JPS58101611A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば、コンバインにおいて刈高さを制御す
るとか、耕耘機において耕深を制御する等、走行車体に
、作業状１心と非作業状態とに切換えるために駆動機構
により昇降自在に作業装置を設けると共に、前記作業装
置に、送信器と受信器とから成る対地高さ検出用の超音
波センサーを設け、前記センサーによる検出対地高さに
基いて前記作業装置の対地高さを設定範囲内に維持させ
るように前記駆動機構を自ＵＪ的に作動させる制御機構
を備えた作業Ｎ、に関する。

１記超音波センサーとしては、全体をコンパクト咳する
トから送信器と受信器が互いに近接して配置されること
となる。　ところが、従来では制御精度のみを重視して
送信器の発信間隔を設定しており、その結果、作業装置
の対地高さが比較的大になった時に、地面から反射され
た超音波が受信器に到達する前に送信器から超音波が発
信され、受信器に到達すべき超音波が発信器から発信さ
れた超音波に干渉され、極端な場合、反射された超音波
が打ち消されて受信器で受信されない等、高さ検出に対
する精度が低下する欠点があった。

本発明は、上記の点に鑑み、送信器と受信器と全圧いに
近づけてコンパクトに構成したセンサーを用いるもので
ありなから、検出精度を低下する事無く制御精Ｉｆケ高
められるようにすることを目的１−する。

次に、本発明の実施例を例示図に基いて詳述する。

石型穀稈を引起す引起し装置ｆｉｌ、引起された穀稈を
刈取る刈りＩ又装置（２）、及び、刈叔殺桿全搬送しな
がら横倒れ姿勢に姿勢変型してフィードチェーン（３）
に受渡す搬送装置（４）から成る刈取部（５）ト、刈賎
殺桿をフィードチェーン（３）で挟持搬送しながら脱穀
処９！Ｉｆる脱穀装置（６）とを、クローラ走行装置ｔ
＋７１及び操縦部（８）を備えた走行車体に搭載し、も
ってコンバインを構成しである。

前記刈取部（６）のフレーム（９）を機体左右向き軸芯
（Ｐ）周りで上下揺動自在ｖｃ　Ｋ支連結すると共に、
フレーム（９）と走行正体とにわたって油圧シリンダ（
１０）を連動連結し、シリンダ１１０）の伸縮により刈
取部（５）を駆動上下揺動するように構成しである。

前記フＬノ−ム（９）に立設した支柱（Ｉｌｌ　ＶＣ，
超音波を発信する送信器（１２）と超音波分受ける受信
器（Ｉ（イ）、及び、演算器＋１４１から成る超音波セ
ンサー１Ｉ５）を設け、送信器（１２１から超音波を地
面に向けて発信し、その地面から反射した超音波を受は
止めきせ、送信時と受信時との時間差に基いて演算器Ｉ
により刈ｄ又部（５）の対地高さを検出するように構成
しである。

前記超音波センサー霞における演算器（１４）からの信
号と設定器四からの信号を比較器（１７）に入力し、そ
の比較結果に基いて指令信号を操作回路（Ｉ１９に入力
し、操作回路（国により、前記油圧シリンダ（１０）に
対するコントロールパルプ（Ｉ＠を目切的に操作するよ
うにａ成してあり、もって、刈取部（５）の対地高さ分
設定範囲内に維持するように刈取部（６）を自動的に駆
＃ｊＪ、ｈ丁揺動するように刈高さ制御機ａ彌を構成し
である。

ＩＩＴＪ記操作回ｂｌｓｔ１樽に連係して人為操作回路
しυを設け、刈取部（５）の人為的な昇１年操作を、前
記制御機構！２［［優先して行えるように構成しである
。

前記送信器＋１２１ＶＣおいて、その超音波の送信間隔
を、１記刈取！ＩＫ＋５１の作業状態での設定最大対地
高さの２倍の距離を超音波が伝播するに足る時間よりも
大に、かつ、４７７記刈欣部（６）の非作業状態での設
定最大対地高さの２倍の距離を超音波が伝播するに足る
時間よりも小ＶＣ設定しである。

