JPS58108902A - 電動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本―明は電動車椅子等の電動車６二関丁ζこの摺電動車
６；は車輪駆動用モータの過電流等の種々の°置板状態
の異常を検出して制動ＩＩｖ作動させこの制動状態を保
持する保−装置が備えられている。

しかしながら、従来の電動車においては保Ｓ装置のリセ
ット１７９セツトスイツチや電源スイッテで手動的に行
なっていた為（二、特に電動車椅子を操作する身障ｔｔ
＝、　Ｆｔａい難いものであり、又タセツ）を自動的ａ
二行う自動復帰式のものあるがいつリセットされるから
知れず急発進する等危険が伴うものであった。　　　′ 本発明は斯る問題ｊ：Ｉｌみなされたちの−１貴常状態
検出６二伴う制動−作動の保持の解除を簡単な操作で行
うと共Ｃ二制動器の作動保持の解除に伴う急発進の危険
を防止することを目的とする０本発明の構成はｊｌｊｆ
指令器が走行位置の時車輪駆動用モータを駆動制御する
駆動制御回路と、速度指令器が停止位置の時停止有償号
を走行位置の時停止無償号ｔそれぞれ出力する停止検出
回路と、運転状態の異常時異富有偵号χ正常時異常無償
号ｔそれぞれ出力する異常検出回路と、停止検出回路及
び異常検出回路の出力Ｗ入力し停止無信号と異常有信号
との同峙入力一二より前記モータの制動器を作動させこ
の状ａｔ’保持し、この作動保持を停止４に信号により
解除Ｔる保持回路とｉ備えたことを特徴とするものであ
る。

斯る構成により異常検出口路により運転異常が検出され
ると保持回路によりモータの制動器が作動されこの作動
状態が保持されるので安全性が保たれると共に１遍賓指
令ｓｖ停止位置に復帰させること１；より前記作動状態
の保持が解除されるので別−の解除スイッテｉ操作する
心嚢がなく解除操作が容易となり、史には解除時には速
度指令−が停止位置となっていてモーター動儂号が出力
されないので解除特急発進することがなく安全である。

上記の如く本発明は構成されており、制動−作動保持状
態解除ゼ速度指令ｓも；より行うので、適度指令ａＶ有
する操作都電；賽用の解除スイッテを設ける必豊かなく
操作部の構造を簡単化できる等の特有の効果Ｙ有する。

本発明の一実施例ｉ以下に図−−；従い説明する。

第１図〜ｌＩ５図１；おいて、（１）は二次電池よりな
る電池（２）から給電されマグネットモータ等よりなる
右駆動輪（ＳＲ）の駆動用モータ（以下右モータという
）（ＭＲ）と同じくマグネットモータ等よりなる左駆動
輪（！ＳＬ）の駆動用モータ（以下脇モータという）（
ＭＬ）と操作部（４）とｔ有する電動車椅子本体で、！
ｓ作部（４）には速度指令器としての操作レバー（５）
を有し、この操作レバー（５１の傾斜態様によりモータ
（ＭＲ）（ＭＬ）の回転速Ｋｌ変えると共に回転方ＩＱ
’ｔ’切換え、操作レバー（５）の傾斜が真正面の時車
椅子前進、右前の時前進右旋回、左前の時前進左ｍ回、
真後の時後直進、右後の時後進右旋回、左後の時後進左
旋回、中立の時停止となる橡構成、されている、前記操
作レバー由）は傾斜状態から手を議了と図示しない附勢
手段・により自動的に停止位置（中立］に？１１帰する
同知構造のものとする。

