JPS5938103Y2 - 刈取機における刈高さ制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、本機に昇降自在に装備させた刈取部を、人為
操作レバーの位置指示に基づいてその指示された所定位
置に駆動昇降ならびに位置保持させる人為昇降制御手段
と、゛前記レバーの全位置指示範囲のうち、刈取部を下
降伏態にする一部の指示範囲に前記レバーが操作位置さ
れているとき、対地検出センサーによる地面の凹凸変化
検出結果に基いて刈取部を自動的、かつ、間欠的に対地
追従制御する自動間欠制御手段とを備える刈取機におけ
る刈高さ制御装置に関する。

この種の刈取機における刈高さ制御装置は、刈取作業時
に必要となる地面の凹凸変化に伴なう刈取部の煩雑な刈
高さ調節操作から作業者を解放することができるばかり
でなく、前記センサーによる地面の凹凸変化検出結果に
基づいて刈取部が間欠的に昇降制御されるので、刈取部
をセンサーの検出結果に基づいて連続的に昇降制御する
場合のような過剰昇降制御に起因するノ・ンチング現象
がなく、常時、安定した良好な刈高さ制御を行なうこと
ができる利点を有するものの、圃場終端部での機体旋回
時に、レバーを刈取部の自動間欠駆動昇降範囲内からそ
の範囲外に操作して、刈取部を所定高さまで上昇させた
のち、旋回後に再びレバーを刈取部の自動間欠駆動昇降
範囲外からその範囲内に操作して、刈取部を所定の刈取
作用高さまで下降させるような場合に問題があった。

即ち、安全な機体旋回が行なえながら時間的ロスが最も
少ない必要最小限の上げ幅に相当する前記人為操作レバ
ーの指示位置を選択するのが未熟練者には難しく、シか
も、旋回終了後における所定高さから刈取り高さ位置ま
での下降は間欠駆動となるために下降に時間を要し、能
率面で不利な欠点がある。

本考案は、かかる点に鑑み、機体旋回時における刈取部
の昇降操作の簡便化とともに、刈取部の設定高さまでの
上昇、ならびに、それにつづく所定の刈取作用高さまで
の下降を迅速化することができるようにぜんとする点に
目的を有するものであって、官記したものにおいて、前
記刈取部が前記自動間欠制御下にあるとき、人為切換え
スイッチの第１操作で前記自動間欠制御を停止させると
ともに続く第２操作で停止を解除させる制御状態切換え
手段、並びに、前記人為切換えスイッチの前記第１操作
で、刈取部を設定高さまで連続的に駆動上昇させる連続
上昇指令を出力し、設定高さで刈取部を位置保持させる
とともに、前記人為切換えスイッチの前記第２操作で、
前記センサーが所定の対地高さを検出するまでの間は刈
取部の連続下降指令を出力する連続昇降制御手段とを設
けであることを特徴とする。

これによって、圃場終端部での機体旋回時に、前記人為
切換えスイッチを第１操作することにより、自動間欠制
御されている刈取部を設定高さまで連続的に駆動上昇さ
せることができ、また、旋回完了後に前記人為切換えス
イッチを第２操作することにより、設定高さに位置して
いる刈取部を、センサーが所定の対地高さを検出するま
での間は連続的に駆動下降させることができるから、こ
のような機体旋回時における刈取部の昇降操作を簡便に
行なうことができるばかりでなく、刈取部の連続的な駆
動下降によって、所定の刈取作業態勢を迅速に現出させ
て、作業能率の向上を図ることができるに至った。

以下本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はコンバインを示し、左右一対のクローラ式走行
装置１Ａを有する機枠１Ｂ上に脱穀装置１Ｃを搭載して
なる本機１の前方に、植立殻稈をほぼ立姿にまで引起し
て刈取ったのち、この刈取殻稈を漸次横倒れ姿勢に姿勢
変更し乍ら脱穀装置１Ｃに搬送供給する刈取部２を、前
記機枠１Ｂとの間に介装した油圧シリンダ３を介して機
体進行方向に対する横軸芯１１周りで駆動昇降自在に装
備するとともに・前記刈取部２の構成部材の一つである
引起し装置２Ａの下端背部には、横軸芯１２周りで揺動
自在な橋状の対地接触子４Ａの一定以上の揺動変位を捕
促することによって地面の凹凸変化を検出するセンサー
４を設けている。

