JPS5827012A - 移動体の現在位置更新表示装置 - Google Patents
移動体の現在位置更新表示装置Info
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- JPS5827012A JPS5827012A JP56125502A JP12550281A JPS5827012A JP S5827012 A JPS5827012 A JP S5827012A JP 56125502 A JP56125502 A JP 56125502A JP 12550281 A JP12550281 A JP 12550281A JP S5827012 A JPS5827012 A JP S5827012A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- moving body
- magnetism
- absolute value
- current position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、移動体の現在位置更新表示装置、特に地磁気
方位を検出する磁気方位センナの出力にもとづいて例え
ば乗用車などの移動体の現在位置を更新しつつ表示する
現在位置更新表示装置において、磁気外乱の影響をカッ
トして正確な現在位置或は走行軌跡を表示するようにし
た移動体の現在位置更新表示装置に関するものである。
方位を検出する磁気方位センナの出力にもとづいて例え
ば乗用車などの移動体の現在位置を更新しつつ表示する
現在位置更新表示装置において、磁気外乱の影響をカッ
トして正確な現在位置或は走行軌跡を表示するようにし
た移動体の現在位置更新表示装置に関するものである。
従来から、地磁気方位を検出する磁気方位セ／すの出力
にもとづいて、時々刻々変化する移動体の現在位置を更
新しつつ表示することが考慮きれている。第１図は従来
の現在位置更新表示装置の一構成例を示し、図中、 磁気方位センサ１は、第２図図示例の如く地磁気方位を
検出して直交するＸ、Ｙの２軸方向の電気信号 に変換して出力する。なお、上記（１）式中には定数、
Ｈは地磁気の強吉、Ｃは地磁気の方位を基準にして移動
体の進行方位を表わす角度である。また、ｔＪ２図図示
例におけるＹ軸は、該Ｙ軸の正方向を移動体の進行方向
に合致させて示している。そして、上記第（１）式から
容易に判る如く、上記磁気方位センサ１の出力信号（ｖ
ｘ、■Ｙ）による軌跡は、次式で表わされる［３図図示
の円１１となる。即ち、Ｖ）（”＋Ｖｙ” ｓｗ ＩＫ
ＨＩ” Ｗ ａｍ ・＝−・−・（２）第３図図示ベク
トルＯＰは第２図図示の地磁気ベクトルＨＫ対応する方
位を表わす単位ベクトルである。該単位ベクトルを基準
化して大きさ１の方位ベクトルとすると、該方位ベクト
ルは下記の第（３）式および第（４）式に示されている
ーθおよび（２）θによって表わすことができる。即ち
、 −θ＝ＶＸ／’ ｆ高ｙ■ｐ ＝・・−・−・（３）鴎
θ−ＶＹ／％／’■工■ｉ・・・・・・・・・（４１第
１図において、絶対値回路２は、上記磁気方位センサ１
の出力信号■Ｘ ｅ ｖｙからＪη工ＦＶＹ ２を演算
するもの、−発生回路３は第（３）式によって表わされ
ているーθを演算するもの、（２）発生回路４け第（４
）式によって表わされている（２）θを演算するもの、
速度センサ５は移動体の予め定められた距離△ｄｑ進行
に対応してパルス信号を発生するもの、積算器６は上記
速度センサ５からパルス信号が入力されるたびに上記−
θおよび（２）θを夫々積算するものであって、例えば
襲番目のパルス信号が入力されたときの積算値はｆ３ｂ
６．およびｒ（２）θ外となる。また、表示部７け上記
積算器６の内容に予め定められた係数Δｄを乗じて移動
体の現在位置を表示するものである。
にもとづいて、時々刻々変化する移動体の現在位置を更
新しつつ表示することが考慮きれている。第１図は従来
の現在位置更新表示装置の一構成例を示し、図中、 磁気方位センサ１は、第２図図示例の如く地磁気方位を
