JPS5825874A - 溶接電極位置検出方法 - Google Patents
溶接電極位置検出方法Info
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- JPS5825874A JPS5825874A JP12505981A JP12505981A JPS5825874A JP S5825874 A JPS5825874 A JP S5825874A JP 12505981 A JP12505981 A JP 12505981A JP 12505981 A JP12505981 A JP 12505981A JP S5825874 A JPS5825874 A JP S5825874A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 9
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- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は消耗電極式アーク溶接において、チップと被溶
接材との相対位置関係により溶接電極位置を検出する方
法に関する。
接材との相対位置関係により溶接電極位置を検出する方
法に関する。
＃！Ｉ接トーチ先端部のチップＫＩＥ極ワイヤ【送給し
ながら溶接する消耗電極式アーク溶接においては、溶接
技法上、溶接ワイヤ先端から被溶接材までの距離、溶接
ワイヤと被ｆ＃接材との角度、溶接ワイヤと溶接線（溶
接対象部の方向）との偏差、溶接ワイヤと溶接線との角
度等が溶接する際の重要な因子となる。し喪がって、溶
接品質を向上させる良めＫは、前記の因子を最良の状Ｉ
ＩＫ保持しながら溶接する必要があるが、この因子を自
動的に検出して電極位置を検出する方法は現在なく、そ
の開発が強く望まれている。
ながら溶接する消耗電極式アーク溶接においては、溶接
技法上、溶接ワイヤ先端から被溶接材までの距離、溶接
ワイヤと被ｆ＃接材との角度、溶接ワイヤと溶接線（溶
接対象部の方向）との偏差、溶接ワイヤと溶接線との角
度等が溶接する際の重要な因子となる。し喪がって、溶
接品質を向上させる良めＫは、前記の因子を最良の状Ｉ
ＩＫ保持しながら溶接する必要があるが、この因子を自
動的に検出して電極位置を検出する方法は現在なく、そ
の開発が強く望まれている。
本発ａｈ、かかる要望に鑑みてなされたものて、消耗電
極式アーク溶接において、チップと被溶接材間の相対的
位置関係を検出することによシ溶接電極位置を検出する
とｉう複雑な機構ｔｌ！せず、しかも、被溶接材に対し
て非接触的な方法を提供することを目的とする。かかる
目的を達成するための本発明の構成＃ｉ、電極ワイヤの
先ａｔ円運動させながら溶１ｊＩ！疎上【移動させ、該
円運動の各位置における溶接電流、Ｓ＊電圧、電極ワイ
ヤ送給速度などの溶接条件のうち少くとも１つの瞬時値
あるいは変化量からチップと被溶接材との距離又は距離
の変化を求め、更に骸距離又は距離の変化と電極ワイヤ
の回転角との関係を演算処理することによって溶接線に
対する電極ワイヤの傾き、被溶接材に対する電極ワイヤ
の傾き及び溶接線からの電極ワイヤの偏差等を求めるこ
とにより溶接電極の位置を検出することを特徴とする。
極式アーク溶接において、チップと被溶接材間の相対的
位置関係を検出することによシ溶接電極位置を検出する
とｉう複雑な機構ｔｌ！せず、しかも、被溶接材に対し
て非接触的な方法を提供することを目的とする。かかる
目的を達成するための本発明の構成＃ｉ、電極ワイヤの
先ａｔ円運動させながら溶１ｊＩ！疎上【移動させ、該
円運動の各位置における溶接電流、Ｓ＊電圧、電極ワイ
ヤ送給速度などの溶接条件のうち少くとも１つの瞬時値
あるいは変化量からチップと被溶接材との距離又は距離
の変化を求め、更に骸距離又は距離の変化と電極ワイヤ
の回転角との関係を演算処理することによって溶接線に
対する電極ワイヤの傾き、被溶接材に対する電極ワイヤ
の傾き及び溶接線からの電極ワイヤの偏差等を求めるこ
