JPS6218319B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6218319B2 JPS6218319B2 JP8042082A JP8042082A JPS6218319B2 JP S6218319 B2 JPS6218319 B2 JP S6218319B2 JP 8042082 A JP8042082 A JP 8042082A JP 8042082 A JP8042082 A JP 8042082A JP S6218319 B2 JPS6218319 B2 JP S6218319B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- claw
- pair
- holders
- claws
- holder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は主として組立工程に使用されるロボツ
ト等の部品把持装置に関するものである。組立工
程では中実中空・大小さまざまな種類の部品を取
扱う必要があるが、従来のハンドではこれら多様
な部品への対応性に欠け、物品の種類によつてハ
ンドを取り替える等の煩雑な作業を行う必要があ
つた。
ト等の部品把持装置に関するものである。組立工
程では中実中空・大小さまざまな種類の部品を取
扱う必要があるが、従来のハンドではこれら多様
な部品への対応性に欠け、物品の種類によつてハ
ンドを取り替える等の煩雑な作業を行う必要があ
つた。
本発明は、ハンド全体を取り替えることなく、
爪取付位置の変更のみで多種類の物品の把持を可
能にした物品把持装置を提供するもので、以下に
その一実施例を添付図面にもとづいて説明する。
爪取付位置の変更のみで多種類の物品の把持を可
能にした物品把持装置を提供するもので、以下に
その一実施例を添付図面にもとづいて説明する。
図において、１はハンド本体で、内部に圧力流
体を流通させる流路２と、この流路２に連通し、
中心軸を略同一にして相対向して配置されたシリ
ンダ３，４が形成されている。上記シリンダ３の
内径はシリンダ４のものより大きく形成され、各
シリンダ３，４内には、ピストン５，６が摺動自
在に配設されている。７，８は略コ字状に形成さ
れた爪保持体で、略平行に配された第１部材７
ａ，８ａならびに第２部材７ｂ，８ｂと、各第１
部材と第２部材に対し略直角で、両部材の同じ側
の一端部と連結する第３部材７ｃ，８ｃを有して
いる。
体を流通させる流路２と、この流路２に連通し、
中心軸を略同一にして相対向して配置されたシリ
ンダ３，４が形成されている。上記シリンダ３の
内径はシリンダ４のものより大きく形成され、各
シリンダ３，４内には、ピストン５，６が摺動自
在に配設されている。７，８は略コ字状に形成さ
れた爪保持体で、略平行に配された第１部材７
ａ，８ａならびに第２部材７ｂ，８ｂと、各第１
部材と第２部材に対し略直角で、両部材の同じ側
の一端部と連結する第３部材７ｃ，８ｃを有して
いる。
９，１０は互いに平行に位置するよう、両端部
をハンド本体１に保持されたガイドで、上記爪保
持体７，８の第１部材７ａ，８ａならびに第２部
材７ｂ，８ｂを貫通して、上記爪保持体７，８を
ガイド９，１０に沿つて摺動自在に保持してい
る。そして上記爪保持体７，８は爪保持体７の第
１ならびに第２部材７ａ，７ｂの間に爪保持体８
の第１部材８ａが位置し、各第３部材７ｃ，８ｅ
がガイド９，１０をはさんで対向するように配置
されている。１１，１２は爪保持体７，８に着脱
自在に取り付けられた爪で、第４図に示すように
爪１１，１２を爪保持体７の第１部材７ａと爪保
持体８の第２部材８ｂの外側に取り付ける場合
と、第５図に示すように、爪保持体７の第２部材
７ｂと爪保持体８の第１部材８ａの内側に取り付
ける場合とが選択可能である。第４図に示すよう
に爪１１，１２を取付けた場合は、物品を挾持す
ることができ、第５図に示すように取り付けた場
合は、筒体のような物品を内側から開いて保持す
る作業が可能になる。
をハンド本体１に保持されたガイドで、上記爪保
持体７，８の第１部材７ａ，８ａならびに第２部
材７ｂ，８ｂを貫通して、上記爪保持体７，８を
ガイド９，１０に沿つて摺動自在に保持してい
る。そして上記爪保持体７，８は爪保持体７の第
１ならびに第２部材７ａ，７ｂの間に爪保持体８
の第１部材８ａが位置し、各第３部材７ｃ，８ｅ
がガイド９，１０をはさんで対向するように配置
されている。１１，１２は爪保持体７，８に着脱
自在に取り付けられた爪で、第４図に示すように
爪１１，１２を爪保持体７の第１部材７ａと爪保
持体８の第２部材８ｂの外側に取り付ける場合
と、第５図に示すように、爪保持体７の第２部材
７ｂと爪保持体８の第１部材８ａの内側に取り付
ける場合とが選択可能である。第４図に示すよう
に爪１１，１２を取付けた場合は、物品を挾持す
ることができ、第５図に示すように取り付けた場
合は、筒体のような物品を内側から開いて保持す
る作業が可能になる。
１３は爪保持体７，８に各端部を係止し、両爪
保持体７，８を互いに近づく方向に付勢するスプ
リングである。７ｄ，８ｄは上記爪保持部７，８
に一体に形成した突出部で、上記ピストン５，６
が、この突出部に当接して爪保持体７，８を作動
させる。
保持体７，８を互いに近づく方向に付勢するスプ
リングである。７ｄ，８ｄは上記爪保持部７，８
に一体に形成した突出部で、上記ピストン５，６
が、この突出部に当接して爪保持体７，８を作動
させる。
以上のように構成された物品挾持装置について
以下その動作を説明する。
以下その動作を説明する。
第２〜３図において、ハンド本体１に圧力流体
を連通させ、流路２を通り、各シリンダ３，４内
の各ピストン５，６を押圧し、爪保持体７，８の
突出部７ｄ，８ｄに各ピストン５，６が当接して
前記爪保持体５，６をハンド本体側に対し反対側
に向けて平行移動させる。
を連通させ、流路２を通り、各シリンダ３，４内
の各ピストン５，６を押圧し、爪保持体７，８の
突出部７ｄ，８ｄに各ピストン５，６が当接して