検出して直交するＸ、Ｙの２軸方向の電気信号 に変換して出力する。なお、上記（１）式中には定数、
Ｈは地磁気の強吉、Ｃは地磁気の方位を基準にして移動
体の進行方位を表わす角度である。また、ｔＪ２図図示
例におけるＹ軸は、該Ｙ軸の正方向を移動体の進行方向
に合致させて示している。そして、上記第（１）式から
容易に判る如く、上記磁気方位センサ１の出力信号（ｖ
ｘ、■Ｙ）による軌跡は、次式で表わされる［３図図示
の円１１となる。即ち、Ｖ）（”＋Ｖｙ” ｓｗ ＩＫ
ＨＩ” Ｗ ａｍ ・＝−・−・（２）第３図図示ベク
トルＯＰは第２図図示の地磁気ベクトルＨＫ対応する方
位を表わす単位ベクトルである。該単位ベクトルを基準
化して大きさ１の方位ベクトルとすると、該方位ベクト
ルは下記の第（３）式および第（４）式に示されている
ーθおよび（２）θによって表わすことができる。即ち
、 −θ＝ＶＸ／’ ｆ高ｙ■ｐ ＝・・−・−・（３）鴎
θ−ＶＹ／％／’■工■ｉ・・・・・・・・・（４１第
１図において、絶対値回路２は、上記磁気方位センサ１
の出力信号■Ｘ ｅ ｖｙからＪη工ＦＶＹ ２を演算
するもの、−発生回路３は第（３）式によって表わされ
ているーθを演算するもの、（２）発生回路４け第（４
）式によって表わされている（２）θを演算するもの、
速度センサ５は移動体の予め定められた距離△ｄｑ進行
に対応してパルス信号を発生するもの、積算器６は上記
速度センサ５からパルス信号が入力されるたびに上記−
θおよび（２）θを夫々積算するものであって、例えば
襲番目のパルス信号が入力されたときの積算値はｆ３ｂ
６．およびｒ（２）θ外となる。また、表示部７け上記
積算器６の内容に予め定められた係数Δｄを乗じて移動
体の現在位置を表示するものである。
次に、第１図図示構成例における動作を第４図に関連し
て説明する０図中の点Ｐｏは移動体の出発点であり、’
意は走行軌跡を表わしている。なお、第４図におけるＹ
軸の正方向は地磁気の方向を示している。そして、速度
センサ５から第１番目のパルス信号が発生されたとき、
移動体は点ＰＩＫあシ、該点Ｐ１の座標を（匂、ν１）
とするとによって表わされる。また、このときの積算器
６の内容は、前述した如く細θ１および（２）＃１であ
ることから、該積算器６から読出された内容に前述した
如く移動体の単位移動距離Δｄを乗じて表示部７の画面
上に点Ｐ１を表示することができる。
て説明する０図中の点Ｐｏは移動体の出発点であり、’
意は走行軌跡を表わしている。なお、第４図におけるＹ
軸の正方向は地磁気の方向を示している。そして、速度
センサ５から第１番目のパルス信号が発生されたとき、
移動体は点ＰＩＫあシ、該点Ｐ１の座標を（匂、ν１）
とするとによって表わされる。また、このときの積算器
６の内容は、前述した如く細θ１および（２）＃１であ
ることから、該積算器６から読出された内容に前述した
如く移動体の単位移動距離Δｄを乗じて表示部７の画面
上に点Ｐ１を表示することができる。
同様にして、上記速度センサ５がら第２番目、第３番目
、・・・・・・のパルス信号が発生されたときの移動体
の位置Ｐ＊ｅＰ’ｌｅ 川・・・が上記表示部７に表示
されて行く、そして、例えば第襲番目のパルス信号が発
生されたときの移動体の位置を示す点Ｐ％の座標（＃、
、＊、 ）もまた同様にして、によって表示部７に表示
することができる。このようにして、走行中の移動体の
現在位置を次々に更新することが可能であシ、また該移
動体の走行軌跡を表示することも容易に行なうことがで
きる。
、・・・・・・のパルス信号が発生されたときの移動体
の位置Ｐ＊ｅＰ’ｌｅ 川・・・が上記表示部７に表示
されて行く、そして、例えば第襲番目のパルス信号が発
生されたときの移動体の位置を示す点Ｐ％の座標（＃、
、＊、 ）もまた同様にして、によって表示部７に表示
することができる。このようにして、走行中の移動体の
現在位置を次々に更新することが可能であシ、また該移
動体の走行軌跡を表示することも容易に行なうことがで
きる。
しかしながら、高速道路や立体交差高架などの路面には
、しばしば−面の継目位置に第５図（ａｌに図示されて