とにより溶接電極の位置を検出することを特徴とする。
以下、本発明を図面に示す一実施例に基づいて詳細に説
明する。
明する。
まず、溶接条件中の溶接電流、溶接電圧、電極ワイヤ送
給速度を検出し、これらを演算することによってチップ
と被溶接材との距離を求める方法を示す。このチップ−
被溶接材間の距離を求める場合の回路図は第１図に示さ
れるが、ノズル７の内部に設けられるとともに電極ワイ
ヤ２へ通電するチップ６と被溶接材３にＦｉｓｍ電源ｌ
がつながれている。前記電極ワイヤ２はモータ９によっ
て１転されるローラ８の働含で前記チップ６の中から被
溶接材３へ向かって供給される。該ローラ８には例えば
ロータリーエンコーダ等の回転量検出器ｌＯが具えら詐
るとともに前記チップ６と前記被溶接材３との関ＫＦｉ
例えばポテンショメータ等の溶接電圧検出器１２がつな
がヰる一方、該被溶接材３とつながれた前記溶接電源ｌ
の関には例えば分流器等の溶接電流検出器１１が具えら
れる。なお、４はアーク、５は溶接金属、マは電極ワイ
ヤ送給速度、工＃′ｉ溶接電流、マはチップ６の先端か
ら電極ワイヤ２先端までの電圧（溶接電流ＸＫよる電極
ワイヤ２の突出し部における電圧降下）ｖｍ！と宕拝吟
２の先端から被溶接材３までの電圧（アーク電圧）ｖａ
の和で求められる溶接電圧である。
給速度を検出し、これらを演算することによってチップ
と被溶接材との距離を求める方法を示す。このチップ−
被溶接材間の距離を求める場合の回路図は第１図に示さ
れるが、ノズル７の内部に設けられるとともに電極ワイ
ヤ２へ通電するチップ６と被溶接材３にＦｉｓｍ電源ｌ
がつながれている。前記電極ワイヤ２はモータ９によっ
て１転されるローラ８の働含で前記チップ６の中から被
溶接材３へ向かって供給される。該ローラ８には例えば
ロータリーエンコーダ等の回転量検出器ｌＯが具えら詐
るとともに前記チップ６と前記被溶接材３との関ＫＦｉ
例えばポテンショメータ等の溶接電圧検出器１２がつな
がヰる一方、該被溶接材３とつながれた前記溶接電源ｌ
の関には例えば分流器等の溶接電流検出器１１が具えら
れる。なお、４はアーク、５は溶接金属、マは電極ワイ
ヤ送給速度、工＃′ｉ溶接電流、マはチップ６の先端か
ら電極ワイヤ２先端までの電圧（溶接電流ＸＫよる電極
ワイヤ２の突出し部における電圧降下）ｖｍ！と宕拝吟
２の先端から被溶接材３までの電圧（アーク電圧）ｖａ
の和で求められる溶接電圧である。
チップ６からの電極ワイヤ２の突出し長さ”−１！は、
＃接電流工と電極ワイヤ２の送給速度Ｖの関数で与えら
れるから、 ＬＨｌ ｍ ｆｓ （工、マ） ・・轡■次に
電極ワイヤ２の突出し部における溶接電流工による電圧
降下’ＪＸは、次式によって近似的に求めることができ
る。
＃接電流工と電極ワイヤ２の送給速度Ｖの関数で与えら
れるから、 ＬＨｌ ｍ ｆｓ （工、マ） ・・轡■次に
電極ワイヤ２の突出し部における溶接電流工による電圧
降下’ＪＸは、次式によって近似的に求めることができ
る。
’ＩＸ −ｆｍ （Ｘ、 Ｙ、 Ｌ３ｚ ） １１
１１＠■実際のアーク電圧ｖ１は、前述のようにテップ
・と被溶接材３との間の電圧Ｖから前配電圧降下Ｖｌｃ
Ｘを引いたものであるから、 ｖａ冨マーｖｉｅｗ ・・・■アー
ク長さｉｌは溶接電流工とアーク電圧ちで表わされるか
ら、 − Ｌ１冨ｔｓ （工、Ｖ、） ・−・のチップ６
と被溶接材３との距離りは Ｌ ｘｘ Ｌ１１Ｘ＋ Ｄａ ・・・■こ
こで、前記０〜０式からＬＮＸ −１１ａ ｔ−求める
ことができるから、０式からＩＩｔ−求めることができ
る。第１図における電極ワイヤ２の送給速度マ、溶接電
流工、及びチップ６と被溶接材３との電圧マは計測する
ことができるので、０式からチップ６と被溶接材３との
距離を求めることがてきる。
１１＠■実際のアーク電圧ｖ１は、前述のようにテップ
・と被溶接材３との間の電圧Ｖから前配電圧降下Ｖｌｃ
Ｘを引いたものであるから、 ｖａ冨マーｖｉｅｗ ・・・■アー
ク長さｉｌは溶接電流工とアーク電圧ちで表わされるか
ら、 − Ｌ１冨ｔｓ （工、Ｖ、） ・−・のチップ６
