これによ
り、トルクモータの非線形な逆起電圧特性が考慮された
正確なスロットル制御が可能となり、目標スロットル開
度に対する実スロットル開度の追従安定性を向上するこ
とができる。

【０００９】請求項３の内燃機関のスロットル制御装置
では、制御量演算手段により目標スロットル開度と実ス
ロットル開度とが離れる方向であるときには、逆起電圧
に対応する補正量にてトルクモータを駆動するための制
御量を補正するとオーバシュートを助長することとなる
ため、逆起電圧に対応する補正量を零として逆起電圧に
対応する補正をしない、または逆起電圧分による補正が
実行される。これにより、実スロットル開度が目標スロ
ットル開度に素早く近づき、かつオーバシュートが抑止
されることとなり、スロットル制御における目標スロッ
トル開度に対する実スロットル開度の追従安定性を向上
することができる。

【００１０】請求項４の内燃機関のスロットル制御装置
では、制御量演算手段により逆起電圧に対応する補正量
に対する反映率が目標スロットル開度と実スロットル開
度との偏差に応じて変化されることで、スロットル制御
におけるオーバシュートを抑止しつつ目標スロットル開
度に対する実スロットル開度の追従安定性を向上するこ
とができる。

【００１１】請求項５の内燃機関のスロットル制御装置
では、制御量演算手段により逆起電圧がモータ電流によ
る変化分と実スロットル開度による変化分とに分離さ
れ、各変化分に対応する補正量への反映率のうち何れか
一方の反映率が相対的に小さくされる。つまり、逆起電
圧の変化分に対応する補正量に対する反映率を変えるこ
とで、実際の電子スロットルシステムのスロットル制御
特性に対応させることができ、オーバシュートを抑止し
つつ目標スロットル開度に対する実スロットル開度の追
従安定性を向上することができる。

【００１２】請求項６の内燃機関のスロットル制御装置
では、制御量演算手段により逆起電圧が実スロットル開
度に替えて目標スロットル速度と実スロットル速度とか
ら前以て予測された予測スロットル開度に基づき算出さ
れることで、より素早く正確なスロットル制御が可能と
なり、目標スロットル開度に対する実スロットル開度の
追従安定性を向上することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例に基づいて説明する。

【００１４】図１は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置が適用された内燃機
関及びその周辺機器を示す概略構成図である。

【００１５】図１において、内燃機関１はＶ型６気筒の
４サイクルエンジンとして構成されている。内燃機関１
の吸気通路２の上流側にはエアクリーナ３が設けられ、
エアクリーナ３の下流側には吸気量（吸入空気量）を検
出するエアフローメータ４が設置されている。また、吸
気通路２のエアフローメータ４より下流側にはスロット
ルバルブ５が設けられ、このスロットルバルブ５の回動
軸５ａに連結されたトルクモータ１９の駆動力によりス
ロットルバルブ５の開度である実スロットル開度ＴＡが
制御され、内燃機関１に供給される吸気量が調整され
る。このスロットルバルブ５の実スロットル開度ＴＡが
スロットル開度センサ１６によって検出される。なお、
アイドル時にあっても、トルクモータ１９の駆動力によ
って実スロットル開度ＴＡが制御され、これによって吸
気量ＧＮが制御され機関回転数ＮＥが目標アイドル回転
数に一致されるようにフィードバック制御される。更
に、吸気通路２はインテークマニホルド６を介して内燃
機関１の各気筒に接続され、吸気通路２からの吸入空気
がインテークマニホルド６内を経て各気筒に分配供給さ
れる。

【００１６】インテークマニホルド６には各気筒に対応
してインジェクタ７が設置され、各インジェクタ７から
噴射された燃料は、吸入空気と混合され各気筒に供給さ
れる。この混合気は吸気バルブ８の開閉に伴って各気筒
の燃焼室９内に導入され、点火プラグ１０の点火により
燃焼され、ピストン１１が押下げられクランクシャフト
１２にトルクが付与される。燃焼後の排気ガスは排気バ
ルブ１３の開閉に伴って排気通路１４を経て外部に排出
される。また、クランクシャフト１２の近接位置にはク
ランク角センサ１５が設置され、このクランク角センサ
１５からは３０°ＣＡ（Crank Angle:クランク角）毎に
パルス信号が出力される。

【００１７】２０はＥＣＵ（Electronic Control Unit:
電子制御ユニット）であり、ＥＣＵ２０はエアフローメ
ータ４によって検出された吸気量ＧＮ信号やクランク角
センサ１５によって検出された機関回転数ＮＥ信号に基
づいてインジェクタ７の駆動を制御すると共に、スロッ
トル開度センサ１６によって検出された実スロットル開
度ＴＡ信号やアクセルペダル１７の踏込量がアクセル開
度センサ１８によって検出されたアクセル開度Ａｐ信号
等に基づいてスロットルバルブ５を開閉制御するＣＰＵ
２１，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３等からなるマイクロコン
ピュータを主体として構成されている。

【００１８】次に、ＥＣＵ２０及びその周辺の構成につ
いて、図１を参照し更に詳しく説明する。

【００１９】ＥＣＵ２０において、ＣＰＵ２１は吸気量
ＧＮ信号や機関回転数ＮＥ信号、更には実スロットル開
度ＴＡ信号やアクセル開度Ａｐ信号等を読込み、内燃機
関１の運転状態に応じてその都度要求されるインジェク
タ７の燃料噴射量やトルクモータ１９によるスロットル
バルブ５の目標とする指令値である目標スロットル開度
ＴＴＰ等を演算する周知の中央処理装置である。

