JPS58196992A - 物品把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は主として組立工程に使用されるロボット等の部
品把持装置に関するものである。組立工程では中実中空
・大小さまざまな種類の部品を取扱う必要があるが、従
来のノ・ンドではこれら多様な部品への対応性に欠け、
物品の種類によってノ・ンドを取り替える等の煩雑な作
業を行う必要があった０ 本発明は、ノ・ンド全体を取り替えることなく、爪暇付
位置の変更のみで多種類の物品の把持を可能にした物品
把持装置を提供するもので、以下にその一実施例を添付
図面にもとづいて説明する。

図において、１はハンド本体で、内部に圧力流体を流通
させる流路２と、この流路２に連通し、中心軸を略同−
にして相対向して配置されたシリンダ３．４が形成され
ている。上記シリンダ３の内径はシリンダ４のものより
大きく形成され、各シリンダ３，４内には、ピストン６
．６が摺動自在に配設されている。７．８は略コ字状に
形成された爪保持体で、略平行に配された第１部材７ａ
。

８ａならびに第２部材７ｂ　、ｓｂと、各第１部材と第
２部材に対し略直角で、両部材の同じ側の一端部と連結
する第３部材７ｃ、８ｃを有している。

９．１０は互いに平行に位置するよう、両端部をハンド
本体１に保持されたガイドで、上記爪保持体７，８の第
１部材７ａ、、８ａならびに第２部− 材７ｂ、ｓｂを貫通して、上記爪保持体７，８をガイド
９，１０に沿って摺動自在に保持している。

そして上記爪保持体７，８は爪保持体７の第１な１部材
８ａが位置し、各第３部材了ｃ、８ｅがガイド９，１ｏ
をはさんで対向するように配置されている。１１．１２
は爪保持体７，８に着脱自在に暇り付けられた爪で、第
４図に示すように爪１１．１２を爪保持体了の第１部材
７ａと爪保持体８の第２部材８ｂの外側に取り付ける場
合と、第６図に示すように、爪保持体７の第２部材７ｂ
と爪保持体８の第１部材８ａの内側に取り付ける場合と
が選択可能である。第４図に示すように爪１１．１２を
取付けた場合は、物品を挾持することができ、第６図に
示すように取り付けた場合は、筒体のような物品を内側
から開いて保持する作業が可能になる。

１３は爪保持体７．８に各端部を係止し、両爪保持体７
．８を互いに近づく方向に付勢するスプリングである。

７ｄ、ｓｄは上記爪保持部７，８に一体に形成した突出
部で、上記ピストン６．６が、この突出部に当接して爪
保持体了、８を作動させる。

以上のように構成された物品挟持装置について以下その
動作を説明する。

第２〜３図において、ハンド本体１に圧力流体を連通さ
せ、流路２を通り、各シリンダ３，４内の各ピストン５
，６を押圧し、爪保持体７，８の突出部７ｄ、ｓａＫ各
ピストン６．６が当接して前記爪保持体６．６をハンド
本体側に対し反対側に向けて平行移動させる。

その際、第３図に示すように爪１１．１２を取りつけた
場合には、前記両爪１１．１２が近づく方向に移動し、
相向い合った前記両爪の内側の面にて物品を内挾みする
。また第４図に示すように爪１１．１２を取付けた場合
には、前記両爪１１゜１２が遠ざかる方向に移動し、相
向い合った前記両爪の外側の面にて物品を外挾みするへ
以上の実施例の説明から明らかなように、本発明の物品
把持装置は、内挾みあるいは外挾みを同一の装置で爪の
取り付け′ｆ！：替えるだけで行なえるもので、中空・
中実・大小さまざまな種類の部品を把持することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における物品把持装置の斜視
図、第２図は同断面図、第３図は一部を断面にした同装
置の斜視図、第４図は同装置の内挾み状態を示す説明図
、第５図は、同装置の外挾み状態を示す説明図である。 １・・・・・・ハンド本体、２・・・・・・圧力流路、
３．４・・・・・・シリンダ、５，６・・・・・・ピス
トン、７，８・・・・・・爪保持体、７ａ、８ａ・・・
・・・第１部材、７ｂ、８ｂ・・・・・・第２部材、Ｔ
ｃ、Ｔｄ・・・・・・第３部材、９，１０・・・・・・
ガイド、１１．１２・・・・・・爪。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）一対の爪と、この冬瓜を保持し同爪の突出方向に
   対して略直角方向に形成された一対の爪保持体と、この
   爪保持体を摺動自在に支持するガイドと、このガイドの
   両端部を支持するノ・ンド本体と、上記一対の爪を作動
   するアクチュエータとを有し、上記一対の爪保持体は相
   対向する平行な第１ならびに第２部材と、この第１なら
   びに第２部材の同じ側の一端と連結して略コ字状体を形
   成する第３部材とを有し、一方の爪保持体の第１部材が
   他方の爪保持体の第１部材と第２部材の間に位置し、か
   つそれぞれの第３部材が相対向するよう配置するととも
   に、上記一対の爪は一方の爪保持体の第１部材と他方の
   爪保持体の第２部材に取り付けるか、もしくは一方の爪
   保持体の第２部材と他方の爪保持体の第１部材に取り付
   けるかの選択が出来るよう構成した物品把持装置。
2. （２）上記アクチェエータは空圧を用いた特許請求の範
   囲第１項記載の物品把持装置。
3. （３）、上記ノ・ンド本体には上記各爪保持体に対応す
   るシリンダと、このシリンダに嵌入するピストンと、こ
   のピストンを作動する圧力流体の通路とを設け、上記シ
   リンダとピストンをアクチュエータとして、各爪保持体
   を相反する方向に作動させるよう構成するとともに、上
   記各爪保持体の間にスプリングを張架し、上記アクチュ
   エータの作動力に抗する方向に付勢することを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の物品把持装置。