と被溶接材３との距離りは Ｌ ｘｘ Ｌ１１Ｘ＋ Ｄａ ・・・■こ
こで、前記０〜０式からＬＮＸ −１１ａ ｔ−求める
ことができるから、０式からＩＩｔ−求めることができ
る。第１図における電極ワイヤ２の送給速度マ、溶接電
流工、及びチップ６と被溶接材３との電圧マは計測する
ことができるので、０式からチップ６と被溶接材３との
距離を求めることがてきる。
第２図に１本発明に係る溶接電極′位置検出方法に使用
する溶＊装置の概略図を示す、溶接装置全体は支持金具
１６によって支持され、チップ６はＰ点を支点としてそ
の先端が回転し、６１はその軌跡を示して−る。該チッ
プｓｒｓ繞するノズーＩＬ−７０上にはチップ６の先端
を円運動させる駆動装置１３が設けられるとともに、該
駆動装置１３を駆動させるモータ１５４！−前記チップ
６の回転角優會検出する回転角検出器１４が駆動装置１
３の外側に設けられている。いま被溶接材３どうしが交
わる部分（角度９ｄ′）の隅由溶ａｔ行なう場合にチッ
プ６を円運動させ、矢印１９の方向へ溶接しながら移動
する場合を考えると、このときの１チツプ６書の軸線１
８の延長線と被溶接材３との交点Ｉ−１チップ６Ｉの先
端Ｉ関の距離りは請３図に示すように変化し、チップ６
１の軸線１８と被溶接材３とが交わる点およびチップ６
先端の軌跡Ｆ１２０．２１で示されるようになる。なお
％＃は軸［１７と前記軸１ｓ１８とのなす角度を示して
いる。
する溶＊装置の概略図を示す、溶接装置全体は支持金具
１６によって支持され、チップ６はＰ点を支点としてそ
の先端が回転し、６１はその軌跡を示して−る。該チッ
プｓｒｓ繞するノズーＩＬ−７０上にはチップ６の先端
を円運動させる駆動装置１３が設けられるとともに、該
駆動装置１３を駆動させるモータ１５４！−前記チップ
６の回転角優會検出する回転角検出器１４が駆動装置１
３の外側に設けられている。いま被溶接材３どうしが交
わる部分（角度９ｄ′）の隅由溶ａｔ行なう場合にチッ
プ６を円運動させ、矢印１９の方向へ溶接しながら移動
する場合を考えると、このときの１チツプ６書の軸線１
８の延長線と被溶接材３との交点Ｉ−１チップ６Ｉの先
端Ｉ関の距離りは請３図に示すように変化し、チップ６
１の軸線１８と被溶接材３とが交わる点およびチップ６
先端の軌跡Ｆ１２０．２１で示されるようになる。なお
％＃は軸［１７と前記軸１ｓ１８とのなす角度を示して
いる。
次に、チップ６が円運動する円の各位置（Ｉｔ転角−）
における距離りの値を前記０式から演算することによっ
て溶接１１８に対する電極ワイヤ２の傾き１（第２図を
Ｘ！面に投影した第１２図参照）、被溶接材３に対する
電極ワイヤ２の傾きβ（第２図を工２面に投影した第８
図参照）、及び溶接線からの電極ワイヤ２の偏差値！（
第２図を１７面に投影した第４図参照）を求める方法Ｙ
ｔｌ１２ＢＡする。
における距離りの値を前記０式から演算することによっ
て溶接１１８に対する電極ワイヤ２の傾き１（第２図を
Ｘ！面に投影した第１２図参照）、被溶接材３に対する
電極ワイヤ２の傾きβ（第２図を工２面に投影した第８
図参照）、及び溶接線からの電極ワイヤ２の偏差値！（
第２図を１７面に投影した第４図参照）を求める方法Ｙ
ｔｌ１２ＢＡする。
第４図において、軸線１７の延長と被溶接材３との交点
から！軸と２軸の交点までの距離！が！軸の方向に計測
されるときは正とし、２軸の方向に計測されるときは負
とすれば、Ｋ）Ｏ。
から！軸と２軸の交点までの距離！が！軸の方向に計測
されるときは正とし、２軸の方向に計測されるときは負
とすれば、Ｋ）Ｏ。
Ｋ＝Ｏ，Ｋ（Ｏの夫々の場合に溶接ビードの断面図Ｆｉ
第５図〜第７図のようになる。次に％第８図においてＫ
＝ｘ Ｑ 、 ＩＩ 葦一定としてβのみｔ変化させ
た場合には、ＩＩ−ｆｌｙβ飾シβ、。としたときの夫
々の溶接ビードの断面ｔｉ＃９図〜第１１図に示される
。また、第１２図において、信の値は前進角といわれる
ものであシ、とｎが便化すると溶接ピード形状、アーク
形状に変化會生じる。
第５図〜第７図のようになる。次に％第８図においてＫ