【００２０】また、ＲＯＭ２２は所謂プログラムメモリ
として、内燃機関１の運転状態を制御するための各種制
御プログラム、即ち、燃料噴射制御プログラムやスロッ
トル制御プログラム等が予め格納されたメモリである。
ＣＰＵ２１では、このＲＯＭ２２に格納されているプロ
グラムに従って各種の演算処理を実行する。また、ＲＡ
Ｍ２３は所謂データメモリとして、各種センサの入出力
データやＣＰＵ２１による演算処理データ等が一時的に
格納されるメモリである。

【００２１】インジェクタ駆動回路２４は、吸気量ＧＮ
信号や機関回転数ＮＥ信号に基づきＣＰＵ２１を通じて
演算される燃料噴射量に対応した所定パルス幅の信号を
形成してインジェクタ７を駆動する回路である。これに
より、インジェクタ７からは演算された燃料噴射量に対
応した量の燃料が内燃機関１の各気筒に対して噴射供給
されるようになる。また、Ａ／Ｄ変換回路２７は、読込
まれる吸気量ＧＮ信号、実スロットル開度ＴＡ信号、ア
クセル開度Ａｐ信号及び冷却水温ＴＨＷ信号等をＡ／Ｄ
（アナログ−ディジタル）変換してＣＰＵ２１に出力す
るための回路である。

【００２２】そして、ＣＰＵ２１では、後述の演算処理
により、トルクモータ１９によるスロットルバルブ５の
目標スロットル開度ＴＴＰとスロットル開度センサ１６
からの実スロットル開度ＴＡとの偏差に応じて、その偏
差を縮小するためＰＷＭ（パルス幅変調）変換されたデ
ューティ比信号としての制御ＤＵＴＹ（制御量）が算出
され、モータ駆動回路３０に出力される。すると、モー
タ駆動回路３０によってＰＷＭ変換された制御電流ＤＵ
ＴＹによりトルクモータ１９が駆動され、スロットル開
度センサ１６で検出される実スロットル開度ＴＡが最終
的に目標スロットル開度ＴＴＰに一致するように調整さ
れる。

【００２３】次に、図２及び図３に基づき内燃機関のス
ロットル制御装置の構成について説明する。

【００２４】図２及び図３において、アクセルペダル１
７にはアクセル開度センサ１８が配設され、アクセルペ
ダル１７はアクセルレバー４１に連結されている。この
アクセルレバー４１は、アクセルリターンスプリング４
２ａ，４２ｂによってアクセルペダル１７の戻り方向
（時計回り方向）に付勢されている。アクセルペダル１
７が操作されない状態（アクセルＯＦＦ）では、アクセ
ルレバー４１はアクセルリターンスプリング４２ａ，４
２ｂによってアクセル全閉ストッパ４３に当接した状態
に保持される。内燃機関１の運転中は、アクセルペダル
１７の操作量に基づくアクセルレバー４１の位置がアク
セル開度センサ１８によってアクセル開度Ａｐとして検
出される。

【００２５】一方、スロットルバルブ５の回動軸５ａに
はバルブレバー４４が連結され、このバルブレバー４４
が退避走行用スプリング４５によってスロットルバルブ
５の開方向（図２の上方向）に付勢されている。このた
め、図２（ｂ）に示すモータＯＦＦ（トルクモータ１９
への電源ＯＦＦ）時には、退避走行スプリング４５によ
ってバルブレバー４４が中間レバー４７に当接した中間
ストッパ位置に保持される。このとき、中間レバー４７
は、バルブリターンスプリング４８によってスロットル
バルブ５の閉方向（図２の下方）に付勢され、中間スト
ッパ４９に当接されている。

【００２６】つまり、バルブリターンスプリング４８の
引張力は退避走行用スプリング４５の引張力よりも大き
く設定されている。したがって、図２（ｂ）に示すモー
タＯＦＦ時には、バルブリターンスプリング４８の引張
力が退避走行用スプリング４５の引張力に打勝って、中
間レバー４７が中間ストッパ４９に当接し保持され、ス
ロットルバルブ５の実スロットル開度ＴＡが中間ストッ
パ４９で規制される中間ストッパ位置（実スロットル開
度ＴＡ＝約３°）に保持される。

【００２７】一方、図２（ａ）に示す通常制御時（モー
タＯＮ時）には、アクセルペダル１７の操作量に応じて
トルクモータ１９が正転または逆転されスロットルバル
ブ５の実スロットル開度ＴＡが調整され、そのときのス
ロットルバルブ５の実スロットル開度ＴＡがスロットル
開度センサ１６によって検出される。この際、実スロッ
トル開度ＴＡを大きくする場合には、トルクモータ１９
に正側のモータ電流が供給されトルクモータ１９が正転
されることで、図２（ａ）に示すようにバルブレバー４
４がバルブリターンスプリング４８の引張力に抗して中
間レバー４７が押上げられスロットルバルブ５が開方向
に駆動される。これとは逆に、実スロットル開度ＴＡを
小さくする場合には、トルクモータ１９に負側のモータ
電流が供給されトルクモータ１９が逆転されることで、
バルブレバー４４が下降されスロットルバルブ５が閉方
向に駆動される。そして、中間レバー４７が中間ストッ
パ４９に当接されたのちのスロットルバルブ５の閉方向
の駆動では、バルブレバー４４が退避走行用スプリング
４５の引張力に抗して下降されスロットルバルブ５が全
閉ストッパ位置（実スロットル開度ＴＡ＝０°）まで閉
じると、バルブレバー４４がスロットル全閉ストッパ４
６に当接され、それ以上の回動が阻止される。

