JPH1145522A

JPH1145522A - ディスク装置

Info

Publication number: JPH1145522A
Application number: JP19825997A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Kasahara; 洋一笠原
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1997-07-24
Filing date: 1997-07-24
Publication date: 1999-02-16
Anticipated expiration: 2017-07-24
Also published as: JP3129246B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ヘッドが読出したデータに基づく信頼性のな
い速度情報に頼ることなく、しかもメモリーの容量が少
なくてもシークエラー発生後にヘッドを確実に停止状態
に近付けられるようにする。【解決手段】ＶＣＭの駆動電流を検出する電流検出手
段を有する。この電流検出手段によって検出された電流
と磁気ヘッドからの信号に基づいて得られたヘッド位置
情報とに基づいてヘッド制動制御動作を行う制御手段を
備える。前記制御手段は、電流検出手段によって検出さ
れた電流を積分する積分手段２２と、シークエラー発生
時の積分値に基づいてヘッド制動制御動作を行うヘッド
制動制御手段２３とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク装置、た
とえば磁気あるいは光学ディスク装置のようにヘッドを
移動させてデータを読み出しあるいは読出／書込動作を
行うヘッドの制動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ディスク装置は、パーソナルコンピュー
タの普及に伴って主記憶装置として広く使用するように
なってきており、記憶容量も急速に増大化の傾向にあ
る。このような状況において、シークエラーを生じたと
きにもヘッドを確実かつ精度よく制動することが求めら
れるようになってきた。

【０００３】このヘッドを駆動する方法としては、これ
までにアナログ式のもの、ディジタル方式のもの等が開
発されているがそれぞれ一長一短があり、希望の要求を
満足するものは現れていないのが現状である。たとえ
ば、アナログ式のものは、シークエラーが発生すると、
ヘッド駆動モータの駆動回路をオフにして機械的に制動
をかけるものであるが、メカニカルストッパで衝撃を吸
収するものであるために、ヘッドが暴走すると、ヘッド
をクラッシュする可能性がある。また、ヘッド駆動モー
タとして用いられるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）のコ
イルを短絡してダイナミックブレーキをかけるものも提
案されているが十分なブレーキ効果を得ることができな
い。また、デジタル式のものとしては、特開平０６−１
８７７４９号公報にも開示されているように、シークエ
ラーが発生したときのＶＣＭ移動速度を検出し、その値
にもとづいて制動をかけるようにしたものである。図５
および図６を用いていま少し具体的に説明する。

【０００４】図５は従来のディスク装置のヘッド制御系
の構成を示すブロック図、図６はＶＣＭ駆動信号制御装
置の構成を示すブロック図である。これらの図におい
て、符号１は磁気ディスクを示し、２は磁気ヘッド、３
はヘッド駆動用モータとしてのボイスコイルモータ｛以
下、これを単にＶＣＭ（Voice Coil Motor）という｝を
示し、このＶＣＭ３にアーム２ａを介して前記磁気ヘッ
ド２を支持させている。前記磁気ヘッド２は、復調手段
４を接続し、再生時には前記磁気ディスク１に予め書込
まれた磁化パターンを読出して再生信号５として復調手
段４に送出する。この復調手段４は、前記再生信号５を
ヘッド位置情報信号６に復調してヘッド制御信号生成手
段７に送出する構成を採っている。

【０００５】前記ヘッド制御信号生成手段７は、前記ヘ
ッド位置情報信号６と、電流検出手段８が送出するＶＣ
Ｍ駆動電流信号９とに基づいて、正常動作時にヘッドシ
ーク／位置決め信号１０を生成して後述するＶＣＭ駆動
信号制御手段１１に送出する。ヘッドシーク／位置決め
信号１０は、前記磁気ヘッド２を目標位置に位置決めす
るためのものである。また、このヘッド制御信号生成手
段７は、前記ヘッド位置情報信号６およびＶＣＭ駆動電
流信号９の状態を検査してシークエラーが発生している
か否かを判定し、シークエラーを検出したときにＶＣＭ
駆動信号制御手段１１に送出するエラー検出信号１２を
オンにして各周辺装置に異常を知らせる働きを合わせも
っている。さらに、このヘッド制御信号生成手段７は、
磁気ヘッド２のシーク時の移動速度を求め、ヘッド速度
信号１３をＶＣＭ駆動信号制御手段１１に送出する。