＝ｘ Ｑ 、 ＩＩ 葦一定としてβのみｔ変化させ
た場合には、ＩＩ−ｆｌｙβ飾シβ、。としたときの夫
々の溶接ビードの断面ｔｉ＃９図〜第１１図に示される
。また、第１２図において、信の値は前進角といわれる
ものであシ、とｎが便化すると溶接ピード形状、アーク
形状に変化會生じる。
いま、Ｘの値ｔｔ化させて−とＩ、ｆ：演算て求めたも
のが！１３図であるが、■の値がに＠＋に１ｓＫｍ ＊
Ｉｓ（図示せず）のときに／＝ｘ−０となるｄ− 二つの回転角度の差ｔ ”Ｋｅ ｓ・Ｋｌ ｅ ”ｌ＞
＊ ＃ ＃ｚ＠ とすると、［＝［＠ なＱのときＫ
は−ＫＩ 社Ｗ ｒａａとなシ、Ｉｓ＞Ｌ＞Ｏで一トリ
、 、 Ｋ、のときＫは「〉ｍＫｚ＞ｍＫｚ となる
、ｔた、ｘ−ｉｓ（＜ｏ）のときＫは・Ｋａｌｆ と
なる０以上のように％Ｘと＃にとは対応関係にあるので
、町の値Ｙｒ？＊算によって求め名ことによって！の値
を求めることができる。なお、・ｚ＞ｔであれば［（Ｑ
、 ＃ＫＷ ｔであればに−Ｑ 、 ｓａＫ＜冨であ
ればＫ）Ｏとなシ、ま九・に沙ｇはど！くくｏになシ、
＃Ｋ （（ｇはど！〉〉０になる。
のが！１３図であるが、■の値がに＠＋に１ｓＫｍ ＊
Ｉｓ（図示せず）のときに／＝ｘ−０となるｄ− 二つの回転角度の差ｔ ”Ｋｅ ｓ・Ｋｌ ｅ ”ｌ＞
＊ ＃ ＃ｚ＠ とすると、［＝［＠ なＱのときＫ
は−ＫＩ 社Ｗ ｒａａとなシ、Ｉｓ＞Ｌ＞Ｏで一トリ
、 、 Ｋ、のときＫは「〉ｍＫｚ＞ｍＫｚ となる
、ｔた、ｘ−ｉｓ（＜ｏ）のときＫは・Ｋａｌｆ と
なる０以上のように％Ｘと＃にとは対応関係にあるので
、町の値Ｙｒ？＊算によって求め名ことによって！の値
を求めることができる。なお、・ｚ＞ｔであれば［（Ｑ
、 ＃ＫＷ ｔであればに−Ｑ 、 ｓａＫ＜冨であ
ればＫ）Ｏとなシ、ま九・に沙ｇはど！くくｏになシ、
＃Ｋ （（ｇはど！〉〉０になる。
次に！−〇、β詔／ ｒａａで一定として１【変化させ
、演算により−と乙の関係を求め゛ると第１４図のよう
Ｋｅゐ。同図に示されるように、ｇの値にかかわらず＃
ｗａｒ Ｑ 、 πｒａｔの軸に対し３ てグラフは対称となる。とζろが−＝ Ｔ 、 Ｔ Ｋ
ｒｓ＆の軸に対してＦｉａ ｚ Ｑの時以外は対称とは
ならπ ３ ない。即ち−ζ２’ ２πｒａｔの軸に対しグラフが囲
む左右の面積、あるいｉｊ ａｍ ＝Ｑ 、 ｔ ｒａ
ｄのときの乙の値を比較するととによってａの値を求め
ることができる。ａの値が大きいほど一ロー！−１ｒａ
ａの軸に対する左右の面積差−太き２＃ ２ 〈なり、ｍ＝Ｏ，πｒａｄのときのＬの値の差も大きく
なる。
、演算により−と乙の関係を求め゛ると第１４図のよう
Ｋｅゐ。同図に示されるように、ｇの値にかかわらず＃
ｗａｒ Ｑ 、 πｒａｔの軸に対し３ てグラフは対称となる。とζろが−＝ Ｔ 、 Ｔ Ｋ
ｒｓ＆の軸に対してＦｉａ ｚ Ｑの時以外は対称とは
ならπ ３ ない。即ち−ζ２’ ２πｒａｔの軸に対しグラフが囲
む左右の面積、あるいｉｊ ａｍ ＝Ｑ 、 ｔ ｒａ
ｄのときの乙の値を比較するととによってａの値を求め
ることができる。ａの値が大きいほど一ロー！−１ｒａ
ａの軸に対する左右の面積差−太き２＃ ２ 〈なり、ｍ＝Ｏ，πｒａｄのときのＬの値の差も大きく
なる。
最後Ｋ Ｋ ：０ 、 ｔ ） Ｏとしてβを変化させ
、演算によシ壷ともとの関係を求めると第１５図のよう
になる。βｘ Ｔ ｙＢ改のときにグラフは−゛＝Ｏ及
び−＝ ｔ ｒａｄの軸に対して対称となる。
、演算によシ壷ともとの関係を求めると第１５図のよう
になる。βｘ Ｔ ｙＢ改のときにグラフは−゛＝Ｏ及
び−＝ ｔ ｒａｄの軸に対して対称となる。
言いかえるとβ＝ −！−ｒａｔの時はグラフと−；０
及び−＝πｒａｄの軸で囲まれる上下の面積は勢π
３ しく、＠ｅ−−ｔｒａ＆のときの乙の値も等し２′２ い。また、β笑−ｒａｌＬであると前記上下の面積番 π ３ 及び−＝Ｋ ｒａ（ｌのときの乙の値が異なる。
及び−＝πｒａｄの軸で囲まれる上下の面積は勢π