【００２８】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で用いられているス
ロットルバルブ５の回動軸５ａと連結されたトルクモー
タ１９の構成について図４及び図５を参照して説明す
る。なお、図５は図４のトルクモータ１９からカバー６
３を取去ってＡ方向から見た矢視図である。

【００２９】図４に示すように、吸気通路２途中に配設
されたスロットルボデー６０には軸受６１，６２を介し
てスロットルバルブ５が回動自在に支持されている。こ
のスロットルバルブ５は円板状に形成されており、回動
軸５ａにビス止めされ固定されている。そして、スロッ
トルバルブ５が回動軸５ａと共に回動されることによ
り、スロットルボデー６０の内壁により形成された吸気
流路６０ａの流路面積が調整され、吸気通路２を通過す
る吸気量が制御される。

【００３０】また、スロットルバルブ５の回動軸５ａの
一方の端部にはバルブレバー４４が圧入固定されてお
り、回動軸５ａと共に回動される。このバルブレバー４
４がスロットル全閉ストッパ４６に当接されることによ
りスロットルバルブ５の全閉位置が規定される。なお、
スロットル全閉ストッパ４６のねじ込量を変更すること
によりスロットルバルブ５の全閉位置が調整される。な
お、図４では退避走行スプリング４５等は省略されてい
る。

【００３１】そして、スロットル開度センサ１６はバル
ブレバー４４よりも更に回動軸５ａの端側に配設され、
コンタクト部１６ａ、抵抗体を塗布した基板１６ｂ及び
ハウジング１６ｃによって構成されている。コンタクト
部１６ａは回動軸５ａに圧入されており、回動軸５ａと
共に回動される。基板１６ｂはハウジング１６ｃに固定
されており、基板１６ｂに塗布された抵抗体上をコンタ
クト部１６ａが摺動される。基板１６ｂに塗布された抵
抗体には５〔Ｖ〕の一定電圧が印加されており、この抵
抗体とコンタクト部１６ａとの摺動位置がスロットルバ
ルブ５の開度に応じて変化され出力電圧値が変動され
る。このスロットル開度センサ１６からの出力電圧値が
ＥＣＵ２０に入力されスロットルバルブ５の実スロット
ル開度ＴＡが検出される。

【００３２】更に、図４及び図５に示すように、トルク
モータ１９は回転子６５、コア６９、一対のソレノイド
部７０，７５により回動軸５ａの他方の端部に連結され
ている。トルクモータ１９の端部はカバー６３により覆
われている。回転子６５は、回動軸５ａに圧入固定され
た鉄心６６及び永久磁石６７，６８により構成され、コ
ア６９の内壁により形成された収容孔６９ａに回動自在
に収容されている。鉄心６６は円筒状に形成されてお
り、回動軸５ａの他方の端部に圧入固定されている。永
久磁石６７，６８は円弧状に形成されており、鉄心６６
の外周に等間隔をあけて接着固定されている。スロット
ルバルブ５の回動範囲は通常９０°以下であるから、永
久磁石６７，６８の円弧長はスロットルバルブ５の回動
範囲内で回転子６５を回動可能なトルクが働く長さがあ
ればよい。なお、永久磁石６７，６８はネオジウム系、
サマリウム−コバルト系等の高い磁力を発生する、所
謂、希土類磁石が採用されている。

【００３３】コア６９は磁性体からなる薄板が回動軸５
ａの軸方向に積層され形成されており、収容孔６９ａに
回転子６５を回動自在に収容している。コア６９は回転
子６５を取囲む周上において切目のないスロットレスに
構成されている。ソレノイド部７０，７５はそれぞれ鉄
心７１，７６にコイル７２，７７が巻回され形成されて
おり、コア６９に圧入固定されている。コイル７２，７
７にはコネクタ８０に埋設されたピン８１から制御電流
が供給される。また、バルブリターンスプリング４８
は、一方の端部が鉄心６６に固定され、他方の端部がね
じ６４に固定されており、このバルブリターンスプリン
グ４８によりスロットルバルブ５が閉側に付勢されてい
る。

【００３４】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０内のＣＰＵ２１におけるスロットル制御の処理
手順を示す図６のブロック図に基づいて説明する。

【００３５】図６において、まず、目標スロットル速度
演算処理Ｓ１では、各種センサ信号に基づき設定される
目標スロットル開度ＴＴＰとスロットル開度センサ１６
からの実スロットル開度ＴＡとの偏差に基づいて目標ス
ロットル速度ΔＴＴＰが算出される。同時に、実スロッ
トル速度演算処理Ｓ２では、スロットル開度センサ１６
からの実スロットル開度ＴＡが微分され実スロットル速
度ΔＴＡが算出される。次に、加速トルク演算処理Ｓ３
では、前段で算出された目標スロットル速度ΔＴＴＰと
実スロットル速度ΔＴＡとの偏差にスロットル制御系の
慣性Ｊが乗算され加速トルク〔Ｎ・ｍ〕が算出される。