【０００６】前記ＶＣＭ駆動信号制御手段１１は、正常
動作時にはヘッドシーク／位置決め信号１０をＶＣＭ駆
動信号１４として電圧・電流変換手段１５に送出し、シ
ークエラー発生時には後述するヘッド制動制御信号をＶ
ＣＭ駆動信号１４として電圧・電流変換手段１５に送出
する構成を採っている。前記電圧・電流変換手段１５に
入力されたＶＣＭ駆動信号１４は、ＶＣＭ駆動電流１６
に変換されて電流検出手段８を介してＶＣＭ３に送出さ
れる。すなわち、ＶＣＭ３に前記ＶＣＭ駆動電流１６が
流れることによって、磁気ヘッド２が目標位置に位置付
けられる。

【０００７】ＶＣＭ駆動信号制御手段１１は、図６に示
すように、ＶＣＭ制動信号生成手段１７と、回路切替ス
イッチ１８とを備えている。前記ＶＣＭ制動信号生成手
段１７は、エラー検出信号１２がオンになったときにヘ
ッド速度信号１３と対応する制動信号をメモリ１９から
読出し、ヘッド制動制御信号２０として回路切替スイッ
チ１８に送出する構成を採っている。

【０００８】前記制動信号は、磁気ヘッド２を減速させ
るときの情報を含むもので、磁気ヘッド２の移動速度
を、予め定めた速度幅をもつ速度域に区分して各速度域
の代表値を制動信号テーブルとしてメモリ１９に記憶さ
せている。このため、一つのメモリ１９に速度域が異な
る制動信号テーブルを複数記憶させている。すなわち、
磁気ヘッド２の移動速度が低速側の制動信号テーブルで
の速度幅の上限を越えたときには、高速側の制動信号テ
ーブルに記録された制動信号を用いるようにしている。
このように速度幅をもつ制動信号テーブルによって制動
信号を得るのは、メモリ１９の容量に制約があるからで
ある。

【０００９】前記回路切替スイッチ１８は、正常動作時
にはヘッドシーク／位置決め信号１０が送出される回路
を電圧・電流変換手段１５に接続し、エラー検出信号１
２がオンになったときには前記ＶＣＭ制動信号生成手段
１７からヘッド制動制御信号２０が送出される回路を電
圧・電流変換手段１５に接続する構造を採っている。こ
のため、シークエラーが発生すると、回路切替スイッチ
１８が図６に示す状態から回路を切替えてヘッド制動制
御信号２０が電圧・電流変換手段１５に送出され、ＶＣ
Ｍ３に磁気ヘッド２を減速させるような電流が流れる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述したよ
うにシークエラー発生時に磁気ヘッド２を減速させる構
成を採っても、かならずしもシークエラー発生後に磁気
ヘッド２を停止させることはできなかった。このため、
シークエラーが発生して磁気ヘッド２を待避させるとき
に磁気ヘッド２の支持系の部品がストッパー（図示せ
ず）に衝突し、磁気ヘッド２に大きな衝撃が加えられて
しまうことがあった。

【００１１】シークエラー発生後に磁気ヘッド２を停止
させることができない第１の理由は、シークエラー発生
時に検出したヘッド速度が必ずしも正確でないことにあ
る。シークエラー時に検出したヘッド速度が正確でない
理由を以下に説明する。ヘッド速度は、位置情報とモー
ター駆動電流値の組み合わせにより算出（推定）してお
り、シークエラーの主因は、位置情報の読取りの誤りが
連続したことにより位置や速度の推定値の誤差が増大す
ることである。位置情報が誤っても誤りが連続しなけれ
ば、１度は推定値を観測値の代わりに使って大きな乱れ
が生じることなく制御することができるが、位置情報が
連続して読めないと、誤差を含む推定値で次の位置と速
度を重ねて推定するために誤差が大きくなり、制御が乱
れる。この結果、更にその次に位置情報を読んだときそ
れが正しく読めているのか誤りなのかの判断自体が困難
になる。そのため、２回連続して位置検出エラーを生じ
たときはエラーと判断して通常の制御を止めることが多
いのが実際の状況である。

