JPS644723B2

JPS644723B2 -

Info

Publication number: JPS644723B2
Application number: JP1406082A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Sato
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1982-01-28
Filing date: 1982-01-28
Publication date: 1989-01-26
Also published as: JPS58129911A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、走行機体に駆動昇降自在に連結し
た刈取前処理部に対地高さ検出センサを設け、こ
のセンサの検出結果に基づいて前記刈取処理部を
昇降させて、刈高設定手段で任意に設定した目標
対地高さに維持させる自動昇降制御機構と、前記
センサに対して優先作動する手動昇降用スイツチ
とを装備し、且つ前記刈取前処理部に設けた穀稈
存否検出センサが穀稈存在を検出している場合に
のみ前記自動昇降制御機構を作動させるよう構成
したコンバインの刈高制御装置に関するものであ
る。従来かかる刈高制御装置においては、刈取前処
理部の昇降速度を次のように設定することが考え
られている。自動制御時の昇降速度を手動操作時のそれよ
りも低速に設定する。刈取前処理部の対地高さが予め設定した高さ
よりも低い領域を自動制御作動域、これ以上に
高い領域を非自動制御域とし、且つ自動制御作
動域の昇降速度を非自動制御域のそれよりも低
速に設定する。上記両手段ともに、自動中はハンチングを抑え
て安定した制御を行い、手動時には迅速な昇降を
行えるように考慮されたものであるが、前者にあ
つては手動時に常に高速となるために、細かい昇
降調節を行う場合には手動昇降スイツチ等をイン
チング操作せねばならず未熟練者にはむづかしい
操作となつていた。又、後者にあつては、刈取前
処理部の高さによつて昇降速度が設定され、低い
位置（自動制御作動域内）では必ず低速となるた
め、手動で調節する場合でも微調整を行いやすい
利点があるが、一行程の刈取走行を終えて枕地に
出て、機体旋回のために刈取前処理部を手動で上
昇させるときに、ある高さまでは低速でしか上昇
せず、充分上がらないまま旋回して切株に引掛か
けてしまうおそれがあつた。この発明はかかる不具合を解消することを目的
としたものであつて、冒記構成の刈高制御装置に
おいて前記刈取前処理部の対地高さが、刈高さ制
御する範囲を設定するために予め設定した設定高
さよりも低い領域を自動制御作動域、この設定高
さよりも高い領域を非自動制御域に設定し、前記
穀稈存否検出センサが穀稈存在を検出している状
態では、前記刈取前処理部を昇降するための手動
及び自動制御のどちらでも前記設定高さより低い
領域内での前記刈取前処理部の上昇及び下降速度
を前記設定高さ以上の領域でのそれよりも低速に
設定し、前記穀稈存否検出センサが穀稈存在を検
出していない状態では、全域での前記刈取前処理
部の上昇速度を高速に、又、前記設定高さより低
い領域での前記刈取前処理部の下降速度を前記設
定高さ以上の領域のそれよりも低速に設定してあ
ることを特徴構成とする。つまり、刈取前処理部に穀稈が導入されている
刈取作業中は、前述のの方式となり、ハンチン
グの少ない安定した制御が可能になるとともに、
自動中に目標高さから一時的に手動で刈高変更し
たい場合も、低速で細かく調節でき、又、刈取前
処理部に穀稈が導入されていない状態、例えば枕
地に出た場合には、上昇は全域に亘つて高速で行
えるので手動で迅速に上昇させて切株に触れずに
直ちに旋回を行うことができ、しかも枕地へ出た
のちの次の刈取開始時には刈取前処理部が高位置
の非自動制御域にある間は高速で下降して、低位
置の自動制御作動域に入ると低速となり、目標刈
高さに安定よく近づけることができるのである。つまり、刈取作業中は否かの判断と昇降速度の
切換えを合理的に組合わせることで、安定した自
動制御と、枕地又は刈初めにおける手動昇降調節
の操作性向上を図ることができたのである。以下この発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図はコンバインの前部を示し、クローラ走
行装置１を装備するとともに脱穀装置２及び操縦
部３を搭載した走行機体４の前部に、引起し装置
５、刈取装置６、刈取穀稈搬送装置７等を装備し
た刈取前処理部８のフレーム９が支点Ｐを中心に
上下揺動自在に連結され、且つ油圧シリンダ１０
によつて駆動昇降されるように構成されている。前記刈取前処理部８は手動で任意に昇降操作で
きるとともに、設定した刈高さに自動維持制御で
きるようになつており、以下にその構成を説明す
る。第２図は刈取前処理部昇降制御機構の概略を示
し、前記油圧シリンダ１０の作動を司る電磁制御
弁１１は、トランジスタTuが通電作動すると上
昇制御位置に、又はトランジスタTdが通電作動
すると下降制御位置に夫々切換えられ、両トラン
ジスタTu，Tdが共に非通電状態で中立ロツク位
置に保持されるようになつている。前記刈取前処理部８の刈取装置６の近傍の上方
位置には、超音波発信器と受信器とからなる対地
高さ検出センサ１２が設けられていて、一定小時
間ごとに地上に向けて発信した超音波の受信時間
を検出し、これを次の計測回路１３で演算計測し
て対地高さｈが得られる。そして、この検出した
対地高さｈが第１、第２減算器１４，１５に入力
されて、可変抵抗器からなる刈高設定器１６から
の目標刈高さＨとの偏差が演算され、検出高さｈ
が目標高さＨより低いときにのみその偏差が第１
減算器１４の出力として取出され、又検出高さｈ
が目標高さＨより高いときには、その偏差が第２
減算器１５からの出力として取出される。各減算器１４，１５の出力は夫々比較判別回路
１７，１８に入力されて、不感帯設定器１９から
の出力と比較され、各減算器１４，１５の出力が