【００３６】また、摩擦トルク演算処理Ｓ４では、目標
スロットル開度ＴＴＰと実スロットル開度ＴＡとからそ
のときの摩擦状態に応じて軸受６１，６２等によるスロ
ットル制御系の摩擦トルク〔Ｎ・ｍ〕が算出される。そ
して、ばねトルク演算処理Ｓ５では、実スロットル開度
ＴＡが中間ストッパ位置より大きい開側ではバルブリタ
ーンスプリング４８に対応し、また、実スロットル開度
ＴＡが中間ストッパ位置より小さい閉側では退避走行用
スプリング４５に対応するスロットル制御系のばねトル
ク〔Ｎ・ｍ〕が算出される。ここで、実スロットル開度
ＴＡに応じてばねトルクを算出するのに対して、更に応
答性を向上させるために、目標スロットル開度ＴＴＰま
たは予測スロットル開度（＝実スロットル開度＋実スロ
ットル速度×所定時間）に応じてばねトルクを算出する
ようにしてもよい。そして、前段で算出された加速トル
ク、摩擦トルク及びばねトルクが加算されトルクモータ
１９の要求トルクＴR 〔Ｎ・ｍ〕が算出される。

【００３７】モータ電流演算処理Ｓ６では、ＴR ＝ｆ
（ＴＡ，ＩM ）の逆モデル式を用いた実測値に基づき、
前段で算出された要求トルクＴR 〔Ｎ・ｍ〕をパラメー
タとし、各要求トルクの発生に必要なモータ電流ＩM
〔Ａ〕が実スロットル開度ＴＡ〔°〕に応じて算出され
る。また、電圧変換処理Ｓ７では、前段で算出されたモ
ータ電流ＩM 〔Ａ〕がトルクモータ１９に固有のモータ
コイル抵抗及び配線（ワイヤハーネス）抵抗等の抵抗値
によって変換された変換電圧が算出される。

【００３８】更に、逆起電圧演算処理Ｓ８では、後述す
るように、前段で算出されたモータ電流ＩM 〔Ａ〕及び
実スロットル開度ＴＡ〔°〕に応じて逆起電圧Ｖe が算
出され、この逆起電圧Ｖe に対応する逆起電圧補正量Ｃ
Ｖe が算出される。そして、前段で算出されたモータ電
流ＩM の変換電圧と逆起電圧Ｖe に対応する逆起電圧補
正量ＣＶe とが加算されてトルクモータ１９の要求電圧
ＶM 〔Ｖ〕が算出される。次に、要求ＤＵＴＹ演算処理
Ｓ９では、前段で算出された要求電圧ＶM 〔Ｖ〕に（１
００／ＶB ）が乗算されＰＷＭ（パルス幅変調）変換さ
れたデューティ比信号としてのトルクモータ１９の要求
ＤＵＴＹが算出される。なお、ＶB はトルクモータ１９
の電源電圧である。

【００３９】更に、誤差補正量演算処理Ｓ１０では、モ
デルと実機との誤差を補正するための補正量が算出され
る。この補正量が前段で算出された要求ＤＵＴＹに加算
され制御ＤＵＴＹとされる。この制御ＤＵＴＹがモータ
駆動回路３０に出力されることでトルクモータ１９が駆
動され、スロットル開度センサ１６で検出された実スロ
ットル開度ＴＡが最終的に目標スロットル開度ＴＴＰに
一致するように調整される。

【００４０】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０のＣＰＵ２１における逆起電圧演算処理Ｓ８の
具体的な処理手順を示す図７のフローチャートに基づ
き、図８及び図９を参照して説明する。ここで、図８は
モータ電流ＩM 〔Ａ〕と実スロットル開度ＴＡ〔°〕と
に応じてトルクモータ１９のコイル間の磁束密度Ｂ〔Ｇ
S 〕を算出するマップである。また、図９は目標スロッ
トル開度ＴＴＰ〔°〕に対する実スロットル開度ＴＡ
〔°〕の遷移状態に対応する逆起電圧Ｖe 〔Ｖ〕及び逆
起電圧補正量ＣＶe〔Ｖ〕を示すタイムチャートであ
る。なお、この逆起電圧演算ルーチンは所定時間毎にＥ
ＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて繰返し実行される。

【００４１】図７において、まず、ステップＳ１０１で
は前段のモータ電流演算処理Ｓ６で算出されたモータ電
流ＩM 及び実スロットル開度ＴＡが読込まれる。次にス
テップＳ１０２に移行して、磁気ベクトルポテンシャル
を用いた方程式、Ｂ＝ｆ（ＩM ，ＴＡ）を有限要素法に
て解くことで得られる図８に示すマップにより、コイル
間の磁束密度Ｂが算出される。なお、磁束密度Ｂは実測
により求めてもよい。

【００４２】次にステップＳ１０３に移行して、渦電流
損失があるときには簡易的に近似でき、トルクモータ１
９における逆起電圧Ｖe が次式（１）により算出され
る。ここで、ｎはコイル巻数、Ｓはコイル断面積、Ｋu
は渦電流定数である。