上記電動車椅子はｓ２図〜第４図Ｃ二示される制ａ回路
により運転が制御される。第２図−二おいて（ＡＲ）（
ＡＬ）は第４図Ｈ）−二示す如（それぞれ操作レバー篭
５）の傾斜−二応じて抵抗値を変える１ＩｆＲ抵抗器（
ＶＲ）等よりなる右モータ、左モータ速度指令回路で、
同図−）の如き信号を出力する。（ＢＲ）ＣＢＬ）はそ
れぞれ適度指令回路（ムＲ］（ＡＬ）よりの信号を絶対
値回路１ｇミッタ回路により関数変換して同ｔＩＯＨの
如き信号Ｖ１ｖ出力する石モータ、左モータ指令変換回
路である。（ＯＲ）（ＯＬ）は図示しないデョツパー回
ｌ１４二より基準三角波と指令変換回路（ＩＲ）（ＩＩ
Ｌ）の出力信号ｖ１と奮比較し、この出力信号ｖ１１；
比例したオンデユーテイ＠Ｖ有した矩形パルス信号音出
力しこのパルス信号砿二より右モータ、左モータ（ＭＲ
）（ＭＬ）をデユーティｍｍすることＣ；より操作レバ
ー（５）の指令艦一応じた回転速度−二制御する右モー
タ、左モータ躯動制御１回路である。

又、■ｔｔｓ指令変換回路（］ｉｉＲ）（１ｍ、）出力
を人力し操作レバー［５１か停止位Ｉｌ畠二あるかどう
かｔ検出Ｔる停止検出回路で、第５図Ｋ）に示す如く基
準電位Ｖ・設定用の抵抗（Ｒ１）（Ｉｎ）と比較１Ｂ（
ＯＰＩ）（ＯＰＩ）とから主構成され比較器（ＯＰＩ）
（ＯＰＩ）の反転端子４：それぞれ右モータ、左モータ
指令変換回路（ＩＲ）（ＢＬ）出力を入力し、それぞれ
の非反転端子１；基準電位Ｖ・を入力しており、第４図
Ｉｒ４に示される如く指令変換回路（ｍＲ）（！Ｉ！、
）出力ｖ１が共６二轟準電位Ｖ・より低い時！操作レバ
ー（５）停止（中立］とみなし五信号ゼ出力し、それ以
外のＩＩＬ信号な出力する。

（３りは摩擦により右モータ（ＭＲ）、左モータ（Ｍｌ
、３ζ；制動をかける制動１１（ＩＦＲ）（ＦＬ）ｔ’
制御する制動制御回路で、第Ｓ３轄口；示す如くトラン
ジスタ（１１％）（テｒ鵞）、ａ抗（１１）（Ｒ４）ｆ
４オード（ＤＩ）、通電１１に制動器（Ｆ’Ｒ）（νＬ
）ｖオフする”４１に’（ＬＲ）（ＬＬ）等よりなり、
停止検出回ｌｌ財出力が冠の時トランジスタ（！Ｔ１］
オン、トランジスタ（？ｒ！］オフで、コイル（Ｌｌ）
（ＬＬ）オフとなり左＄−１−−４（ＭＲ）　（Ｍｌ、
　）ｉ：＠＠がかけられ、出力がＬの［うｙｙｘり（’
！’ｒｚ）（Ｔｒｔ）が反転しコイル（ＬＲ）（ＬＬ）
オｙとなり一−オフとなる。

（旬はモータ（ＭＲ）（ＭＬ）の過電ａｔ’検出して異
常Ｗ、無傷号奮出力する電流異常検＆ｆｉ回路で。

ＩＩ！１ｍ昨ロニ水丁如く、毫−タ（Ｍｊ’ｌ）（ＭＬ
）と直ガ借続される数十廊ρ程度の低抵抗値の検出抵抗
（ｒ）、演算増幅１１１（ＯＰＩ）、ｆｆツブ＃ｌｋ＠
７１１ブー　　ｙデｙ？（Ｏｆ）、抵抗（Ｒ＠）ＣＲ４
）ＣＲＹ）、ｊｔ＠ＩＩ（ＯＰｍ）、抵抗（Ｒ＠）及び
２’／ｆン？（Ｏｆ）よりなる遥魅回１１（６）、＠抗
（翼ｔ）（ＩＩ＠）等からなり、モータ（Ｍｌ）（ＭＬ
Ｊ電＃Ｉが検出抵抗（ｒ）ｔ＝流れ検出抵抗（ｒ）の正
一端の電位が増幅＄Ｉ（Ｏ１’ｌ）の非反転端子入力電
位８れ抵抗（Ｒ４）（Ｒ１月二重設＊薯れる増幅率にて
非反転増−８れ遅亀ｍ＊ｔｅｔｔ’過（て比較器（ＯＰ
Ｉブ→の非反転端子に入力Ｓれ抵抗（１？）（真１・）
６二て設定される電位、＊ち例えば！墨ムが検出抵抗（
１口：ｄ４１Ｌ、て癒れた時反転端子−二人力される電
位と比較される。従って１通常運転時平地の場合４Ａ程
度の電流が検出抵抗（ｒ）に流れることによりコンデン
サ（ａｔ）を御所定量デャージされており、この状態で
は比較器（ＯＰｌ）出力は異常無。