いる如き鉄材９が埋設されている。なお、図中の符号８
は路面、１ｏは移動体を表わしている。そして、上記鉄
材９は主として長手方向に帯磁している。従って移動体
１０が上記鉄材９上を通過するとき、第５図（ｈ）に図
示されている如く、地磁気ベクトル１１と上記鉄材９の
帯磁にもとづく外乱磁気ベクトルエ２とが合成されて地
磁気ベクトル１１に対して角度ａをなす合成ベクトル１
３を磁気方位センサ１が感知することになる。そのため
、第５図（６）において、鉄材９上を移動体１ｏが通過
する際の上記表示部７における方位表示は、実際には第
５図（ａ）図示点線で表わされている方位１４であるに
も拘らず図示実線で表わされる方位１５と誤った表示が
行なわれることとなる。従って、例えば第６図（ａ）に
図示されている路面８を図示矢印方向に図示省略した移
動体が走行したとすると、点Ｐ！および点Ｐ４において
鉄材９による外乱磁気の影響を受けることとなる。その
ため、第１図図示構成の従来の現在位置更新装置におけ
る表示は、たまたま鉄材９の存在位置で方位ベクトルが
抽出されると、第６図（１） Ｋ図示されている如く、
実際には図示点Ｉ！Ｐ・−ｐｌ−ｐ２−・・・・である
べきにも拘らず、図示実線Ｐ、−ＰＩ−Ｐ ！’ −１
’＠’−Ｐ４’に表わされているように全く異なった表
示となる欠点があった。
、しばしば−面の継目位置に第５図（ａｌに図示されて
いる如き鉄材９が埋設されている。なお、図中の符号８
は路面、１ｏは移動体を表わしている。そして、上記鉄
材９は主として長手方向に帯磁している。従って移動体
１０が上記鉄材９上を通過するとき、第５図（ｈ）に図
示されている如く、地磁気ベクトル１１と上記鉄材９の
帯磁にもとづく外乱磁気ベクトルエ２とが合成されて地
磁気ベクトル１１に対して角度ａをなす合成ベクトル１
３を磁気方位センサ１が感知することになる。そのため
、第５図（６）において、鉄材９上を移動体１ｏが通過
する際の上記表示部７における方位表示は、実際には第
５図（ａ）図示点線で表わされている方位１４であるに
も拘らず図示実線で表わされる方位１５と誤った表示が
行なわれることとなる。従って、例えば第６図（ａ）に
図示されている路面８を図示矢印方向に図示省略した移
動体が走行したとすると、点Ｐ！および点Ｐ４において
鉄材９による外乱磁気の影響を受けることとなる。その
ため、第１図図示構成の従来の現在位置更新装置におけ
る表示は、たまたま鉄材９の存在位置で方位ベクトルが
抽出されると、第６図（１） Ｋ図示されている如く、
実際には図示点Ｉ！Ｐ・−ｐｌ−ｐ２−・・・・である
べきにも拘らず、図示実線Ｐ、−ＰＩ−Ｐ ！’ −１
’＠’−Ｐ４’に表わされているように全く異なった表
示となる欠点があった。
本発明は、上記の如き欠点を解決することを目的とし、
磁気方位センナを用いて検出された磁気情報に吃とづい
て移動体の現在位置を表示するに当って、上記磁気情報
のうち地磁気以外の磁気を含む外乱磁気情報をカットす
ることによって、正確な現在位置表示を行なうことがで
き石ようにした移動体の現在位置更新表示装置を提供す
ることを目的としている。以下図面を参照しつつ説明す
る＝ 第７図は本発明の現在位置更新表示装置の一実施例の構
成を示すブロック図、第８図は第７図図示実施例におけ
る外乱検出回路の動作を説明するための説明図を示して
いる。
磁気方位センナを用いて検出された磁気情報に吃とづい
て移動体の現在位置を表示するに当って、上記磁気情報
のうち地磁気以外の磁気を含む外乱磁気情報をカットす
ることによって、正確な現在位置表示を行なうことがで
き石ようにした移動体の現在位置更新表示装置を提供す
ることを目的としている。以下図面を参照しつつ説明す
る＝ 第７図は本発明の現在位置更新表示装置の一実施例の構
成を示すブロック図、第８図は第７図図示実施例におけ
る外乱検出回路の動作を説明するための説明図を示して
いる。
第７図において、図中の符号工ないし７に′ｉ第１図に
対応している。そして１６１１を外乱検出回路であって
、絶対値回路２の出力のうち地磁気以外の外乱磁気の影