３ しく、＠ｅ−−ｔｒａ＆のときの乙の値も等し２′２ い。また、β笑−ｒａｌＬであると前記上下の面積番 π ３ 及び−＝Ｋ ｒａ（ｌのときの乙の値が異なる。
１２
つまシβ） ’ ｒａｔのとき下の面積が上の面積よシ
も大きくなり、β（−ｒａｌＬのときは上の面積が下の
面積よシも大きくなる。このようＫ ＠ ｘｘ Ｑ及び
４１ ＝ Ｋ ｒａｔの軸とグラフで囲ま゛れる上下の
ｘ ３ 面積又は＃＝１と−−２πにおけるＬの値を比較するこ
とＫよりβの値を求めることができる。
も大きくなり、β（−ｒａｌＬのときは上の面積が下の
面積よシも大きくなる。このようＫ ＠ ｘｘ Ｑ及び
４１ ＝ Ｋ ｒａｔの軸とグラフで囲ま゛れる上下の
ｘ ３ 面積又は＃＝１と−−２πにおけるＬの値を比較するこ
とＫよりβの値を求めることができる。
以上のようにａ、β、Ｋｎ、すべて演算により求めるこ
とができることになる。
とができることになる。
以上、図面とともに詳細に説明し友ように、本発ＷＡＫ
係る溶接電極位置検出方法によれば、電気的１機械的、
光学的などの検出機構あるいは検出素子を電極ワイヤ近
傍に設ける必要がないため、アーク溶！ＩＫ伴うスパッ
タ、熱などの影４１を受けない。し九がって、検出精度
が良い。
係る溶接電極位置検出方法によれば、電気的１機械的、
光学的などの検出機構あるいは検出素子を電極ワイヤ近
傍に設ける必要がないため、アーク溶！ＩＫ伴うスパッ
タ、熱などの影４１を受けない。し九がって、検出精度
が良い。
また、被溶接材に対する電極ワイヤの相対的位置が検出
できるので溶接線の自動倣いなどに応用することができ
、溶接施行上極めて有効である。
できるので溶接線の自動倣いなどに応用することができ
、溶接施行上極めて有効である。
第１Ｆｊ４＃ｉ本発鴫に係る溶接電極位置検出方法を実
施するための回路図、第２図は本発明の一実施例を示す
説明図、第３ＷＪは１Ｉｉ２ＷＡにおける電極ワイヤの
軌跡図、第４図は第２図の１１編への投影図、第５図〜
第１図は夫々第４図においてＫＯ異なる値に対する溶接
ビードの断面図、第８図は第２図の！２面への投影図、
第９図〜第ｚｚａ！ＩＩは夫々第８図においてメの異な
る値に対する溶接ビードの断面図、第１２図は第２！１
のＩＹｌｆへの投影図、第１３図〜第１５ＷＪは夫夫に
、σ、声の値が異なる場合の−とＬとの関係を示すグラ
フである。 図 面 中、 ｌは溶接電源、 ２は電極ワイヤ、 ３は被溶接材、 ４＃−ｉアーク、 ＳＦｉ溶接金属、 ６．６１はチップ、 ７はノズル、 ８＃ｉローラ、 ９．１５Ｆｉモータ、 １Ｇは回転量検出器、 １２は溶接電圧検出器、 １３は駆動装置、 １４は回転角検出器、 １６ｔｊ支持金具、 １７．１８はチップの軸線、 ２０．２１ａ軌跡である。 特許出願人 三菱重工業株式金社 復代理人 弁理士光石士部 （他１名） 第１１図
施するための回路図、第２図は本発明の一実施例を示す
説明図、第３ＷＪは１Ｉｉ２ＷＡにおける電極ワイヤの
軌跡図、第４図は第２図の１１編への投影図、第５図〜
第１図は夫々第４図においてＫＯ異なる値に対する溶接
ビードの断面図、第８図は第２図の！２面への投影図、
第９図〜第ｚｚａ！ＩＩは夫々第８図においてメの異な
る値に対する溶接ビードの断面図、第１２図は第２！１
のＩＹｌｆへの投影図、第１３図〜第１５ＷＪは夫夫に
、σ、声の値が異なる場合の−とＬとの関係を示すグラ
フである。 図 面 中、 ｌは溶接電源、 ２は電極ワイヤ、 ３は被溶接材、 ４＃−ｉアーク、 ＳＦｉ溶接金属、 ６．６１はチップ、 ７はノズル、 ８＃ｉローラ、 ９．１５Ｆｉモータ、 １Ｇは回転量検出器、 １２は溶接電圧検出器、 １３は駆動装置、 １４は回転角検出器、 １６ｔｊ支持金具、 １７．１８はチップの軸線、 ２０．２１ａ軌跡である。 特許出願人 三菱重工業株式金社 復代理人 弁理士光石士部 （他１名） 第１１図
Claims (1)
- 電極ワイヤの先端を円運動させながら溶＊ｍ上會移動さ
せ、鋏円運動の各位置におけるｉｌｌ接電流、溶接電圧
、電極ワイヤ送給速度などの溶接条件のうち少くとも１
つの瞬時値あるいは変化量からチップと被溶接材との距