第２図、第３図は前記刈取部２の刈高制御関係を示し、
これは、前記刈取部２を、この刈取部２脇の操縦部５に
設けた人為操作レバー６の位置指示に基づいてその指示
された所定位置に駆動昇降ならびに位置保持させる人為
昇降制御手段と、前記レバー６の全位置指示範囲Ａのう
ち、刈取部ｌを下降状態にする一部の指示範囲ａに前記
レバー６が操作位置されているとき、前記センサー４の
検出信号に基づいて刈取部２を自動的、かつ、間欠的に
対地追従制御する自動間欠制御手段と、前記刈取部２が
前記自動間欠制御下にあるとき、人為切換えスイッチ２
３の第１操作で前記自動間欠制御を停止させるとともに
続く第２操作で停止を解除させる制御状態切換え手段１
０、並びに、前記人為切換えスイッチ２３の前記第１操
作で、刈取部２を設定高さまで連続的に駆動上昇させる
連続上昇指令を出力し、設定高さで刈取部２を位置保持
させるとともに、前記人為切換えスイッチ２３の前記第
２操作で、前記センサー４が所定の対地高さを検出する
までの間は刈取部２の連続下降指令を出力する連続昇降
制御手段とから構成されている。

尚、前記センサー４は上下方向に位置変更自在で、前記
レバー６の自動間欠駆動昇降範囲ａ内での揺動操作に運
動して上下に位置変更されるべく構成されている。

また、前記の手動昇降制御状態と自動刈高制御状態とに
切換える制御状態切換系は次り如く構成されている。

即ち、そのオン、オフ操作に伴なって０又は１の信号を
発する手動切換スイッチＩと、前記レバー６が前記の自
動間欠駆動昇降範囲ａ内に位置しているか否かを判別し
て、その範囲内にあるとき１の信号を発する判別器８と
を設け、前記手動切換スイッチ７０オン、オフ操作に伴
なう前記の信号と前記判別器８からの信号とをアンド回
路９を介してナンド回路１０に出力し、かつ、この後述
する制御状態切換え手段としてのナンド回路１０からの
Ｏ又は１の信号を、前記油圧シリンダ３の伸縮作動を司
る電磁バルブ１１の上昇回路１２Ａ及び下降用回路１２
Ｂにオア回路１３Ａ、１３Ｂを介して夫々接続した手動
制御系のアンド回路１４Ａ、１４Ｂに直接出力すると同
時に、前記オア回路１３Ｂ、１３Ａに接続した自動制御
系のアンド回路１５Ａ、１５Ｂに信号反転用のノット回
路１６を介して出力すべく構成している。

尚、前記ナンド回路１０には、通常前記連続昇降制御系
から１の信号が入力されている。

従って、前記手動切換スイッチ７がオンの状態にある場
合には、前記レバー６が自動間欠駆動昇降範囲ａ内に位
置していても、前記アンド回路９の出力信号はＯとなり
、前記アンド回路１０からは１の信号が出力される。

これによって、手動昇降制御系は作動可能な状態となる
が、自動制御系のアンド回路１５Ａ、１５Ｂに出力され
る信号は前記ノット回路１６によってＯとなるため、自
動刈高制御系は作動しない、また、前記手動切換スイッ
チＩがオフの状態にあり、かつ、前記レバー６が自動間
欠駆動昇降範囲ａ内に位置する場合には、前記アンド回
路９の出力信号は１となり、前記ナンド回路１０からは
０の信号が出力される。