【００４３】

【数１】Ｖe ＝−ｎ・Ｓ・｛（ｄＢ／ｄｔ）＋Ｋu （ｄＢ／ｄｔ）｝・・・（１）次にステップＳ１０４に移行して、実スロットル開度Ｔ
Ａが目標スロットル開度ＴＴＰに接近中であるかが判定
される。ステップＳ１０４の判定条件が成立、即ち、図
９の時刻ｔ0 〜時刻ｔ1 に示すように、目標スロットル
開度ＴＴＰと実スロットル開度ＴＡとの偏差が縮小して
いるときにはステップＳ１０５に移行し、逆起電圧補正
量ＣＶe 〔Ｖ〕として逆起電圧Ｖe 〔Ｖ〕の符号を反転
した電圧値−Ｖe 〔Ｖ〕が算出され、本ルーチンを終了
する。

【００４４】つまり、図９の時刻ｔ0 〜時刻ｔ1 では、
逆起電圧Ｖe は電流を流さない方向、即ち、トルクモー
タ１９の動きを妨げる方向に働く。これに対処するた
め、逆起電圧補正量ＣＶe 〔Ｖ〕による補正が実行され
ることによって逆起電圧Ｖe 分が打消されトルクモータ
１９の今の動きがそのまま維持されるのである。

【００４５】一方、ステップＳ１０４の判定条件が成立
せず、即ち、図９の時刻ｔ1 以降に示すように、目標ス
ロットル開度ＴＴＰと実スロットル開度ＴＡとの偏差が
縮小することなく変化せずまたは逆に拡大しているとき
にはステップＳ１０６に移行し、逆起電圧補正量ＣＶe
〔Ｖ〕が電圧値０〔Ｖ〕とされ、本ルーチンを終了す
る。

【００４６】つまり、図９の時刻ｔ1 以降では、逆起電
圧補正量ＣＶe 〔Ｖ〕による補正を実行すると却ってオ
ーバシュートを助長することが考えられるのである。な
お、図９の時刻ｔ1 以降、ステップＳ１０６における逆
起電圧補正量ＣＶe 〔Ｖ〕を逆起電圧Ｖe 〔Ｖ〕として
もよい。この場合には、トルクモータ１９に逆起電圧Ｖ
e 分をそのまま与えることで目標スロットル開度ＴＴＰ
を実スロットル開度ＴＡが越えたのちにおける偏差の拡
大を抑止することができる。

【００４７】このように、本実施例の内燃機関のスロッ
トル制御装置は、各種センサ信号に基づき設定されるス
ロットルバルブ５の目標とする目標スロットル開度ＴＴ
Ｐと実際のスロットルバルブ５の開度である実スロット
ル開度ＴＡとの偏差に応じてトルクモータ１９の要求ト
ルクＴR を算出するＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成
されるトルク演算手段と、前記トルク演算手段で算出さ
れる要求トルクＴR と実スロットル開度ＴＡとから算出
されるモータ電流ＩM とそのモータ電流ＩM 及び実スロ
ットル開度ＴＡにより算出される逆起電圧Ｖe とに応じ
て実スロットル開度ＴＡを目標スロットル開度ＴＴＰに
一致させるための制御量としての制御ＤＵＴＹを算出す
るＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成される制御量演算
手段と、前記制御量演算手段で算出される制御ＤＵＴＹ
によりトルクモータ１９を駆動し、実スロットル開度Ｔ
Ａを制御するＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１及びモータ駆動
回路３０にて達成されるスロットル制御手段とを具備す
るものである。

【００４８】つまり、トルクモータ１９を用いた電子ス
ロットルシステムにおいては、部品点数が少なく機構が
簡素化されて減速ギヤ列が介在されない分だけスロット
ルバルブの開度を安定し難くし、オーバシュートもし易
くなるという傾向にある。このため、目標スロットル開
度ＴＴＰに実スロットル開度ＴＡを一致させるための制
御量としての制御ＤＵＴＹがスロットル制御系における
トルクモータ１９に必要なモータ電流ＩM とそのモータ
電流ＩM 及び実スロットル開度ＴＡにより算出される逆
起電圧Ｖe とに応じて算出される。これにより、トルク
モータ１９の非線形な逆起電圧特性が考慮された正確な
スロットル制御が可能となり、目標スロットル開度ＴＴ
Ｐに対する実スロットル開度ＴＡの追従安定性を向上す
ることができる。

【００４９】また、本実施例の内燃機関のスロットル制
御装置は、ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成される制
御量演算手段が逆起電圧Ｖe をモータ電流ＩM 及び実ス
ロットル開度ＴＡによる磁束密度Ｂ変化に基づいて算出
するものである。つまり、磁束密度Ｂがモータ電流ＩM
と実スロットル開度ＴＡとの２次元関数にて算出され、
この磁束密度Ｂの単位時間当たりの変化量（ｄＢ／ｄ
ｔ）に基づき逆起電圧Ｖe が算出されるのである。この
ように、予め算出可能なパラメータにより実際の逆起電
圧Ｖe が求められるため、この逆起電圧Ｖe に対応する
スロットル制御の補正量が正確に算出されることとな
る。これにより、トルクモータ１９の非線形な逆起電圧
特性が考慮された正確なスロットル制御が可能となり、
目標スロットル開度ＴＴＰに対する実スロットル開度Ｔ
Ａの追従安定性を向上することができる。