前記爪保持体５，６をハンド本体側に対し反対側
に向けて平行移動させる。
その際、第３図に示すように爪１１，１２を取
りつけた場合には、前記両爪１１，１２が近づく
方向に移動し、相向い合つた前記両爪の内側の面
にて物品を内挾みする。また第４図に示すように
爪１１，１２を取付けた場合には、前記両爪１
１，１２が遠ざかる方向に移動し、相向い合つた
前記両爪の外側の面にて物品を外挾みする。
りつけた場合には、前記両爪１１，１２が近づく
方向に移動し、相向い合つた前記両爪の内側の面
にて物品を内挾みする。また第４図に示すように
爪１１，１２を取付けた場合には、前記両爪１
１，１２が遠ざかる方向に移動し、相向い合つた
前記両爪の外側の面にて物品を外挾みする。
以上の実施例の説明から明らかなように、本発
明の物品把持装置は、内挾みあるいは外挾みを同
一の装置で爪の取り付けを替えるだけで行なえる
もので、中空・中実・大小さまざまな種類の部品
を把持することができる。
明の物品把持装置は、内挾みあるいは外挾みを同
一の装置で爪の取り付けを替えるだけで行なえる
もので、中空・中実・大小さまざまな種類の部品
を把持することができる。
第１図は本発明の一実施例における物品把持装
置の斜視図、第２図は同断面図、第３図は一部を
断面にした同装置の斜視図、第４図は同装置の内
挾み状態を示す説明図、第５図は、同装置の外挾
み状態を示す説明図である。 １……ハンド本体、２……圧力流路、３，４…
…シリンダ、５，６……ピストン、７，８……爪
保持体、７ａ，８ａ……第１部材、７ｂ，８ｂ…
…第２部材、７ｃ，７ｄ……第３部材、９，１０
……ガイド、１１，１２……爪。
置の斜視図、第２図は同断面図、第３図は一部を
断面にした同装置の斜視図、第４図は同装置の内
挾み状態を示す説明図、第５図は、同装置の外挾
み状態を示す説明図である。 １……ハンド本体、２……圧力流路、３，４…
…シリンダ、５，６……ピストン、７，８……爪
保持体、７ａ，８ａ……第１部材、７ｂ，８ｂ…
…第２部材、７ｃ，７ｄ……第３部材、９，１０
……ガイド、１１，１２……爪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 一対の爪と、この各爪の一つを保持する一対
の爪保持体と、上記一対の爪を略平行状態で開閉
するよう上記一対の爪保持体を摺動自在に支持す
るガイドと、このガイドを支持するハンド本体
と、上記一対の爪を作動するアクチユエータとを
有し、上記一対の爪保持体はそれぞれ２個の略コ
字状体を形成するよう相対向する平行な第１なら
びに第２部材と、この第１ならびに第２部材の同
じ側の一端と連結する第３部材とを有し、上記各
爪保持体が略コ字状をなす平面を略共通するよう
位置し、一方の爪保持体の第１部材が他方の爪保
持体の第１部材と第２部材の間に位置し、かつそ
れぞれの第３部材が相対向するよう配置するとと
もに、上記一対の爪は一方の爪保持体の第１部材
と他方の爪保持体の第２部材に取り付けるか、も
しくは一方の爪保持体の第２部材と他方の爪保持
体の第１部材に取り付けるかの選択が出来るよう
構成した物品把持装置。 ２ 上記アクチユエータは空圧を用いた特許請求
の範囲第１項記載の物品把持装置。 ３ 上記ハンド本体には上記各爪保持体に対応す
るシリンダと、このシリンダに嵌入するピストン
と、このピストンを作動する圧力流体の通路とを
設け、上記シリンダとピストンをアクチユエータ
として、各爪保持体を相反する方向に作動させる
よう構成するとともに、上記各爪保持体の間にス
プリングを張架し、上記アクチユエータの作動力
に抗する方向に付勢することを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の物品把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57080420A JPS58196992A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | 物品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57080420A JPS58196992A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | 物品把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58196992A JPS58196992A (ja) | 1983-11-16 |
| JPS6218319B2 true JPS6218319B2 (ja) | 1987-04-22 |
Family
ID=13717796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57080420A Granted JPS58196992A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | 物品把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58196992A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0349312U (ja) * | 1989-09-20 | 1991-05-14 |
-
1982
- 1982-05-12 JP JP57080420A patent/JPS58196992A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0349312U (ja) * | 1989-09-20 | 1991-05-14 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58196992A (ja) | 1983-11-16 |
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