これによって、前記自動制御系のアンド回路１５Ａ。

１５Ｂに出力される信号は前記ノット回路１６によって
１となり、自動刈高制御系は作動可能な状態となるが、
手動制御系のアンド回路１４Ａ。

１４ＢにはＯの信号が出力されるため、手動昇降制御系
は作動しない。

要するに、前記手動切換スイッチ７０オン、オフ操作に
よって手動昇降制御状態と自動刈高制御状態とに切換え
られることとなる。

前記人為昇降制御手段は次の如く構成されている。

即ち、前記レバー６の揺動変位を設定刈高さとして電気
的に検出する第１検出器１７と、刈取部２の本機１に対
する昇降変位を該刈取部２の実刈高さとして電気的に検
出する第２検出器１８とを設けるとともに、これら雨検
出器１７．１８からの検出信号を減算処理する比較器１
９からの差信号が不感帯設定値の許容範囲内にあるか否
かを判して、許容範囲内のときはＯの信号を、許容範囲
以上のときは１の信号を夫々前記の上昇用アンド回路１
４Ａ及び下降用アンド回路１４Ｂに出力する上昇及び下
降用判別器２０Ａ、２０Ｂを設け、以って、前記手動切
換スイッチ７が手動昇降制御状態にあるときにおいて、
前記比較器１９からの差信号が不感帯設定値の許容範囲
内に位置するまで前記刈取部２を駆動昇降制御すべく構
成している。

前記刈高さの前記自動間欠制御手段は次の如く構成され
ている。

即ち、前記センサー４のセンサーボックス４Ｂ内に、前
記対地接触子４Ａと接触したときには０の信号を発し、
非接触状態にあるときにはｌの信号を発する上昇用及び
下降用接点４ａ、４ｂを設げ、これら両接点４ａ、４ｂ
からの信号を信号反転用のノット回路２１Ａ、２１Ｂを
介して夫々上昇用及び下降用のパルス発振・器２２Ａ、
２２Ｂに出力するとともに、これら両パルス発振器２２
Ａ。

２２Ｂからのパルス信号を前記の上昇用アンド回路１５
Ａ及び下降用アンド回路１５Ｂに出力し、以って、前記
手動切換スイッチ７が自動刈高制御状態にあるときにお
いて、前記対地接触子４Ａが前記両接点４ａ、４ｂ間の
中間に位置するまで、前記上昇用パルス発振器２２Ａ又
は下降用パルス発振器２２Ｂからのパルス信号に基づい
て刈取部Ｚを自動的にかつ間欠的に上昇又は下降制御す
ることにより、刈取部２を所定の高さに保持すべく構成
している。

前記連続昇降制御手段は次の如く構成されている。

即ち、人為操作可能な自動復帰型式のスイッチ２３の第
１操作に伴なって生じる電圧の立上がりに基づいて、次
回のスイッチ操作があるまで０の信号を発信保持し、前
記スイッチ２３の第２操作に伴なって生じる電圧の立上
がりに基づいて、次回のスイッチ操作があるまで１の信
号を発信保持するＴフリップフロラプ回路２４を設け、
このＴフリップフロラプ回路２４からの信号を、制御状
態切換系のアンド回路９からの信号が信号反転用のノッ
ト回路２５を介して出力されているオア回路２６及び、
前記７７９７１７０７１回路２４の０から１への信号の
立上がりに基づいて一定振幅のパルス信号を発するモノ
マルチ回路２７に夫々出力するとともに、前記オア回路
２６には、このオア回路２６から０の信号が出力された
ときのみ、手動昇降制御系の第１検出器１７側の回路に
所定の電圧を付加する連続上昇保持回路２８を接続して
いる。

また、前記モノマルチ回路２７に接続されるセット端子
Ｓと自動刈高制御系の下降回路側に接続されるリセット
端子Ｒとを有し、かつ、前記セット端子Ｓにモノマルチ
回路２７からパルス信号が出力されたとき、自動刈高制
御系の下降用パルス発振器２２Ｂと下降用アンド回路１
５Ｂとの間に介装したオア回路２９に連続下降信号を発
し、前記リセット端子Ｒに下降用ノット回路２１Ｂから
１の信号が出力されたとき、前記の連続下降信号の発信
を解除すべく構成しであるＲＳＳフリップフロラ回路３
０を設けている。