【００５０】そして、本実施例の内燃機関のスロットル
制御装置は、ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成される
制御量演算手段が目標スロットル開度ＴＴＰと実スロッ
トル開度ＴＡとが離れる方向であるときには、制御ＤＵ
ＴＹに反映する逆起電圧Ｖeに対応する補正量としての
逆起電圧補正量ＣＶe を零または逆起電圧Ｖe に対応す
る逆起電圧補正量ＣＶe の補正方向を反転するものであ
る。つまり、目標スロットル開度ＴＴＰと実スロットル
開度ＴＡとが離れる方向であるときには、逆起電圧Ｖe
に対応する補正量としての逆起電圧補正量ＣＶe にて制
御ＤＵＴＹを補正するとオーバシュートを助長すること
となるため、逆起電圧Ｖe に対応する逆起電圧補正量Ｃ
Ｖe を零として逆起電圧Ｖe に対応する補正をしない、
または逆起電圧Ｖe 分による補正が実行される。これに
より、実スロットル開度ＴＡが目標スロットル開度ＴＴ
Ｐに素早く近づき、かつオーバシュートが抑止されるこ
ととなり、スロットル制御における目標スロットル開度
ＴＴＰに対する実スロットル開度ＴＡの追従安定性を向
上することができる。

【００５１】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０のＣＰＵ２１における逆起電圧演算処理Ｓ８の
具体的な処理手順の変形例を示す図１０のフローチャー
トに基づいて説明する。図１０では、上述の図７のステ
ップＳ１０５の処理に対応する部分のみが相違してお
り、その部分についてのみ詳述する。なお、この逆起電
圧演算ルーチンは所定時間毎にＥＣＵ２０内のＣＰＵ２
１にて繰返し実行される。

【００５２】図１０において、ステップＳ２０１〜ステ
ップＳ２０４は上述の図７のステップＳ１０１〜ステッ
プＳ１０４と同様に説明される。ステップＳ２０４の判
定条件が成立、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰと実ス
ロットル開度ＴＡとの偏差が縮小しているときにはステ
ップＳ２０５に移行し、偏差Δθが目標スロットル開度
ＴＴＰから実スロットル開度ＴＡを減算することで算出
される。次にステップＳ２０６に移行して、ステップＳ
２０５で算出された偏差Δθに対応する反映率αがマッ
プにより算出される。このマップでは、トルクモータ１
９の追従安定性が重視され、偏差Δθの絶対値が所定値
となるまでは反映率αが「１」とされ、所定値より小さ
くなるに連れて反映率αも徐々に小さくされる。そし
て、偏差Δθが「０」となると反映率αも「０」とされ
る。

【００５３】次にステップＳ２０７に移行して、逆起電
圧補正量ＣＶe 〔Ｖ〕としてステップＳ２０３で算出さ
れた逆起電圧Ｖe 〔Ｖ〕の符号を反転した電圧値−Ｖe
〔Ｖ〕にステップＳ２０６で算出された反映率αが乗算
され電圧値−α・Ｖe 〔Ｖ〕が算出され、本ルーチンを
終了する。一方、ステップＳ２０４の判定条件が成立せ
ず、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰと実スロットル開
度ＴＡとの偏差が縮小することなく変化せずまたは逆に
拡大しているときにはステップＳ２０８に移行し、逆起
電圧補正量ＣＶe 〔Ｖ〕が電圧値０〔Ｖ〕とされ、本ル
ーチンを終了する。

【００５４】このように、本実施例の内燃機関のスロッ
トル制御装置は、ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成さ
れる制御量演算手段が目標スロットル開度ＴＴＰと実ス
ロットル開度ＴＡとの偏差Δθに応じて逆起電圧Ｖe に
対応する補正量としての逆起電圧補正量ＣＶe への反映
率αを変化するものである。例えば、目標スロットル開
度ＴＴＰと実スロットル開度ＴＡとの偏差Δθが小さく
なって、目標スロットル開度ＴＴＰに実スロットル開度
ＴＡが近づいたときには逆起電圧Ｖe に対応する逆起電
圧補正量ＣＶe の反映率αが小さくされる。つまり、逆
起電圧Ｖe に対応する逆起電圧補正量ＣＶe に対する反
映率αを偏差Δθに応じて変化させることで、スロット
ル制御におけるオーバシュートを抑止しつつ目標スロッ
トル開度ＴＴＰに対する実スロットル開度ＴＡの追従安
定性を向上することができる。

【００５５】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０のＣＰＵ２１における逆起電圧演算処理Ｓ８の
具体的な処理手順の他の変形例を示す図１１のフローチ
ャートに基づいて説明する。なお、この逆起電圧演算ル
ーチンは所定時間毎にＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて繰
返し実行される。

【００５６】図１１において、ステップＳ３０１では前
段のモータ電流演算処理Ｓ６で算出されたモータ電流Ｉ
M 及び実スロットル開度ＴＡが読込まれる。次にステッ
プＳ３０２に移行して、上述したように磁気ベクトルポ
テンシャルを用いた方程式、Ｂ＝ｆ（ＩM ，ＴＡ）を有
限要素法にて解くことでコイル間の磁束密度Ｂが算出さ
れる。また、磁束密度Ｂの変化分ｄＢ／ｄｔがモータ電
流変化分ｄＢ（ＩM ）／ｄｔと実スロットル開度変化分
ｄＢ（ＴＡ）／ｄｔとに分離でき、磁束密度Ｂのモータ
電流変化分ｄＢ（ＩM ）／ｄｔ＝ｆ（ｄＩM ／ｄｔ，Ｔ
Ａ）、磁束密度Ｂの実スロットル開度変化分ｄＢ（Ｔ
Ａ）／ｄｔ＝ｆ（ＩM ，ｄＴＡ／ｄｔ）としてそれぞれ
算出される。