【００１２】また、位置情報が読めない場合、単に位置
情報を読み誤るのではなく、位置情報の開始点を示す同
期信号（サーボマーク信号）を検出できない場合もあ
り、連続して同期信号が見つけられない場合はサーボセ
クタを探して再同期させる動作からリトライする必要が
あり、そのような場合はエラー後の位置や速度の情報は
全く信用できなくなる。

【００１３】このため、シークエラー後に位置情報を使
って求めた速度情報をもとにして制動をかけるのは信頼
性に欠け、却って暴走を加速させるおそれもある。

【００１４】第２の理由は、シークエラー時の速度を参
照して制動信号を制動信号テーブルから読出しているの
で、制動制御終了時に速度がある程度残ってしまうから
である。これは、読出される制動信号は、検出された移
動速度が含まれる速度域の代表値に相当するものであ
り、磁気ヘッド２の移動速度と完全に一致するものでは
ないからである。

【００１５】このような制御信号テーブルを用いること
により生じる不具合は、制動信号テーブルを増やして各
制動信号テーブルでの速度幅を狭めることによってある
程度は解消することはできる。しかし、制動信号テーブ
ルを増やすためには大容量のメモリ１９を使用しなけれ
ばならず、コストアップになってしまう。

【００１６】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、ヘッドが読出したデータに基づく信
頼性のない速度情報に頼ることなく、しかもメモリーの
容量が少なくてもシークエラー発生後にヘッドを確実に
停止状態に近付けられるディスク装置を提供することを
目的とする。

【００１７】

【課題を解決するため手段】本発明に係るディスク装置
は、ヘッド駆動用モータの駆動電流を検出する電流検出
手段と、この電流検出手段によって検出された電流とヘ
ッドからの信号とから得られたヘッド位置情報とに基づ
いてヘッド制動制御動作を行う制御手段とを備え、前記
制御手段は、前記電流検出手段によって検出された電流
を積分する積分手段と、シーク開始からシークエラーが
発生したときまでの前記積分手段によって得られる積分
値に基づいてヘッド制動制御動作を行うヘッド制動制御
手段とを有するものである。

【００１８】本発明によれば積分値に基づいて制動を行
い、シークエラー発生後の位置情報を参照して求めた速
度情報には頼らないので確実な制動動作を実現できる。
電流の積分は速度の近似値といえる。摩擦などの影響が
あるので速度としての精度は必ずしも高くなく、位置情
報が正しく読めている場合には、位置情報と電流値の両
方の組合わせで求める速度推定値の方が精度が高いが、
シークエラーが発生して位置情報の信頼性が低下すると
前記推定値は大きく狂う。これに対し、電流値の積分
は、このような大きな乱れを生じることはないので、シ
ークエラー発生後の制動に用いる情報としては信頼性が
高い。

【００１９】他の発明に係るディスク装置は、上述した
発明に係るディスク装置において、制御手段は、シーク
動作中に電流検出手段によって検出された電流とヘッド
からの信号とから異常の発生を判断し、シークエラー信
号を送出するヘッド制御信号生成手段を有するものであ
る。この構成を採ることにより、シークエラーの検出を
積分値からだけでなくヘッドが読出した信号を用いても
実施することができる。

【００２０】他の発明に係るディスク装置は、上述した
発明に係るディスク装置において、ヘッド制動制御手段
は、シークエラー発生時の積分値を所定のヘッド制動制
御信号で除算してヘッド制動制御時間を求める演算手段
と、得られたヘッド制動制御時間の間、前記所定のヘッ
ド制動制御信号と逆極性の信号をヘッド駆動用モータに
供給する制動信号生成手段とを備えたものであり、さら
に他の発明に係るディスク装置においては、ヘッド制動
制御手段は、シークエラー発生時の積分値を所定のヘッ
ド制動制御時間で除算してヘッド制動制御信号を求める
演算手段と、得られたヘッド制動制御信号と逆極性の信
号をヘッド駆動用モータに供給する制動信号生成手段と
を備えたものである。

【００２１】本発明によれば、制動制御を実行するため
に用いるメモリには所定のヘッド制動制御信号あるいは
所定のヘッド制動制御時間のみを記憶させておけばよい
ので、従来に較べて容量が少ないメモりを使用すること
ができる。

