JPS6218317B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は主として、組立工程に使用されるロボ
ツト等における部品の把持装置に関するものであ
る。組立工程では大小、厚薄さまざまな種類の部
品を取扱う必要があるが、従来のハンドではこれ
ら多様な部品への対応性に欠けていた。

本発明は上記従来の欠点に鑑み、これら多様な
部品の取扱いを可能にした把持装置を提供するも
のである。

以下に本発明の一実施例における物品把持装置
について図面を参考に説明する。

第１図において、１はハンド本体で、このハン
ド本体１には、圧力流体を連通させる一つの流路
２と、２個の爪５，６を摺動自在に支持するガイ
ド７，８及び２個の径の異なるシリンダー９，１
０が流路２の左右に同軸的に配設されている。前
記両シリンダー９，１０内には、摺動可能に挿入
され、圧力流体によりそれぞれ左右に押圧される
ピストン３，４を有する。前記爪５，６間には前
記ピストン３，４を押圧していた圧力流体が断た
れると前記爪５，６が部品の把持を解く力を与え
るためのスプリング１１が取付けられている。ま
た、第２図において、前記爪５，６内下部には、
部品吸着用の流体路１４，１７が設けられ、該流
体路１４，１７の一方は開口部１５，１８が設け
られ、この開口部１５，１８と真空発生器（図示
せず）とを柔軟性を持つた管２４，２５で接続し
ている。上記流体路１４，１７の他端は爪５，６
の下端部に設けた開口１６，１９に接合してい
る。

以上のように構成された物品把持装置におい
て、以下その動作を説明する。

第４図に示すように、空圧源からの圧力流体は
弁２６を介して第１図の前記両シリンダー９，１
０にて前記両ピストン３，４を押圧し、この各ピ
ストン３，４が前記爪５，６の上部突起部５ａ，
６ａのハンド本体１側にそれぞれ当接することに
より、平行に並んでいるガイド７，８に案内され
て前記爪５，６が外側に平行移動し、コの字型の
両爪５，６の上部突起部と反対の下部は、相対向
する面に近づくように平行移動し、部品を把持す
る動作を与える。また、真空吸着に関しては、第
４図に示すように、空圧源から弁２０あるいは弁
２１を介してそれぞれ負圧発生器２２，２３によ
り管２４，２５を経て前記各爪５，６にて第６図
に示すように部品吸着を行なうか、あるいは、同
時に弁２０，２１を介して負圧発生器２２，２３
より管２４，２５を経て前記各爪５，６にて第７
図に示すように部品吸着を行なう。

なお、本実施例において、爪５，６はガイド
７，８により摺動自在に支持されるよう構成した
が、第３図に示すように２個の爪１０５，１０６
を支点１０７，１０８を介して回動自在に支持し
てもよく、また、第１図にて部品の把持を解く力
を与えるスプリング１１は、これと反対側にもう
一つ加えてもよい。さらに、第１図の爪５，６は
第２図に示すように爪本体と真空吸着部に分
離した構造でもよい。

以上の実施例の説明から明らかなように、本発
明の物品把持装置は、大物あるいは厚物部品は爪
にて把持し、小物あるいは薄物部品は真空吸着す
ることが可能で、多様な部品への対応が可能とな
り、その工業的価値は大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるロボツトハ
ンドの一部を断面した立体図、第２図は第１図の
一部を断面した正面図、第３図は第２の実施例に
おけるロボツトハンドの一部を断面した正面図、
第４図は空気回路の説明図、第５〜７図は被把持
物の大きさに対応した把持状態を示す説明図であ
る。 １……ハンド本体、２……圧力流路、３，４…
…ピストン、５，６……爪、７，８……ガイド、
９，１０……シリンダー、１４，１７……流体
路、１５，１６，１８，１９……開口部、２４，
２５……管、……爪本体、……真空吸着部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ハンド本体と、このハンド本体に一端部を取
   付けられ、アクチユエータによつて上記ハンド本
   体に対し相対移動して物品を把持する一対の爪と
   を有し、上記少なくとも一方の爪には物品を吸着
   する吸着孔を上記爪の下端に設け、この吸着孔と
   真空発生器とを連結した物品把持装置。 ２ 上記アクチユエータを空圧により作動するよ
   う構成し、この空圧源を上記真空発生器の空圧源
   と共用するようにした特許請求の範囲第１項記載
   の部品把持装置。