響を受けているものをカットするものである（詳しくは
１ｇ８ＷＪを参照して後述する）。
対応している。そして１６１１を外乱検出回路であって
、絶対値回路２の出力のうち地磁気以外の外乱磁気の影
響を受けているものをカットするものである（詳しくは
１ｇ８ＷＪを参照して後述する）。
また、１７けデータΦセーブ回路であって、勃発主回路
３および（２）発生回路４からの出力を一時保持する回
路である。即ち、該データ・セーブ回路１７の内容は上
記−発生回路３および（２）発生回路４からデータが送
られてくる度に新しいデータに書替えられて、次のデー
タが送られてくるまで保持されるものである。
３および（２）発生回路４からの出力を一時保持する回
路である。即ち、該データ・セーブ回路１７の内容は上
記−発生回路３および（２）発生回路４からデータが送
られてくる度に新しいデータに書替えられて、次のデー
タが送られてくるまで保持されるものである。
第７図図示実施例は前述したように外乱磁気の影響を排
除するための外乱検出回路１６がもうけられている。該
外乱検出回路１６の動作を第８図を参照して説明する。
除するための外乱検出回路１６がもうけられている。該
外乱検出回路１６の動作を第８図を参照して説明する。
第８図は、本願明細書冒頭に説明した第３図および第５
図（＆）忙対応するもので′あって、地磁気以外の外乱
磁気が存在する地点例えば第５図（６）Ｋ図示されてい
る如く路面８に埋設されている鉄材９上を移動体１０が
通過する際に磁気方位センサ１が検出した方位ベクトル
を示している。即ち、ベクトルＨ−は地磁気忙よるもの
であり、ベクトルＨＤは上記鉄材９にもとづく外乱磁気
によるものである。従って、上記ベクトルＨ，とベクト
ルＨ，との合成ベクトルＨＩＩＸが上記磁気センサ１が
検出し念方位ベクトルとなる。そしてこのとき、第７図
図示の絶対値回路２においてｌ Ｈｍｘ Ｉが求められ
て外乱検出回路１６に送られること忙なる。一般に、合
成ベクトルＨＩＫの絶対値ｌ Ｈｇｘ ｌけ、上記地磁
気によるベクトルＨ，の絶対値ｌＨｏ１と比較して、上
記外乱磁気の方位によって図示の如＜ Ｉ Ｈｙｉｘ
ｌ＞ＩＨ＠Ｉ、或は図示省略し九がｌ Ｈｍｘ ｌ ＜
ｌ Ｈａ １となる。従って、上記地磁気忙よるベク
トルＨｅの絶対値ｌ Ｈｏ ｌを基準和して、（１＋７
）、ＩＨ・を上限閾値、（１−ｙ）・ｌ Ｈｅ ｌを下
限閾値に設定し、上記絶対値回路２がらの出方のうち上
記上限および下限閾値の間に含まれるベクトル値のみを
正常即ち外乱磁気が存在しないものと判断する。なお、
上記Ｔは予め定められている定数であって０ ＜ ｒ
＜ １とする。即ち、上記外乱検出回路１６において、
例えば上記磁気方位センサ１がらのタイミング（％：）
における出方（ＶＸｔｓ、ＶＹ％）の絶対値へ−が、＋
Ｙ％（絶対値回路２にお込て求められる）を予め設定
されている初期設定値Ａｏ−７１７−ｉ−と比較して、
ｌ ’５−Ａｏ Ｉ ＜γ・１Ａ、１であれば該絶対値
Ａｓ￥ｒｓ＆発生回路３および３発生回路４に出力する
ようＫする。また、ＩＡ％−人。１〉γ・ｌＡｌ１であ
れば、上記絶対値へは外乱磁気の影響を受けているもの
としてカットしてしまう。
図（＆）忙対応するもので′あって、地磁気以外の外乱
磁気が存在する地点例えば第５図（６）Ｋ図示されてい
る如く路面８に埋設されている鉄材９上を移動体１０が
通過する際に磁気方位センサ１が検出した方位ベクトル
を示している。即ち、ベクトルＨ−は地磁気忙よるもの
であり、ベクトルＨＤは上記鉄材９にもとづく外乱磁気
によるものである。従って、上記ベクトルＨ，とベクト
ルＨ，との合成ベクトルＨＩＩＸが上記磁気センサ１が
検出し念方位ベクトルとなる。そしてこのとき、第７図
図示の絶対値回路２においてｌ Ｈｍｘ Ｉが求められ
て外乱検出回路１６に送られること忙なる。一般に、合
成ベクトルＨＩＫの絶対値ｌ Ｈｇｘ ｌけ、上記地磁
気によるベクトルＨ，の絶対値ｌＨｏ１と比較して、上
記外乱磁気の方位によって図示の如＜ Ｉ Ｈｙｉｘ
ｌ＞ＩＨ＠Ｉ、或は図示省略し九がｌ Ｈｍｘ ｌ ＜
ｌ Ｈａ １となる。従って、上記地磁気忙よるベク