離又祉距離の変化を求め、更に該距離又は距離の変化と
電極ワイヤの回転角との関係を演算処理するととによっ
て溶接線に対する電極ワイヤの傾き、被溶接材に対する
電極ワイヤの傾き及び溶接線からの電極ワイヤの偏差勢
を求めることによ）溶接電極の位置を検出するととｔ特
徴とする溶接電極位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12505981A JPS5825874A (ja) | 1981-08-10 | 1981-08-10 | 溶接電極位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12505981A JPS5825874A (ja) | 1981-08-10 | 1981-08-10 | 溶接電極位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5825874A true JPS5825874A (ja) | 1983-02-16 |
Family
ID=14900796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12505981A Pending JPS5825874A (ja) | 1981-08-10 | 1981-08-10 | 溶接電極位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5825874A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60162086A (ja) * | 1984-02-02 | 1985-08-23 | Asahi Okuma Ind Co Ltd | ダイヤフラムポンプによる流体圧送装置 |
| GB2605474A (en) * | 2021-03-31 | 2022-10-05 | Takatori Seisakusho Co Ltd | Not published |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281040A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-07 | Komatsu Mfg Co Ltd | Profile controlling device in automatic welding machine |
-
1981
- 1981-08-10 JP JP12505981A patent/JPS5825874A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281040A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-07 | Komatsu Mfg Co Ltd | Profile controlling device in automatic welding machine |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60162086A (ja) * | 1984-02-02 | 1985-08-23 | Asahi Okuma Ind Co Ltd | ダイヤフラムポンプによる流体圧送装置 |
| GB2605474A (en) * | 2021-03-31 | 2022-10-05 | Takatori Seisakusho Co Ltd | Not published |
| GB2605474B (en) * | 2021-03-31 | 2023-10-11 | Takatori Seisakusho Co Ltd | Valve automation mechanism and valve automation method |
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