即■信号を出力Ｔる。そして、モータ（ＭＲ）（ＭＬ）
拘電状態となると約５２Ａが検出抵抗（ｒｌに流れ抵抗
（Ｒ−］及びコンデン？（０りによる遅延時間１例えば
約５秒間以上継続して３２Ａが流れること１二より非反
転端子入力電位が基準電位よりも高くなり比較器（ＯＰ
ｌ）より異常有％叩ちＬ信号を出力する。

（６）は電流異常検出口ＩＩ（０１と停止検出回路ｐ）
との出力を入力し制動制御回路（１１１と右モータ、左
モータ駆動制御回路（ＯＲ）（ＯＬ）とに信号ンダイオ
ード（ＤＩ）を介して出力する保持ｉｉｉ路で、第５１
ｆｉ１け１に示Ｔ如（二人カナンＦ（Ｍｌ）（）！りよ
りなり８端子Ｃ：過電流検出口１１９）出力ｉ入力しＲ
端子場；反転器（Ｎｌ）ｔ’通して停止検出回路Φ）出
力を人力するＲ−１１フ１ツブフロｙプ（ｙｙ）と抵抗
（Ｒ１１）とコレクタが制動制御回路−１のトランジス
タ（’Ｉ’ｒ鵞）のペース及びトランジスタ（テｒｔ）
のコレクタ聞書：僧続されるトランジスタ（Ｔ７１）と
からなり、停止時か、平地走行時か、２３Ａ以上過電Ｒ
ＩＩｌかで下表の動作１行う。

従って走行時過電流状態となると鯛、勤１ｌｌ（Ｆ　Ｒ
）（ｙｔ、）がＯＮして制動がかけられると共−二右モ
−ｙ、　左−ｔ−−ｙ駆動＠＠回路（ＯＲ）　（ＯＬ　
）　（Ｄ前記デ璽ツバ一部１；おける轟準三内波が入力
される端子電位を零（：引き込みモータオｙデエーテイ
ー零として駆動制御回路（ＯＲ）（ＯＬ）出力を零とし
走行を停止する。この制動状態は８端子入力がＨとなっ
ても保持され、操作レバー（５）が停止位置ε：Ｉ［帰
しＲ端子６：Ｌ信号が入力８れる２共Ｃ二８端子にＨ信
号が入力されることによりトツｙｙスｆ（’ｌ’ｒｌ）
がｏｙｙし保持回ｗＩに）の保持が解除される。

又、（ＪＲ）（ＪＬ）はそれぞれ右モータ、左モータ回
転異常検出回路で、各回ｗＩは第５図−に示Ｔ如（モー
タ（ＭＲ）（ＭＬ）の回転数ｙＡルスＲ波数として検出
する同順の回転数検知部（７：とこの検知部（〕）〕出
力ｖｌｌ波数−電圧変する′／Ｘ変換部（８）とこの変
換部（８）出力ｖｒｊＬ転端子に入力し抵抗（Ｒ１１）
１１１ｍ３４：よる分圧基準電位奮非反転端子Ｃ：入力
し出力を第！！ＩＩイ）のＲ−８フジツプフ四ツブ（Ｆ
Ｆ）の集端子Ｃ二人力する比Ｍｌ（Ｏ２０）とからなり
、車椅子が制御回路の故障等桝より暴走し始めモータ（
ＭＲ）（ＭＬ）の回転速度が所定値以上となると比較器
（Ｏ２０）よりＬ信号を出力し、正常時にはＨ信号を出
力する。