即ち、刈取部（５）を、作業状態で設定される対地側に
最大の高さに位置させ友状態において、第４図の（イ）
に示すように、６１１記送信器（１２１から発信された
超音波が地面から反射きれた後に受信器１１３１で受止
められるＶＣ要する時間（【１）よりも大きな間隔（（
）で超音波を間歇的に発信するのであり、又、刈取部（
５）を、非作業状態で設定される対地的に最大の高さに
位置させた伏虐において、第４図の（ロ）に示すように
、前記送信器＋１２１から発信された超音波が地面から
反射された後に受信器（１涌に受止められるに要する時
間（ｔ、）よりも小さな間隔（１）で超音波を間歇的に
発信するのである。

前記センサーｌ１５１の刈取部（５）に対する取付位置
が変われば、それに伴って上述の送信時から受信時まで
の時間（ｔｌ）・（ｔ２）が変化するものであり、欣寸
位置夫々に応じ、刈ｕ部（５）の作業状態及び非作業状
態夫々での設定最大対地旨さを考慮して超音波の送信間
隔（１）が設定されるものである。

前記刈取部（６）を駆動昇降させるのに、シリンダ１０
１　Ｖ（限らず、ターンバックル水式の伸縮リンクを用
いると共に、そのリンクを伸縮させる回転部材に油圧あ
るいは電動モータを連動連結する等、各種の構造変形が
０Ｔ能であり、油圧シリンダ（１０）やモータ等をして
駆動機構ｔ１０１と総称する。

本発明は、上述実施例のようなコンバインにおける刈高
さ制御機構に限らず、例えば、ロークリ耕耘装置をトラ
クタに昇降自在Ｖｃ取寸けた乗用型耕耘機において、そ
の耕耘装置の対地高さを一定化する、いわゆる耕深制御
機構等各種の作業区Ｖ′Ｃ適用でき、前記刈取部（６）
やロークリ耕耘装置等全して作業装置（５）と総称する
。

以上要するに、未発明は、冒記した作業［において、前
記送信器ｉＥ　ＶＣよる超音波の送信間隔を、前記作業
装置（６）の作業状態での設定最大対地旨さの２倍の距
離を超音波が伝播するに足る時間よりも大に、かつ、前
記作業装置（６）の非作業状態での設定最大対地高さの
２倍の距離を超音波が伝播するに足る時間よりも小に設
定しである事全特徴とする。

つまり、作業装置（５）が作業状態での設定最大晶さに
あっても、送信器ｔ＋２）で発信された超音波が地面で
反射された後、その反射され之超音波が受信器（ＩＩで
受信された後でしか次の超音波が発信されず、受信され
るべき超音波と発信された超音波とが互いに干渉し合う
事を確実に回避できて作業装置（６）の対地高さ検出を
精度良く行え、しかも、超音波の送信間隔を、作業装置
（５）の非作業状態での設定最大対地高さの２倍の距離
を超音波が伝播するに足る時間よりも小に設定するかｈ
、従らに送信ｈ１隔が大となって高さ制御が粗くなるこ
とを回遊し、制ｍ１−）［全回上できるようになった。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業■の実施例を示し、第１図はコ
ンバインの一部省略全体側面図、第２図はセンサーのＩ
ＩＸ寸部を示す一部り大仏大側る。 ＋ｆｉｌ・・・作業装置ｆ！、、００１・・・・・駈動
機構、１１力・・・・・送信器、■・・・・・受信器、
（１５）・・・・・超音波センサー、迩・・・・・制ａ
機ＰＲ６

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行■体に、作業状態と非作業状態とに切換えるために
   駆動機構１０１により昇１年目在に作業装置（５）全設
   けると共に、前記作業装置＋５１　Ｋ　、送信器（１２
   １と受信器（１（とから成る対地妬さ検出用の超音波セ
   ンサー１１５１を設け、前記センサーｔ１５１Ｖｃよる
   検出対地高さに基いて前記作業装置（６）の対地高さを
   設定範囲内に維持させるように前記駆動機構００１を自
   ＃Ｉ（ｒＮＪに作１させる制御機構−を備えた作業車で
   あって、前記送信器＋１２１ＶＣよる超音波の送信間隔
   を、１１ｎ記作業装置（５）の作業状態での設定最大対
   地高さの２倍の距離を超音波が伝播するに足る時間より
   も大ｆ（、かつ、ｒ４ｆ前記作業装置（６）の非作業状
   卵での設定最大対地篩さの２倍の距離を超音波が伝播す
   るに足る時間よりも小に設定しである。１１を特徴とす
   る作業ＪＩＬ。