【００５７】次にステップＳ３０３に移行して、トルク
モータ１９における逆起電圧のモータ電流変化分Ｖe(Ｉ
M ）が次式（２）、逆起電圧の実スロットル開度変化分
Ｖe(ＴＡ）が次式（３）により算出される。ここで、ｎ
はコイル巻数、Ｓはコイル断面積、Ｋu は渦電流定数で
ある。

【００５８】

【数２】Ｖe(ＩM ）＝−ｎ・Ｓ・［｛ｄＢ（ＩM ）／ｄｔ｝＋Ｋu ｛ｄＢ（ＩM ）／ｄｔ｝］・・・（２）

【００５９】

【数３】Ｖe(ＴＡ）＝−ｎ・Ｓ・［｛ｄＢ（ＴＡ）／ｄｔ｝＋Ｋu ｛ｄＢ（ＴＡ）／ｄｔ｝］・・・（３）次にステップＳ３０４に移行して、実スロットル開度Ｔ
Ａが目標スロットル開度ＴＴＰに接近中であるかが判定
される。ステップＳ３０４の判定条件が成立、即ち、目
標スロットル開度ＴＴＰと実スロットル開度ＴＡとの偏
差が縮小しているときにはステップＳ３０５に移行し、
偏差Δθが目標スロットル開度ＴＴＰから実スロットル
開度ＴＡを減算することで算出される。次にステップＳ
３０６に移行して、ステップＳ３０５で算出された偏差
Δθに対応する逆起電圧のモータ電流変化分Ｖe(ＩM ）
の反映率β、逆起電圧の実スロットル開度変化分Ｖe(Ｔ
Ａ）の反映率γがマップによりそれぞれ算出される。こ
のマップでは、トルクモータ１９の追従安定性が重視さ
れ、偏差Δθの絶対値が所定値となるまでは反映率β，
γが一定とされ、所定値より小さくなるに連れて反映率
β，γも徐々に小さくされる。そして、偏差Δθが
「０」となると反映率β，γも「０」とされる。なお、
β≦γ，０≦β，γ≦１であり、β，γの残り分（１−
β），（１−γ）はハード自体のブレーキとして使用さ
れる。

【００６０】次にステップＳ３０７に移行して、逆起電
圧補正量ＣＶe 〔Ｖ〕としてステップＳ３０３で算出さ
れた逆起電圧のモータ電流変化分Ｖe(ＩM ）〔Ｖ〕の符
号を反転した電圧値−Ｖe(ＩM ）〔Ｖ〕にステップＳ３
０６で算出された反映率βが乗算された電圧値−β・Ｖ
e(ＩM ）〔Ｖ〕とステップＳ３０３で算出された逆起電
圧の実スロットル開度変化分Ｖe(ＴＡ）〔Ｖ〕の符号を
反転した電圧値−Ｖe(ＴＡ）〔Ｖ〕にステップＳ３０６
で算出された反映率γが乗算された電圧値−γ・Ｖe(Ｔ
Ａ）〔Ｖ〕とが加算され電圧値−β・Ｖe(ＩM ）−γ・
Ｖe(ＴＡ）〔Ｖ〕が算出され、本ルーチンを終了する。

【００６１】一方、ステップＳ３０４の判定条件が成立
せず、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰと実スロットル
開度ＴＡとの偏差が縮小することなく変化せずまたは逆
に拡大しているときにはステップＳ３０８に移行し、逆
起電圧補正量ＣＶe 〔Ｖ〕が電圧値０〔Ｖ〕とされ、本
ルーチンを終了する。なお、ステップＳ３０８における
逆起電圧補正量ＣＶe 〔Ｖ〕を逆起電圧β・Ｖe(ＩM ）
＋γ・Ｖe(ＴＡ）〔Ｖ〕としてもよい。この場合には、
トルクモータ１９に逆起電圧β・Ｖe(ＩM ）＋γ・Ｖe
(ＴＡ）分をそのまま与えることで目標スロットル開度
ＴＴＰを実スロットル開度ＴＡが越えたのちにおける偏
差Δθの拡大を抑止することができる。

【００６２】このように、本実施例の内燃機関のスロッ
トル制御装置は、ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成さ
れる制御量演算手段が逆起電圧Ｖe をモータ電流ＩM に
よるモータ電流変化分Ｖe(ＩM ）と実スロットル開度Ｔ
Ａによる実スロットル開度変化分Ｖe(ＴＡ）とに分離
し、それらに対応する補正量としての逆起電圧補正量Ｃ
Ｖe の反映率β，γのうち一方の反映率βを相対的に小
さくするものである。

【００６３】即ち、逆起電圧Ｖe がモータ電流変化分Ｖ
e(ＩM ）と実スロットル開度変化分Ｖe(ＴＡ）とに分離
され、各変化分に対応する逆起電圧補正量ＣＶe の反映
率β，γのうち一方の反映率βが反映率γに比べて小さ
くされる。この場合には、逆起電圧Ｖe の実スロットル
開度変化分Ｖe(ＴＡ）に対する反映率γがモータ電流変
化分Ｖe(ＩM ）に対する反映率βより大きいことで逆起
電圧演算に、より反映される。つまり、逆起電圧Ｖe の
変化分に対応する逆起電圧補正量ＣＶe に対する反映率
β，γを変えることで、実際の電子スロットルシステム
のスロットル制御特性に対応させることができ、オーバ
シュートを抑止しつつ目標スロットル開度ＴＴＰに対す
る実スロットル開度ＴＡの追従安定性を向上することが
できる。