不感帯設定値より大きい場合にのみ、各判別回路
１７，１８から「高」出力が取出され、各「高」
出力が上昇制御信号及び下降制御信号となるので
ある。つまり、目標高さＨから上下設定範囲（△
ｈ）を不感帯として、その下方が上昇制御域、上
方が下降制御域となつている。又、前記検出高さｈは第３比較判別回路２０に
入力されて、刈高さ制御域設定用の設定器２１か
らの、設定高さH₀の値を示す出力と比較され、
検出高さｈがこの設定高さHoより低い間は、判
別回路２０から「高」出力が出され、検出高さｈ
が設定高さHo以上に高くなると判別回路２０の
出力が「低」となるよう構成され、且つこの判別
回路２０の「高」出力によつて間欠信号発生器２
２が起動されるようになつている。尚、前記設定
高さHoは通常の作業に利用する刈高さよりも高
い値に設定され、従つて前記目標高さＨはこの設
定高さHoよりも低い範囲で任意に調節される。又、前記操縦部３の近傍には人為昇降用のスイ
ツチ２３が設けられるとともに、前記引起し装置
５の下部には導入した植立穀稈の株元との接触に
よつて閉じられるスイツチ２４が、穀稈存否検出
センサとして設けられており、これら両スイツチ
２３，２４が第２図に示すように論理回路中に組
込まれている。尚、第２図中の符号Anはアンド
回路、Rnはオア回路、Ｉは反転器である。本考案は以上のように構成されたものであり、
次に各種モードでの昇降作動について説明する。 (A) 刈取作業中の自動昇降制御この場合、手動スイツチ２３の上昇接点ｕ及
び下降接点ｄは共に開かれ、且つ穀稈存否検出
スイツチ２４は閉じている。従つて、アンド回
路A₅〜A₉は作動停止している。又、検出高さ
ｈは設定高さHoよりも低い位置にあるので間
欠信号発生器２２は作動している。 (a‐) 中立状態検出高さｈが不感帯内にあると、第１、第
２両比較判別回路１７，１８の出力は共に
「低」であり、アンド回路A₁〜A₄及びオア回
路R₁，R₂が全て作動停止し、刈取前処理部
８は昇降停止状態にある。 (a‐) 上昇制御検出高さｈが不感帯より下まわると、比較
判別回路１７の出力のみが「高」となり、ア
ンド回路A₁の出力が「高」となる。そして、
間欠信号発生回路２２の出力が「高」のとき
だけアンド回路A₃の出力が「高」となり、
これによつて第１トランジスタTuが間欠的
に通電作動して制御弁１１を駆動し、刈取前
処理部８は検出高さｈが不感帯に入るまで間
欠的に上昇制御される。 (a‐) 下降作動検出高さｈが不感帯より上まわると、比較
判別回路１８の出力のみが「高」となり、ア
ンド回路A₂，A₄及びオア回路R₂を介して第
２トランジスタTdが間欠通電され、自重下
降による間欠下降制御が行われる。 (B) 刈取作業中の手動昇降自動制御を行つての刈取作業中にスイツチ２
３を切換えると優先的に昇降操作できる。 (b‐) 設定高さHoより低い領域で昇降スイツチ２３を上昇接点ｕに切換えると、
アンド回路A₅の一方の入力が「高」、他の入
力が間欠信号発生回路２２からの出力で「高
−低」に切換わるので、オア回路R₁が間欠
作動して間欠上昇作動となる。又スイツチ２
３を下降接点ｄに切換えると、同様にアンド
回路A₆が間欠作動して、間欠的に下降作動
が行われる。 (b‐) 設定高さHo以上の領域での昇降この場合は、比較判別回路２０の出力が
「低」で、間欠信号発生回路２２も作動停止
しているので、スイツチ２３が上昇接点ｕに
切換えられると、アンド回路A₇の出力が連
続して「高」となり、このため連続的な上昇
作動、つまり間欠上昇に比較して高速の上昇
が行われる。又、スイツチ２３が下降接点ｄ
に切換えられると、アンド回路A₈が連続し
て「高」出力となり、連続下降作動が行われ
る。 (C) 非刈取作業中の昇降この場合は、穀稈存否検出センサー２４が開
いているために、アンド回路A₁，A₂が共に
「低」出力となり、自動刈高制御作動が牽制さ
れ、手動スイツチ２３の指令のみで作動する。 (c‐) 上昇作動スイツチ２３を上昇接点ｕに切換えると、
アンド回路A₉が「高」出力となり、連続的
上昇が行われる。そして、この上昇は設定高
さHoで区切られた領域に関係なく、全昇降
域において連続的な上昇作動が行われる。従つて、一行程の刈取走行が終了して枕地
に出ると前述の自動制御が牽制阻止され、こ
こでスイツチ２３で上昇操作すると高速（自
動制御時より）で上昇することになり、直ち
に機体旋回を行つても刈取前処理部８の下部
が切株に引掛かるようなことはない。 (c‐) 下降作動前記設定高さHo以上の領域でスイツチ２
３による下降操作を行うと、前記（ｂ−）
の項で説明したようにアンド回路A₈が連続
的に「高」出力を出し、連続下降が行われ
る。又、設定高さHoより低い領域でスイツ
チ２３による下降操作を行うと、前記（ｂ−
）の項で説明したようにアンド回路A₆の
出力が間欠的に「高−低」に切換わり間欠下
降が行われる。従つて、圃場での最初の刈初め時や、枕地
に出たのちの次行程への開始時に、刈取前処
理部に未だ穀稈を導入しないうちのスイツチ
２３による下降は、設定高さHoまでは連続
的に迅速下降させ、それ以降は間欠的に低速
で下降させることができ、自動制御に至る前
におよそ目標高さＨ近くまで下降させる操作
が行いやすいものとなる。尚、上記実施例では対地高さセンサとして無接
触式のものを利用しているが、接触式でアナログ
検出できるものを利用するもよい。又、接触式の
オン・オフ型センサを用いる場合には、刈高さが
設定高さHo以上が下かを検出するために、刈取
前処理部８の走行機体４に対する高さを検出する
形態をとる必要がある。又、昇降速度の切換え
は、連続昇降と間欠昇降の切換え方式の他に、周
期が同一でオン時間の異なる２種の間欠信号、も
しくはオン時間が同一で周期の異なる２種の間欠
信号を用いる方式や、油圧シリンダ１０の給排油
量を切換えて絶体昇降速度自体を変更する方式等
各種の変形が可能である。尚、特許請求の範囲の
項に図面との対照を便利にする為に符号を記す
が、該記入により本発明は添付図面の構造に限定
されるものではない。