トルＨｅの絶対値ｌ Ｈｏ ｌを基準和して、（１＋７
）、ＩＨ・を上限閾値、（１−ｙ）・ｌ Ｈｅ ｌを下
限閾値に設定し、上記絶対値回路２がらの出方のうち上
記上限および下限閾値の間に含まれるベクトル値のみを
正常即ち外乱磁気が存在しないものと判断する。なお、
上記Ｔは予め定められている定数であって０ ＜ ｒ
＜ １とする。即ち、上記外乱検出回路１６において、
例えば上記磁気方位センサ１がらのタイミング（％：）
における出方（ＶＸｔｓ、ＶＹ％）の絶対値へ−が、＋
Ｙ％（絶対値回路２にお込て求められる）を予め設定
されている初期設定値Ａｏ−７１７−ｉ−と比較して、
ｌ ’５−Ａｏ Ｉ ＜γ・１Ａ、１であれば該絶対値
Ａｓ￥ｒｓ＆発生回路３および３発生回路４に出力する
ようＫする。また、ＩＡ％−人。１〉γ・ｌＡｌ１であ
れば、上記絶対値へは外乱磁気の影響を受けているもの
としてカットしてしまう。
従って、上記−発生回路３および（２）発生回路４の出
力？−屓次保持するデータ・セーブ回路１７において、
例えば上記Ａ％が正常であ）、次のタイミング（愕＋１
）におけるＡ％＋Ｉがカットされたとすると、該タイミ
ング（悌＋１）Ｋおける上記データ・セーブ回路１７の
内容は書替えられることなく上−記タイミング（ｓ）
Ｋおける内容のままである。従って、速度センサ５の上
記タイきング（％＋１）におけるパルスによって積算器
６に送られるデータは上記タイミング（％１におけるデ
ータと同じものとなる。以上１第８図に関連させて第７
図図示実施例の動作について説明したが、説ｆＪＡを省
略した部分け、本願明細書冒頭に第１図図示構成例と同
じ〒ある。なお、上記第７図および第８図に関連して説
明した動作ｆ ７０−・チャートによって表わすと第９
図の如くなる。
力？−屓次保持するデータ・セーブ回路１７において、
例えば上記Ａ％が正常であ）、次のタイミング（愕＋１
）におけるＡ％＋Ｉがカットされたとすると、該タイミ
ング（悌＋１）Ｋおける上記データ・セーブ回路１７の
内容は書替えられることなく上−記タイミング（ｓ）
Ｋおける内容のままである。従って、速度センサ５の上
記タイきング（％＋１）におけるパルスによって積算器
６に送られるデータは上記タイミング（％１におけるデ
ータと同じものとなる。以上１第８図に関連させて第７
図図示実施例の動作について説明したが、説ｆＪＡを省
略した部分け、本願明細書冒頭に第１図図示構成例と同
じ〒ある。なお、上記第７図および第８図に関連して説
明した動作ｆ ７０−・チャートによって表わすと第９
図の如くなる。
このようにして、本発明の第７図図示実施例においては
、積算器６にけ外乱検出回路１６によってチェックを受
けた正常な（外乱磁気の影響を受けてない）方位データ
のみが送られることとなシ、正常な方位データの積算に
よって移動体の正確な現在位置が得られること忙なる。
、積算器６にけ外乱検出回路１６によってチェックを受
けた正常な（外乱磁気の影響を受けてない）方位データ
のみが送られることとなシ、正常な方位データの積算に
よって移動体の正確な現在位置が得られること忙なる。
なお、方位信号のサンプリングは、速度センサ５におけ
るパルス発生周期に比して短いので、外乱時の方位デー
タを読飛ばして積算しても現在位置表示には影響がない
と言ってよい。また、本発明の説明において、外乱磁気
発生の原因となるものとして、路面中に埋設されている
鉄材を例に挙げて説明したが、その他にトンネルや橋梁
等に使用されている鉄骨構造物も上記外乱磁気発生源と
なるが、この場合も同様にして外乱磁気の影響を防止す
ることができる。
るパルス発生周期に比して短いので、外乱時の方位デー
タを読飛ばして積算しても現在位置表示には影響がない
と言ってよい。また、本発明の説明において、外乱磁気
発生の原因となるものとして、路面中に埋設されている
鉄材を例に挙げて説明したが、その他にトンネルや橋梁
等に使用されている鉄骨構造物も上記外乱磁気発生源と
なるが、この場合も同様にして外乱磁気の影響を防止す
ることができる。
以上説明した如く、本発明によれば、磁気方位センサを