又、（和は電源異常検出回路で１図示しない定電″田回
路により得られる制御回路用定電圧、１２Ｖｙｊｔｓ図
（ハ）に示す如（抵抗（Ｒ１４）（Ｒｔｓ）ｔ：より分
圧し、その中点電位を反転端子ａ：大入力。

１池（２１の電源電圧！４Ｖｔ’抵抗（Ｒ１４）（１１
１］により分圧し、その中点電位を非反転端子に入力し
出力Ｙ第３図Ｈ１のＲ−８フリツプフａツブ（ＦＦ　）
の８端子＆二人力する比較器（ｏｐｓ）ｖとすると、電
池電圧が例えは１に、５Ｖ以下になると比較器（ＯＰＳ
）からＬ信号を出力し、電池電圧が正常で１２Ｖライン
の電圧が異常上昇する時はその電圧が例えば１７．４　
Ｖ以上になると比較器（ＯＰＢ）からＬ信号音出力し、
電池電圧及び制卿回路用電圧共Ｃ正常の時Ｈ信号を出力
し、電源電圧の異常による制御不能、ＷＡ動動作切防止
るも９である。

（Ｐ）１１モ一タ駆動制８回路（ＯＲ）（Ｏｆ、）ノａ
ｉカトランジスタ（電力制＠ｍ１）（’！’ｒＲ）（１
’ｒＬ）の温度が異常６：上昇した時に異常有信号を出
〕力し出カイｄ号ｔ’ｌｌｓ図何）のＲ−８フリツププ
ロツプ（ＦＦ）の８端子に入力Ｔる温度異常検出回路で
ＳＳ図に）に示す如くトランジスタ（’Ｉ’ｒｌ）（Ｔ
ｒＬ）の故島板（図示しない］温度Ｗ検出する正特性夛
−ミスタよりなる温度検出素子（？ｈ　）。

設定抵抗（Ｒ１口）（１１？）（Ｒ２０］、ヒステリシ
ス設定抵抗（Ｒ冨１）、抵抗（Ｆｕｒ）。

抵抗（Ｒ１？）及び（Ｒ１・）の中点が反転端子艦＝、
検出素子（’！’ｈ）及び抵抗（Ｒ１・）の中点が非反
転端子にそれぞれ接続される比較＠（ＯＲ４）よりなり
１例えば検出素子（’Ｉ’ｈ）の検出温度が８０℃以上
となると比較器（ＯＲ４）からＬ信号ｖ、７０℃以下と
なるとＨ信号を出力よう構成される。

上述の如く本発明は構成されており、１１？作レバー（
５）ｖ停止位置から外し傾斜させると停止検出回路（Ｄ
Ｊ出力ＦｔＬで制動制御回ｌ！を蜀の′ｔトランジスタ
’Ｉ”ｒｌ）オフとなり、一方保持回路閾出力も零とな
らないので、）ランｅスタ（Ｔｒｌ）オンで制動器（Ｆ
Ｒ）（デＬ）オフとなる。従って、操作レバー（５）の
傾斜方向度合により右モータ（ＭＲ）、左そ一タ（ＭＬ
）ｍｔｋ度制御されつつ回転駆動さ゛れ車椅子が走行す
る。

何らかの異常が生じ、異常検出回１ｉ！（Ｇｌ〜（Ｐ）
の少なくとも一つがＬ信号を出力する＆、Ｒ−８フリシ
ブフロップ（ｙｙ）の８端子がＬとなり、トランジスタ
（Ｔｒｌ）がオンし保持回路＠）出力が零となり、これ
−二伴い制動制御１回路（Ｉ！１のトランジスタ（Ｔｒ
ｌ）オフで制動器（１１１３（ＦＬ）オｙとなり制動が
かけられると共に、モータ厘動制卿ｆａｉｌｉ　（ＯＲ
）　（ＯＬ　）出力＄零トナｓ）車椅子カｌ１行停止す
る。