【００２２】他の発明に係るディスク装置は、上述した
発明に係るディスク装置において、ヘッド制動制御手段
は、シークエラー発生時の積分値に所定のゲインを乗算
して制動値が減少する所定のヘッド制動制御信号を求め
る演算手段と、得られたヘッド制動制御信号をヘッド駆
動用モータに供給する制動信号生成手段とを備えたもの
である。本発明によれば、制動電流は初め大きく除々に
減少する。

【００２３】他の発明に係るディスク装置は、上述した
発明に係るディスク装置において、ヘッド制動制御手段
は、シークエラーが発生したときの積分値が所定値以下
になるまで、ヘッド制動制御動作を繰り返す手段である
ものである。本発明によれば、制動制御の実行回数が制
限され、制動制御に要する時間が必要以上に長くなるこ
とはない。

【００２４】

【発明の実施の形態】

第１の実施の形態以下、本発明に係るディスク装置の一実施の形態を図１
ないし図３によって詳細に説明する。ここでは、本発明
に係るディスク装置を磁気ディスク装置に適用するとき
の形態について説明する。図１は本発明に係るディスク
装置の構成を示すブロック図、図２はＶＣＭ駆動信号制
御装置の構成を示すブロック図である。図３は信号を波
形を示すグラフで、同図（ａ）はシーク電流の変化を示
し、同図（ｂ）は電流積分値の変化を示し、同図（ｃ）
は制動電流の変化を示し、同図（ｄ）はＶＣＭ駆動電流
の変化を示す。これらの図において前記図５および図６
で説明したものと同一もしくは同等部材については、同
一符号を付し詳細な説明は省略する。

【００２５】これらの図において符号２１で示すＶＣＭ
駆動信号制御手段は、図２に示すように、積分手段２２
と、ヘッド制動制御手段２３と、回路切替スイッチ２４
などから構成している。このＶＣＭ駆動信号制御手段２
１とヘッド制御信号生成手段７とが本発明に係る制御手
段を構成している。

【００２６】前記積分手段２２は、入力されたＶＣＭ駆
動電流信号９を用いてＶＣＭ３を流れる電流を積分し、
積分値をＶＣＭ駆動電流積分信号２５として後述するヘ
ッド制動制御手段２３に送出する構成を採っている。Ｖ
ＣＭ駆動電流積分信号２５は、シーク開始からＶＣＭ３
を駆動した電流を積分することによって求めている。

【００２７】ヘッド制動制御手段２３は、エラー検出信
号１２または前記ＶＣＭ駆動電流積分信号２５の異常の
有無からシークエラーの有無を検出するエラー検出手段
２６と、ヘッド制動信号生成手段２７とから構成してい
る。前記エラー検出手段２６は、シークエラーを検出し
たときに回路切替スイッチ２４の回路を切替える構成を
採っている。また、前記ヘッド制動信号生成手段２７
は、エラー検出手段２６がシークエラーを検出したとき
にＶＣＭ駆動電流積分信号２５を使用してヘッド制動制
御信号２８を生成し、これを回路切替スイッチ２４に送
出する構成を採っている。なお、このヘッド制動制御手
段２３は、積分値に異常がなくてもエラー検出信号１２
が異常状態を示しているときには、ヘッド制動制御信号
２８を生成するとともに回路切替スイッチ２４の回路を
切替える。

【００２８】回路切替スイッチ２４は、ヘッド制動制御
手段２３がシークエラーを検出しないときは、図２に示
すように、ヘッドシーク／位置決め信号１０がＶＣＭ駆
動信号１４として送出されるように回路を切替える。

【００２９】前記ヘッド制動制御信号２８は、前記ヘッ
ド制動信号生成手段２７の演算手段２９が実行した演算
の結果に基づいてヘッド制動信号生成手段２７が生成す
る。演算手段２９は、シークエラーが発生したときの積
分値を所定のヘッド制動制御信号で除算してヘッド制動
制御時間を求める構成を採っている。ヘッド制動信号生
成手段２７は、前記演算手段２９が求めたヘッド制動制
御時間の間、負の（逆極性の）前記所定のヘッド制動制
御信号を出力する構成を採っている。なお、前記所定の
ヘッド制動制御信号は、前記ヘッド制動信号生成手段２
７の出力である。

