JPS58129911A - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、走行機体く駆動昇降自在に連結した刈取前
＃！＆珊部に対地高さ検出センナを設け。

このセンナの検出結果に基づいて前記同職処理部を昇降
させて、刈高設定手段で任意に設定し九目標対地高さに
維持させる自助昇降制御機構と、前記センサに対して優
先作動する手動昇降用スイッチとを装備し、且つ前記刈
取前処理部に設けた殻稈存否検出センサが殻稈存在を検
出している場合にのみｆＩＩ記自動昇蹄制御機構を作動
させるよう構成したコンバインの刈高制御装置に関する
ものである。

従来かかる刈高制御装置においては、昇降遮度を次のよ
うに設定することが考えられている。

■０納制御時の昇降速度を手前操作時のそれよりも低速
に設定する。

■　対地高さが予め設定した高さよりも低い領域を自助
制御作動域、これ以上に高い領域を非自助制御域とし、
且つ自助制御作動域の昇降速度を非自前制御域のそれよ
りも低速に設定する。

上記両手段ともに、自前中はハンチングを抑えて安定し
た制御を行い１手前時には迅速な昇降を行えるように考
慮されたものであるが、前者にあっては手助時に常に高
速となるために。

っては、刈取前処理部の６よって昇降速度が設定され、
低い位置（自前制御作動域内）では必ず低速となるため
１手前で調節する場合でも微調整を行いやすい利点があ
るが、−行程の刈取走行を終えて枕地に出て１機体旋回
の九めに刈取前処理部を手助で上昇させるときに、ある
高さまでは低速でしか上昇せず、充分上がらないまま旋
回して切株に引掛かけてしまうおそれがあった。

この発明はかかる不興合を解消することを目的としたも
のであって、冒記構成の刈高制御装置において以、前記
刈取前処理部の対地高さか予め設定した高さよりも低い
領域を自１制御作紡域、これ以上に高い領域を非自助制
御域に設足し、１ｌｆＪ記殻稈存否検出センサが殻稈存
在を検出している状廊では、前記設定高さより低い餉域
内での上昇及び下降速度を設定高さ以上の領域でのそれ
よフも低速に設定し１曲記殻稈存否横出センサが殻稈存
在を検出していない状めでは、全域での上昇速度を高速
に、又、設定−さより低い領、域での下降速度を設定高
さ以上の―域のそれよりも低速に設定しであることを特
徴とする。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　１つまり、刈取前処理部に殻稈が導入されている
刈取作業中は１曲に説明した後者の方式と４す、ハンチ
ングの少ない安定した制御が可能になるとともに、自前
中に目標高さから一時的に手前で刈高変更したい場合も
、低速で細か（調節でき、又、刈取前処理部に殻稈が導
入されていない状態１例えば枕地に出た場合には、上昇
は全域に亘って高速で行えるので手助で迅速に上昇させ
て切株に触れずに直ちに旋回を行うことができ、しかも
幅端へ出たのちの次の刈取開始時には刈取前処理部が高
位置の非自前制御域にある間は高速で下降して、低位置
の自助制御作動域に入ると低速となり、目標刈高さに安
定よ（近づけることができるのである。

つまり、刈取作業中か否かの判断と昇降速度の切換えを
合理的に組合わせることで、安定した自１制御と、′８
地又は刈初めに怠ける手助昇４ｔｊ！４節の操作性向上
を図ることができたのであ□る。

以下この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はコンバインの前部を示し、クローラ走行装置（
ｌを装備するとともＫｍ饋装置（！）及び操縦部＋ｍｌ
を搭載し九走行機体（４）の前部に、引起し装置圏、刈
堆装置（引、刈取殻稈搬送装置（７１４１ｉを装備し九
刈取前処理ＩＩ（りのフレーム（９）が支点（Ｐ）を中
心に上下揺動自在に連結され、且つ油圧シリンダーによ
って駆動昇降されるように構成されている。

前記刈取＃電層＠（Ｊｌは手前で任意に！痔操作できる
とともに、設定しぇ刈高さに自ｗＪＩＩｍ持制御で自る
よう罠なっており、以下にその構成を説明する。

第２図は同権前処ｊ１ｓ昇降制御機構の概略を示し、１
記油圧シリンダ（至）の作動を司る電磁制御弁（ｌｌ＃
ｉ：、　　）ランジスタＣ’！ｕ）−１）Ｅ通電作動す
ると上昇制御位置に、又、トランジスタ（Ｔｄ）が通電
作前する上下降制御位置に夫々切換えられ１両トランジ
ス、り（〒１１）＃（Ｔｄ）が共に非通電状態で中立ロ
ック位置に保持されるようＫなっている。

前記刈取前ＩＪ＆場部（りの刈取装置（引近傍の上方位
置に＃ｆ、趨童波発信器と受信器とからなる対地高さ検
出センサＩが設けられていて、−短小時間ごとに地上に
向けて発信した超音波の受信時間を検出し、これを次の
計測回路Ｉで演算計測して対地高さＣｈｌが得られる。