【００６４】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０のＣＰＵ２１における逆起電圧演算処理Ｓ８の
更に他の変形例について以下に述べる。

【００６５】目標スロットル開度ＴＴＰの単位時間当た
りの変化量である目標スロットル速度ΔＴＴＰから実ス
ロットル開度ＴＡの単位時間当たりの変化量である実ス
ロットル速度ΔＴＡを減算した値を実スロットル開度Ｔ
Ａに加算することで予測スロットル開度ＥＴＡを求め、
この予測スロットル開度ＥＴＡを上述の図７、図１０及
び図１１の逆起電圧演算ルーチンにおける実スロットル
開度ＴＡに置換えることでスロットル制御に必要な逆起
電圧Ｖe に対応する逆起電圧補正量ＣＶe を予測するこ
とができる。

【００６６】このように、本実施例の内燃機関のスロッ
トル制御装置は、ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成さ
れる制御量演算手段が逆起電圧Ｖe を現在の目標スロッ
トル開度ＴＴＰの単位時間当たりの変化量である目標ス
ロットル速度ΔＴＴＰと実スロットル開度ＴＡの単位時
間当たりの変化量である実スロットル速度ΔＴＡとから
予測される次回の予測スロットル開度ＥＴＡに基づき算
出するものである。即ち、実スロットル開度ＴＡに替え
て前以て算出された予測スロットル開度ＥＴＡに基づき
逆起電圧Ｖe が算出されることで、より素早く正確なス
ロットル制御が可能となり、目標スロットル開度ＴＴＰ
に対する実スロットル開度ＴＡの追従安定性を向上する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置が適用された内燃機関
及びその周辺機器を示す概略構成図である。

【図２】図２は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置の要部構成を示す模式
図である。

【図３】図３は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置の要部構成を示す斜視
図である。

【図４】図４は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置で用いられているスロ
ットルバルブの回動軸と連結されたトルクモータの構成
を示す断面図である。

【図５】図５は図４のトルクモータからカバーを取去
ってＡ方向から見た矢視図である。

【図６】図６は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥＣ
Ｕ内のＣＰＵにおけるスロットル制御の処理手順を示す
ブロック図である。

【図７】図７は図６の逆起電圧演算処理の具体的な処
理手順を示すフローチャートである。

【図８】図８は図７におけるモータ電流と実スロット
ル開度とから磁束密度を算出するマップである。

【図９】図９は図７における目標スロットル開度に対
する実スロットル開度の遷移状態に対応する逆起電圧及
び逆起電圧補正量を示すタイムチャートである。

【図１０】図１０は図６の逆起電圧演算処理の具体的
な処理手順の変形例を示すフローチャートである。

【図１１】図１１は図６の逆起電圧演算処理の具体的
な処理手順の他の変形例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１内燃機関５スロットルバルブ１６スロットル開度センサ１８アクセル開度センサ１９トルクモータ２０ＥＣＵ（電子制御ユニット）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】各種センサ信号に基づき設定されるスロ
ットルバルブの目標とする目標スロットル開度と実際の
前記スロットルバルブの開度である実スロットル開度と
の偏差に応じてトルクモータの要求トルクを算出するト
ルク演算手段と、前記トルク演算手段で算出される前記要求トルクと前記
実スロットル開度とから算出されるモータ電流とそのモ
ータ電流及び前記実スロットル開度により算出される逆
起電圧とに応じて前記実スロットル開度を前記目標スロ
ットル開度に一致させるための制御量を算出する制御量
演算手段と、前記制御量演算手段で算出される前記制御量により前記
トルクモータを駆動し、前記実スロットル開度を制御す
るスロットル制御手段とを具備することを特徴とする内
燃機関のスロットル制御装置。
【請求項２】前記制御量演算手段は、前記逆起電圧を
前記モータ電流及び前記実スロットル開度による磁束密
度変化に基づいて算出することを特徴とする請求項１に
記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項３】前記制御量演算手段は、前記目標スロッ
トル開度と前記実スロットル開度とが離れる方向である
ときには、前記制御量に反映する前記逆起電圧に対応す
る補正量を零または前記逆起電圧に対応する前記補正量
の補正方向を反転することを特徴とする請求項１または
請求項２に記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項４】前記制御量演算手段は、前記目標スロッ
トル開度と前記実スロットル開度との偏差に応じて前記
逆起電圧に対応する補正量への反映率を変化することを
特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１つに記載の
内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項５】前記制御量演算手段は、前記逆起電圧を
前記モータ電流による変化分と前記実スロットル開度に
よる変化分とに分離し、何れか一方の反映率を相対的に
小さくすることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何
れか１つに記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項６】前記制御量演算手段は、前記逆起電圧を
現在の前記目標スロットル開度の単位時間当たりの変化
量である目標スロットル速度と前記実スロットル開度の
単位時間当たりの変化量である実スロットル速度とから
予測される次回の予測スロットル開度に基づき算出する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１つに
記載の内燃機関のスロットル制御装置。