【００３０】また、ヘッド制動制御信号２８は、以下の
ように求めることもできる。すなわち、演算手段２９
を、シークエラーが発生したときに得られる積分値を所
定のヘッド制動制御時間で除算してヘッド制動制御信号
を求める構成とし、ヘッド制動信号生成手段２７を、前
記演算手段２９が求めたヘッド制動制御信号と逆極性の
信号を出力する構成とすることもできる。

【００３１】次に、上述したように構成したディスク装
置の動作を説明する。磁気ディスク１に書込まれたサー
ボ位置情報用の磁化パターンは、磁気ヘッド２によって
再生信号５に変換された後、復調手段４に入力され、シ
リンダアドレス、位置誤差信号などに弁別されヘッド位
置情報信号６に変換される。このヘッド位置情報信号６
はヘッド制御信号生成手段７に入力される。

【００３２】一方、ヘッド制御信号生成手段７には電流
検出手段８によって検出されるＶＣＭ駆動電流信号９も
同時に入力される。ヘッド制御信号生成手段７は、これ
らの入力信号を元にしてヘッドシーク／位置決め信号１
０をＶＣＭ駆動信号制御手段２１に出力する。このヘッ
ドシーク／位置決め信号１０の波形は図３（ａ）に示す
ようになる。すなわち、シーク開始から一定時間だけ正
の電流が流れた後、一定時間だけ負の電流が流れ、磁気
ヘッド２が加速・減速行程を経て目標位置に到達する。
なお、図３（ａ）は、減速期間の途中でシークエラーが
発生し、波形が変化する様子を示している。

【００３３】また、前記ヘッド制御信号生成手段７は、
入力される信号を検査し異常の発生の有無を判断し、正
常・異常状態を表すエラー検出信号１２をＶＣＭ駆動信
号制御手段２１に出力する。

【００３４】ＶＣＭ駆動信号制御手段２１は、ヘッド制
御信号生成手段７が出力するエラー検出信号１２を調
べ、このエラー検出信号１２が正常状態を示していると
きにはヘッド制御信号生成手段７から入力されるヘッド
シーク／位置決め信号１０をＶＣＭ駆動信号１４として
出力する。また、エラー検出信号１２が異常状態を示し
ているときには、ヘッド制動制御信号２８をＶＣＭ駆動
信号１４として出力する。ＶＣＭ駆動信号制御手段２１
から出力されたＶＣＭ駆動信号１４は、電圧・電流変換
手段１５によってＶＣＭ駆動電流１６に変換され、電流
検出手段８を介してＶＣＭ３に出力される。なお、後述
するようにＶＣＭ駆動電流積分信号２５に異常があると
きもエラー検出信号１２が異常状態のときと同様な動作
となる。

【００３５】ＶＣＭ駆動信号制御手段２１に入力された
ヘッドシーク／位置決め信号１０は、回路切替スイッチ
２４から電圧・電流変換手段１５にＶＣＭ駆動信号１４
として出力される。正常状態においては、ＶＣＭ駆動電
流信号９から求められる電流を積分手段２２が積分し、
ＶＣＭ駆動電流積分信号２５をヘッド制動制御手段２３
に送出する。なお、ヘッド制動制御手段２３は、シーク
動作開始時に積分値をリセットするようにしている。前
記積分値は、図３（ｂ）に示すように、シーク開始から
一定の割合で増加した後、磁気ヘッド２の挙動に合わせ
て一定の割合で減少する。磁気ヘッド２が減速行程にあ
るときに上述したようにシークエラーが生じると、積分
動作が行われなくなり、シークエラー発生後は積分値は
一定になる。

【００３６】ヘッド制動制御手段２３は、正常状態にお
いてはＶＣＭ駆動電流積分信号２５について異常の有無
を検査するだけの動作をする。シーク動作中にＶＣＭ駆
動電流積分信号２５の異常が認められた場合、すなわち
積分値が図３（ｂ）中に波線で示す正常状態での値と異
なるようになった場合や、エラー検出信号１２が異常状
態を示した場合には、制動信号生成手段２７がＶＣＭ駆
動電流積分信号２５に基づいてヘッド制動制御信号２８
を生成するとともに、回路切替スイッチ２４での回路を
ヘッド制動制御信号２８が電圧・電流変換手段１５に送
出されるように切替える。