この制動停止状ｍは異常検出回路（０１〜伊１出力が翼
に復帰してもＲ−８フリツプフａツブ（′ＩＩν）の作
用６；より保持される。？−の保持の解除に操作レバー
（５）を停止位置に復帰させ（手を議了ことにより自動
的１；行われる］停止検出回路ｐ）出力が翼となり鳳端
子入力がムとなると共−二１端子入力が翼となることに
より行われこの時トランジスタ（Ｔｒｉ）がオフとなる
。そして停止検出−路ｐ）出力１１４二より制動制御１
回路（７）のトランジスタ（ｙｒｌ）オン、トランジス
タ（テｒｌ）オフで制動器（ＰＲ）（ＦＬ）オンとなり
制動はかけられたままである。上記の制動保持解除Ｃ二
よりレバー（５Ｂ！制せば鼻走社可能となる。

尚１本発明は上記実施例Ｃ；限定さ・れるものではなく
１例えば電動車椅子以外の電動車でも良く、゛操作レバ
ーもレバー状のものｓｋ＠定されない、又第５図に示す
如くＲ−８フタツ１）ａツブ（ＰＦ）の翼端子入力を異
常検出回ｌ！（９）〜（力出力と停止検出回路ｐ）出力
とｖＮＡＭＤ回路（１４）ｔ’通して得られるＨＡＮＤ
Ａ力としても良い、この場合停止検出口１！（Ｄ）及び
異常検出回路（Ｇ）〜伊）出力が共ＣＭの時Ｒ端子入力
がＬとなり保持回路（３）の保持が解除される。又、Ｉ
ｔ−８フリツプフａツブ（Ｆｙ）は）１０Ｂ構成として
も良く、この場会停止検出回１ｉ！（Ｄ）及び異常検出
回路ｍ〜（Ｐ）出力特性は上記実施例と反転したものと
する。

【図面の簡単な説明】

第１図Ｕ）は本脅明−冥簡例の平ａｉｍ、同図−１は同
側面図、１１２図は同実施例の制御回路のブロック図、
第ｓｌ！Ｉビ）（−（ハ）に）は同姿部電気回路図、第
４図げ）は同要部電気回路図、同図−（ハ）は同Ｉ！Ｉ
ビ１の異なる部分の電位−レパー傾斜角度特性図、第５
図は本−明確の実施例の稜部電気回路図である。 通５ト・・操作レバー（適度指令器）、（ＯＲ）（ＯＬ
　）　−・・駆動ｌ１ａｌ！！ＩＫ、　（Ｍ　Ｒ）　（
Ｍ　Ｌ　）　−４−４゜ｐ）・・・停止検出−路、　＠
）−・・保持回路、（Ｇ）（，７１１）（ＪＬ）（Ｋ）
（Ｐ）・・・異常検出回路、（νＲ）ＣνＬ）−制動器
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１速度指令器が走行位置の時車輪駆動用モータＷ駆
   動制御する駆動制５Ｉｉｉ路と、速度指令器が停止位置
   の時停止有償号ｉ走行位置の時停止無信４１ｖそれぞれ
   出力子心停止検出回路と、運転状態の異常時異常有信号
   を正常師異常無傷号ｌそれぞれ出力する異常検ａＳ回路
   と、停止検出回路及び異常検出回路の出力を入力し停止
   無信号と異常有信号との同時入力に上り前記モータの制
   動器ｉ作動させこの状態Ｙ保持し、この作動保持を停止
   有信号６：より解除する保持回路とを備えた電動車。 （２）異常検出回路を車輪駆動用モータの過電流を検出
   するものとした特許請求の範１１ｍ１ｔ項紀載の電動車
   。 、（３１異常検出回路を車輪駆動用モータの回転遠度の
   異常上昇を検出するものとした特許請求の範５ｌ１１１
   項妃載の゛峨動軍。