　そして、この検出した対地高さくｈｌが第１、第２減
算器（１４１，Ｃｌ５Ｋ入力されて、可変抵抗器からな
る刈高設定器αｅからの目標刈高さα萄との偏差が演算
され、検出高さくｈｌが目標高さく６）より低いときＫ
のみその偏差が第１減算器α番の出力として取出され、
又検出高さ躯）が目標高さく６）より高いときには、そ
の偏差が第２減算器ａＳからの出力として取出される。

各減算器（１４１、ｆ１５１の出力は夫々比較判別回路
（１７１，（ｉｌＫ入力されて、不感帯設定器αＳから
の出力と比較され、各減算器む０１口９の出力が不感帯
設定値より大きい場合にのみ、各判別回路ａ７１゜ロー
から「高」出力が取出され、各「高」出力が上昇制御信
号及び下降制御信号となるのである。

つまり、目標高さく６）から上下設定範囲（Δｈ）を不
感帯として、その下方が上昇制御域、上方が下降制御域
となっている。

又、前記検出高さくニ）は第３比較判別回路！ＩＫ入力
されて、制御域設定用の設定器ωからの出力と比較され
、検出高さくニ）がこの設定高さくＨｏ）より低い間は
、判別回路−から「高」出力が出され、検出高さく５）
が設定高１　（１１０）以上に高くなると判別回路−の
出力が「低」となるよう構成され、且つこの判別回路■
の「１６」出力によって間欠信号発生器−が起動される
ようになっている。　崗、前記設定器さくＨＯ）は通常
の作業に利用する刈高さよりも高い値に設定され、従っ
て前記目標高さ＠Ｆｉこの設定高さくＨｏ）よりも低い
範囲で任意に調節される。

又、前記操縦部（３）の近傍には人為昇降用のスイッチ
−が設けられるとともに、前記引起し装置ｔｓ＞の下１
１には導入し九植立殻稈の株元との接触によって閉じら
れるスイッチ（財）が、殻稈存否検出センサとして設け
られており、これら両スイッチ−、ａａが第２図に示す
ように論珈回路中Ｋｌｌ込まれている。　崗、第２図中
の符号（ムｎ）はアンド回路、　　（Ｒｎ肩オア回路、
（Ｉ）は反転器である。

本考東Ｉ／″ｉ以上のように構成されたものであり。

次に各檀モードでの昇鐸作１について説明する。

囚・・・・刈取作業中の自前昇降制御 この場合１手前スイッチ（ハ）の上昇接点（ｕ）及び下
降接点１１１は共に開かれ、且つ殻稈存否検出スイッチ
（２４１Ｆ！、閉じている。　従って、アン、ド回路（
Ａ、ｌ〜（Ａ９）は作紡停止している。　又。

検出高さ供）は設定高さくＨＯ）よりも低い位置にある
ので間欠信号発生器のは作動している。

（−−１）中立軟融 検出調さＣｈｌが不感帯内にあると、第１．第２両比較
判別回路面、酩の出力は共に「低」であり、アンド回路
（Ａ１）〜（Ａ４）及びオア回路（Ｒ１）、（Ｒ２）が
全て作＃−停止し、刈取前処理ＷｉＡｔ船は昇降停止状
急にある。

（ａ−１ｆ）上昇制御 検出高さ四が不感帯より下まわると、比較判別回路面の
出力のみが「高」となり、アンド回路（Ａ、）の出力が
ｒ高」となる、　そして１間欠信号発生回路υの出力が
「高」のときだけアンド回路（９の出力が「高」となり
、これによって第１トランジスタ（！Ｕ）が間欠的に通
電作動して制御弁■を駆動し、刈取前処環部（すは検出
高さ−）が不感帯に入るまで間欠的に上昇制御される。

別回路（２）の出力のみがｒ高」となり、アンド回路（
９，（＾−及びオア回路（Ｒ−を介して第２トランジス
タ（！ｄ）が間欠通電され、自重下降による間欠下降制
御が行われる。

（Ｂｌ・・・・・・刈取作業中の手酌昇降自助制御を行
っての刈取作業中にスイッチ−を切換えると優先的ＫＪ
Ｉ降操作できる。

（ｂ−１）設定高さくＨｏ）よシ低い領域での昇降スイ
ッチ口を上昇接点（ｕ）　Ｋ切換えると、アンド回路（
りの一方の入力が「高」、他の入力が間欠信号発生回路
のからの出力で「萬−低」に切換わるので、オア回路（
Ｒｐが間欠作動して間欠上昇作動となる。　又スイッチ
＠を下降接点１１１１　Ｋ切換えるき、同様にアンド回
路（９が間欠作動して１間欠的な下降作動が行われる。