【００３７】前記ヘッド制動制御信号２８の波形は図３
（ｃ）に示すようになる。すなわち、制動電流は、シー
クエラー発生後に前記制動信号生成手段２７が設定した
制動時間だけ流される。このヘッド制動制御信号２８が
電圧・電流変換手段１５に送出されることによって、Ｖ
ＣＭ３は制動制御を実行し、磁気ヘッド２をその移動速
度が低下するように駆動する。

【００３８】この結果、図３（ｄ）に示すように、ＶＣ
Ｍ駆動電流１６はシークエラーが発生してから前記制動
時間だけ経過した後に零になり、制動制御終了時には磁
気ヘッド２をほぼ停止させることができる。

【００３９】したがって、この実施の形態で示したディ
スク装置は、ＶＣＭ３を駆動する電流を検出する電流検
出手段８と、この電流検出手段８によって検出された電
流と磁気ヘッド２からの信号に基づいて得られたヘッド
位置情報とに基づいてヘッド制動制御動作を行う制御手
段（ヘッド制御信号生成手段７およびＶＣＭ駆動信号制
御手段２１）とを備え、前記制御手段は、前記電流検出
手段８によって検出された電流を積分する積分手段２２
と、シークエラーが発生時に前記積分手段２２によって
得られる積分値に基づいてヘッド制動制御動作を行うヘ
ッド制動制御手段２３とを有するものであるため、シー
クエラー発生時のＶＣＭ駆動電流の積分値に基づいて制
動電流を設定することができる。このため、シークエラ
ー発生時にヘッド２が読出したデータに基づいてヘッド
速度を推定する従来の手法を採る場合に較べ、信頼性が
高い制動制御を実施することができる。

【００４０】さらに、積分手段２２がシーク開始時にリ
セットされるようにしたため、積分値をシーク毎に更新
することができるから、シークエラー発生時の積分値が
正確である。したがって、制動制御を高い精度をもって
実施することができる。さらにまた、ヘッド制動制御手
段２３は、シーク動作中に電流検出手段８によって検出
された電流と磁気ヘッド２からの信号とから異常の発生
を判断し、シークエラー信号１２を送出するヘッド制御
信号生成手段７を有するから、シークエラーの検出を積
分値からだけでなく磁気ヘッド２が読出した信号を用い
ても実施することができ、信頼性が高い。

【００４１】加えて、ヘッド制動制御手段２３は、シー
クエラー発生時の積分値を所定のヘッド制動制御信号で
除算してヘッド制動制御時間を求め、得られたヘッド制
動制御時間の間、負の（逆極性の）前記所定のヘッド制
動制御信号をＶＣＭ３に供給する構成を採っているた
め、制動制御を実行するために用いるメモリには所定の
ヘッド制動制御信号およびヘッド制動制御時間のみを記
憶させておけばよいので、メモリに制動信号を複数記憶
させる従来のものに較べて容量が少ないメモりを使用す
ることができる。なお、演算手段２９を、シークエラー
発生時の積分値を所定のヘッド制動制御時間で除算して
ヘッド制動制御信号を求める構成とし、制動信号生成手
段２７を、演算手段２９が求めたヘッド制動制御信号と
逆極性の信号をＶＣＭ３に供給する構成とする場合も同
様である。

【００４２】第２の実施の形態ヘッド制動制御手段２３は図４に示すように構成するこ
とができる。図４は他の発明に係るディスク装置の構成
を示すブロック図である。同図において前記図１，２お
よび図５，図６で説明したものと同一もしくは同等部材
については、同一符号を付し詳細な説明は省略する。

【００４３】図４に示すヘッド制動制御手段２３は、ヘ
ッド制動制御信号２８を出力する制動信号生成手段３１
と、エラー検出信号１２の異常の有無を判定するととも
にシークエラー検出時に回路切替スイッチ２５の回路を
切替えるエラー検出手段３２とから構成している。前記
制動信号生成手段３１は、シークエラーが発生したとき
に得られる積分値に所定のゲインを乗算する演算手段３
３を有し、この演算手段３３が実施した演算結果に基づ
いて制動値が減少する所定のヘッド制動制御信号を求め
るように構成している。