そして、制御状態切換系の手動切換スイッチ７が自動刈
高制御状態にあり、かつ、前記レバー６が自動開駆動昇
降範囲ａ内に位置するとき、前記スイッチ２３を第１操
作すると、前記Ｔフリップフロップ回路２４の出力信号
は１からＯに切換えられるため、これに伴なって制御状
態切換え手段としてのナンド回路１０の出力信号はＯか
ら１に変化し、手動昇降制御系が作動可能な状態となる
。

この時、制御状態切換系のアンド回路９からノット回路
２５を介して前記のオア回路２６に出力される信号はＯ
であるため、このオア回路２６から連続上昇保持回路２
８にＯの信号が出力される。

そのため、前記連続上昇保持回路２８から付与される電
圧によって前記雨検出器１７，１８の電圧バランスが崩
れ、前記上昇用判別器２０Ａからアンド回路１４Ａ１オ
ア回路１３Ａを介して電磁バルブ１１の上昇用駆動回路
１２Ａに上昇信号が出力され、前記雨検出器１７，１８
の電圧がバランスするまで、言換えれば、設定高さまで
刈取部２が連続的に上昇駆動されることとなる。

次に、前記スイッチ２３を第２操作すると、前記Ｔフリ
ップフロップ回路２４の出力信号は０から１に切換えら
れ、制御状態切換系のナンド回路１０の出力信号が１か
らＯに変化して自動刈高制御系が作動可能な状態となり
、下降用パルス発振器２２Ｂから電磁バルブ１１の下降
用駆動回路１２Ｂに下降のパルス信号が出されるが、こ
の時、モノマルチ回路２７からのパルス信号に基づいて
前記ＲＳＳフリップフロラ回路３０からオア回路２９に
連続下降信号が出力されているため、前記下降用ノット
回路２１ＢからＲＳＳフリップフロラ回路３０のリセッ
ト端子ＲＫ１の信号が出力されるまでのあいだ、言換え
れば、前記センサー４０対地接触子４Ａが接地するまで
のあいだ、前記刈取部２は連続的に駆動下降されること
となる。

尚、図中３１は刈取部２の上昇限度を設定変更可能な可
変抵抗器である。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る刈取機における刈高さ制御装置の実
施例を示し、第１図はコンバインの全体側面図、第２図
は刈高さの制御回路図、第３図は要部の一部切欠平面図
である。 １・・・・・・本機、２・・・・・・刈取部、４・・・
・・・対地検出センサー、６・・・・・・人為操作レバ
ー、１０・・・・・・制御状態切換え手段、２３・・・
・・・別スイッチ、Ａ・・・・・・全位置指示範囲、ａ
・・・・・・自動間欠駆動昇降範囲。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 本機１に昇降自在に装備させた刈取部２を、人為操作レ
   バー６の位置指示に基づいてその指示された所定位置に
   駆動昇降ならびに位置保持させる人為昇降制御手段と、
   前記レバー６の全位置指示範囲Ａのうち、刈取部２を下
   降伏態にする一部の指示範囲ａの前記レバー６が操作位
   置されているとき、対地検出センサー４による地面の凹
   凸変化検出結果に基づいて刈取部ｌを自動的、かつ、間
   欠的に対地追従制御する自動間欠制御手段とを備える刈
   取機において、前記刈取部２が前記自動間欠制御下にあ
   るとき、人為切換えスイッチ２３の第１操作で前記自動
   間欠制御を停止させるとともに続く第２操作で停止を解
   除させる制御状態切換え手段１０、並びに、前記人為切
   換えスイッチ２３の前記第１操作で、刈取部２を設定高
   さまで連続的に駆動上昇させる連続上昇指令を出力し、
   設定高さで刈取部２を位置保持させるとともに、前記人
   為切換えスイッチ２３の前記第２操作で、前記センサー
   ４が所定の対地高さを検出するまでの間は刈取部２の連
   続下降指令を出力する連続昇降制御手段とを設けである
   刈取機における刈高さ制御装置。