（ｂ−１）設定高さくＨｏ）以上の領域での昇降この場
合は、比較判別回路（社）の出力が「低」で１間欠信号
発生回路＠も作動停止しているので、スイッチ（ハ）が
上昇接点（ｕ）に切換えられると、アンド回路（〜）の
出力が連続して「高」となり、このため連続的な上昇作
動、つまり間欠上昇に比較して高速の上昇が行われる。

　又、スイッチ（２）が下降接点ｌｄｌに切換えられる
と、アンド回路（ムａが連続して「高」出力となり、連
続下降作動が行われる。

Ｉｃ）・　・・非刈取作業中の昇降 この場合は、殻稈存否検出センサー＠が開いているため
に、アンド回路（ＡＪＩ（ムンが共に「低」出力となり
、自動刈高制御作動が牽制され１手助スイッチーの指令
のみで作動する。

（ｃ−１）上昇作動 スイ・ツチのを上昇接点（ｕ）に切換えると、アンド回
路（ムｐが「高」出力となり、連続的上昇が行われる。

　そして、この上昇は設定高さくＨりで区切られ死領域
に関係なく。

全昇蹄域に１いて連続的な上昇作動が行われる。

従って、−行程の刈取走行が終了して綿線に出ると前述
の自前制御が牽制阻止され。

ここでスイッチ（至）で上昇操作すると高速（自前制御
時より）で上昇することになＬ直ちに機体旋回を行って
も刈取前処１１１部（りの下部が切株に引掛かるような
ことはない。

（Ｃ−ＩＩ）下降作動 １記設定高さくＨｏ）以上の領域でスイッチ（至）によ
る下降操作を行うと、前記（ｂ−１ｆ）　　　　。

の項で説明したようにアンド回路（９が連続的に「高」
出力を出し、連続下降が行われる。　又、設定高さくＨ
りょシ低い領域でスイッチ（至）による下降操作を行う
と、前記（ｂ−１）の項で説明したようにアンド回路（
へ）の出力が間欠的に「高−低」に切換わり間欠下降が
行われる。

従って、（２）場での最初の刈初め時や、鹸地に出たの
ちの次行程への開始時に、刈取前処理部に末だ殻稈を導
入しないうちのスイッチのによる下降は、設定高さくＨ
Ｏ）までは連続的に迅速下降させ、それ以降は間欠的に
低速で下降させることができ、自前制御に至る前におよ
そ目標高さく９）近くまで下降させる操作が融成のもの
を利用しているが、接触式でアナログ検出できるものを
利用するもよい。　又、接触式のオン・オフ型センサを
用いる場合には。

刈高さが設定高さくＪｉｏ）以上が下かを検出するため
に、刈取前処理部（りの走行機体（４）に対する高さを
検出する形ｒｔ−とる必要がおる。　又、昇降速度の切
換えは、連続禰鋒さ間欠昇降の切換え方式の他に１周期
が同一でオン時間の興なる２種の間欠信号、もしくはオ
ン時間が同一で周期の興なる２種の間欠信号を用いる方
式や、油圧シリンダ（至）の給排油量を切換えて給体昇
降速度自体を変更する方式等各種の変形が可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本脅明に係るコンバインの刈高制御装置の実施の
態様を例示し、第１図はコンバインの前部を示す側面図
、第３図・は制御模構の概略構成図である。 （４）・・・・・・走行機体、（＠Ｊ・・・・・・刈取
前処理部、ａ２・・・・・・対地高さ検出センサＳ（至
）川・・・手前昇降用スイッチ、［株］・・・・・・殻
稈存否検出センサ５（６）・・・・・・検出高さ、（６
）・・・・・・目標高さ、（Ｈｏ）・・・・・設定高さ
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行機体（４）に駆前昇降自在に連結した刈取前処理部
   （りに対地＾さ検出センサ＠を設け、このセンサ（１２
   の検出結果に基づいて１記刈取処理部＋８１を昇降させ
   て、刈高設定手段で任意に設定した目標対地高さく６）
   に維持させる自動昇降制御機構と、前記セ／すＯＫ対し
   て優先作動する手前昇降用スイッチ−とを装備し、且つ
   前記刈取前処理部（剣に設けた殻稈存否検出センサ（財
   ）が殻稈存在を検出している場合にのみ前記自前昇降制
   御機構を作動させるよう構成したコンバインの刈高制御
   装置であって、前記刈取前処理部（８！の対地高さ四が
   予め設定した高さくＨｏ）よりも低い領域を自前制御作
   動域、これ以上に高い領域を非自前制御域に設定し、前
   記殻稈存否検出センサ＠が殻稈存在を検出している状態
   では、前記設定高さくＨＯ）より低い領域内での上昇及
   び下−速度を設定高さくＨｏ）以上の領域でのそれより
   も低速に設定し、前記殻稈存否検出センサ（財）が殻稈
   存在を検出していない状態では、全域での上昇速度を高
   速に、又、設定高さくＨｏ）より低い領域での下降速度
   を設定＾さくＨｏ）以上の領域のそれよりも低速に設定
   しであることを特徴とするコンバインの刈高制御装置。