【００４４】前記演算手段３３がゲインをかける動作は
制動制御中にも実行する。制動制御中のゲインは、積分
値が零に収束するように設定する。この実施の形態を採
るときの積分手段２２は、積分値が零に収束するまで制
動制御を実行できるように、積分動作をシークエラー検
出後も継続するようにしている。

【００４５】フィードバックゲインＧは具体的には例え
ばＧ＝０．１／Ｔ〔１／ｓ〕としている。ここで、Ｔは
サンプリング周期で例えばＴ＝１００μSである。この
場合、Ｇ＝１０００〔１／ｓ〕になる。エラーしたとき
の積分値が例えば１〔ｍＣ〕（Ｃはクーロン）なら最初
の制動電流は１ｍＣ×１０００〔１／ｓ〕＝１〔Ｃ／
ｓ〕＝１〔Ａ〕になる。次のサンプリング時点では、こ
の制動電流により積分値は１〔ｍＣ〕−１〔Ａ〕×０．
１〔ｍｓ〕＝０．９〔ｍＣ〕になる。Ｇをかけて次の制
動電流は０．９〔Ａ〕にする。その次の制動電流は積分
値が０．９〔Ａ〕×０．１〔ｍｓ〕＝０．０９〔ｍＣ〕
減少して０．８１〔ｍＣ〕になっているので、Ｇをかけ
て０．８１〔Ａ〕、その次は０．７２９〔Ａ〕というよ
うに、除々に減少していく。しかし、もし回路が１．５
〔Ａ〕で飽和してそれ以上流せない場合にエラーが発生
したときの積分値が２〔ｍＣ〕になっていたとすると、
最初の制動電流は計算値では２〔Ａ〕であるが、実際は
１．５〔Ａ〕以上流れることができず、次のサンプリン
グ時点で積分値は１．８５〔ｍＣ〕、次の計算値は１．
８５〔Ａ〕で実際は１．５〔Ａ〕というような結果にな
る。

【００４６】制動時間は、予め設定しておいてもよい
し、積分値に対応するようにテーブルに記録しておいて
シークエラー発生時の積分値に応じてテーブルから読出
してもよい。また、シークエラー発生時の積分値から比
例計算によって求めてもよい。さらに、積分値が予め定
めた値以下になるまで制動制御を実行するようにしても
よい。

【００４７】したがって、この実施の形態のように積分
値にゲインを乗算して所定のヘッド制動制御信号を求め
ると、制動電流が初め大きく除々に減少するようになっ
て制動制御終了時には磁気ヘッド２をほぼ停止させるこ
とができる。

【００４８】なお、上述した第１および第２の実施形態
では、磁気ディスク装置に本発明を適用する例を示した
が、本発明は、光ディスク装置、光磁気ディスク装置な
どの他のディスク装置にも適用できる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、積
分値に基づいて制動を行い、シークエラー発生後の位置
情報を参照して求めた速度情報には頼らないので確実な
制動動作を実現できる。電流の積分は速度の近似値とい
える。摩擦などの影響があるので速度としての精度は必
ずしも高くなく、位置情報が正しく読めている場合に
は、位置情報と電流値の両方の組合わせで求める速度推
定値の方が精度が高いが、シークエラーが発生して位置
情報の信頼性が低下すると前記推定値は大きく狂う。こ
れに対し、電流値の積分は、このような大きな乱れを生
じることはないので、シークエラー発生後の制動に用い
る情報としては信頼性が高い。このため、シークエラー
発生後にヘッド制動制御によってヘッドをほぼ停止させ
ることができる。

【００５０】したがって、制動制御の性能および信頼性
の向上を図ることができる。この結果、シークエラー発
生後にヘッドを待避させるときに、ヘッドがほぼ停止し
ている状態から待避動作が開始されるため、ヘッド機構
が高速でストッパーに衝突することによる損傷を防止す
ることができる。

【００５１】また、上述した発明に係るディスク装置に
おいて、電流検出手段によって検出された電流とヘッド
からの信号とから異常の有無を判断してシークエラー信
号を送出するヘッド制御信号生成手段を備えることによ
り、シークエラーの検出を積分値からだけでなくヘッド
が読出した信号を用いても実施することができる。