【図面の簡単な説明】

本発明に係るコンバインの刈高制御装置の実施
例を示し、第１図はコンバインの前部を示す側面
図、第２図は制御機構の概略構成図である。４……走行機体、８……刈取前処理部、１２…
…対地高さ検出センサ、２３……手動昇降用スイ
ツチ、２４……穀稈存否検出センサ、ｈ……検出
高さ、Ｈ……目標高さ、Ho……設定高さ。

Claims

【特許請求の範囲】

１走行機体４に駆動昇降自在に連結した刈取前
処理部８に対地高さ検出センサ１２を設け、この
センサ１２の検出結果に基づいて前記刈取処理部
８を昇降させて、刈高設定手段で任意に設定した
目標対地高さＨに維持させる自動昇降制御機構
と、前記センサ１２の検出結果に基づく自動昇降
制御よりも優先作動するように構成した手動昇降
用スイツチ２３とを装備し、且つ前記刈取前処理
部８に設けた穀稈存否検出センサ２４が穀稈存在
を検出している場合にのみ前記自動昇降制御機構
を作動させるよう構成したコンバインの刈高制御
装置であつて、前記刈取前処理部８の対地高さｈ
が、刈高さ制御する範囲を設定するために予め設
定した設定高さHoよりも低い領域を自動制御作
動域、この設定高さHoよりも高い領域を非自動
制御域に設定し、前記穀稈存否検出センサ２４が
穀稈存在を検出している状態では、前記刈取前処
理部８を昇降するための手動及び自動制御のどち
らでも前記設定高さH₀より低い領域内での前記
刈取前処理部８の上昇及び下降速度を前記設定高
さHo以上の領域でのそれよりも低速に設定し、
前記穀稈存否検出センサ２４が穀稈存在を検出し
ていない状態では、全域での前記刈取前処理部８
の上昇速度を高速に、又、前記設定高さHoより
低い領域での前記刈取前処理部８の下降速度を前
記設定高さHo以上の領域のそれよりも低速に設
定してあることを特徴とするコンバインの刈高制
御装置。