【００５２】積分値を所定のヘッド制動制御信号や所定
のヘッド制動制御時間で除算する他の発明によれば、制
動制御を実行するために用いるメモリにはヘッド制動制
御信号やヘッド制動制御時間のみを記憶させておけばよ
いので、従来に較べて容量が少ないメモりを使用するこ
とができる。

【００５３】したがって、使用するメモリの容量が少な
くてよいことから安価で、しかも、制動制御後にヘッド
がほぼ停止するディスク装置を提供することができる。

【００５４】積分値にゲインを乗算して所定のヘッド制
動制御信号を求める他の発明によれば、制動電流が初め
大きく除々に減少するようになってヘッドをほぼ停止さ
せることができる。

【００５５】積分値が所定値以下になるまでヘッド制動
制御動作を繰り返す他の発明によれば、制動制御の実行
回数が制限され、制動制御に要する時間が必要以上に長
くなることはないから、シークエラー発生後に可及的短
時間でヘッドをほぼ停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るディスク装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】ＶＣＭ駆動信号制御手段の構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】信号を波形を示すグラフである。

【図４】他の発明に係るディスク装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図５】従来のディスク装置のヘッド制御系の構成を
示すブロック図である。

【図６】ＶＣＭ駆動信号制御手段の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

２…磁気ヘッド、３…ＶＣＭ、８…電流検出手段、７…
ヘッド制御信号生成手段、２１…ＶＣＭ駆動信号制御手
段、２２…積分手段、２３…ヘッド制動制御手段、２
７，３１…制動信号生成手段、２９，３３…演算手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ヘッド駆動用モータを駆動する電流を検
出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検出
された電流とヘッドからの信号とから得られたヘッド位
置情報とに基づいてヘッド制動制御動作を行う制御手段
とを備え、前記制御手段は、前記電流検出手段によって
検出された電流を積分する積分手段と、シーク開始から
シークエラーが発生したときまでの前記積分手段によっ
て得られる積分値に基づいてヘッド制動制御動作を行う
ヘッド制動制御手段とを有することを特徴とするディス
ク装置。
【請求項２】請求項１において、前記制御手段は、シ
ーク動作中に前記電流検出手段によって検出された電流
とヘッドからの信号とから異常の発生を判断し、シーク
エラー信号を送出するヘッド制御信号生成手段を有する
ことを特徴とするディスク装置。
【請求項３】請求項１または２において、前記ヘッド
制動制御手段は、シークエラーが発生したときの積分値
を所定のヘッド制動制御信号で除算してヘッド制動制御
時間を求める演算手段と、得られたヘッド制動制御時間
の間、前記所定のヘッド制動制御信号とは逆極性の信号
を前記ヘッド駆動用モータに供給する制動信号生成手段
とを備えたことを特徴とするディスク装置。
【請求項４】請求項１または２において、前記ヘッド
制動制御手段は、シークエラーが発生したときに得られ
る積分値を所定のヘッド制動制御時間で除算してヘッド
制動制御信号を求める演算手段と、得られたヘッド制動
制御信号と逆極性の信号を前記ヘッド駆動用モータに供
給する制動信号生成手段とを備えたことを特徴とするデ
ィスク装置。
【請求項５】請求項１または２において、前記ヘッド
制動制御手段は、シークエラーが発生したときに得られ
る積分値に所定のゲインを乗算して制動値が減少する所
定のヘッド制動制御信号を求める演算手段と、得られた
ヘッド制動制御信号を前記ヘッド駆動用モータに供給す
る制動信号生成手段とを備えたことを特徴とするディス
ク装置。
【請求項６】請求項１または２において、前記ヘッド
制動制御手段は、シークエラーが発生したときの積分値
から制動すべきヘッド制動制御時間を求める演算手段
と、得られたヘッド制動制御時間の間、逆極性の所定の
ヘッド制動信号を前記ヘッド駆動用モータに供給する制
動信号生成手段とを備えたことを特徴とするディスク装
置。
【請求項７】請求項１または２において、前記ヘッド
制動制御手段は、シークエラーが発生したときの積分値
が所定値以下になるまで、ヘッド制動制御動作を繰り返
す手段であることを特徴とするディスク装置。