用いて検出された磁気情報のうち、他磁以外の外乱磁気
の影響を受けている磁気情報をカットすることによって
、移動体の正確な現在位置或は走行軌跡の表示を行なう
ことを可能とする移動体の現在位置更新表示装置を提供
することができる。
用いて検出された磁気情報のうち、他磁以外の外乱磁気
の影響を受けている磁気情報をカットすることによって
、移動体の正確な現在位置或は走行軌跡の表示を行なう
ことを可能とする移動体の現在位置更新表示装置を提供
することができる。
第１図は従来の現在位置更新装置の一構成例を示すブロ
ック図、第２図ないし第６図は第１図図示例の動作の概
念を説明するための説明図、第７図は本発明の現在位置
更新装置の一実施例構成を示すブロック図、第８図は第
７図図示外乱検出回路の動作を訝明するための説明図、
第９図は第７図図示実施例の動作を説明するためのフロ
ー・チャート図を示す。 図中、１＃：ｉ磁気方位センサ、２＃′ｉ絶対値回路、
３け一発生回路、４け弼発生回路、５１’ｉ速度センサ
、６Ｆｉ積算器、７け表示部、１６は外乱検出回路１７
１′ｉデータ・セーブ回路を表わす。 特許ｄ願人 アルプス電気株式会社代理人弁理士
森 １） 賞
ック図、第２図ないし第６図は第１図図示例の動作の概
念を説明するための説明図、第７図は本発明の現在位置
更新装置の一実施例構成を示すブロック図、第８図は第
７図図示外乱検出回路の動作を訝明するための説明図、
第９図は第７図図示実施例の動作を説明するためのフロ
ー・チャート図を示す。 図中、１＃：ｉ磁気方位センサ、２＃′ｉ絶対値回路、
３け一発生回路、４け弼発生回路、５１’ｉ速度センサ
、６Ｆｉ積算器、７け表示部、１６は外乱検出回路１７
１′ｉデータ・セーブ回路を表わす。 特許ｄ願人 アルプス電気株式会社代理人弁理士
森 １） 賞
Claims (1)
- 地磁気を含む外部磁界の方位を検出する磁気方位センナ
、移動体の走行速度に対応してパルスを発生する速度セ
ンサ、該速度センサからのパルスと上記磁気方位センサ
の出力とにもとづいて移動体の現在位置を表示する表示
部を少なくともそなえ、移動体の現在位置を更新しつつ
表示するようにする移動体の現在位置更新表示装置にお
いて、上記磁気方位センナの出力信号より検出磁気の絶
対値を演算する絶対値回路、該絶対値回路の出力と予め
設定された初期絶対値とを比較することＫよって地磁気
以外の外乱磁気を含む上記絶対値をカッ゛トして上記絶
対値回路の正常出力を通過させる外乱検出回路、該外乱
検出回路を通過した上記絶対値と上記磁気方位センナか
らの信号によって方位ベクトルを生成する角度情報発生
回路、該角度情報発生回路の出力を更新可能に保持する
データ・七−ブ回路、上記速度センサの出力パルスにも
とづいて上記データーセーブ回路の内容を読み出して積
算してゆく積算器、および該積算器の内容に予め定めら
れた係数を乗じて上記移動体の現在位置を表示する表示
部をそなえて構成でれていることを特徴とする移動体の
現在位置更新表示装置Ｏ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125502A JPS5827012A (ja) | 1981-08-11 | 1981-08-11 | 移動体の現在位置更新表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125502A JPS5827012A (ja) | 1981-08-11 | 1981-08-11 | 移動体の現在位置更新表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5827012A true JPS5827012A (ja) | 1983-02-17 |
| JPS6316691B2 JPS6316691B2 (ja) | 1988-04-11 |
Family
ID=14911696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56125502A Granted JPS5827012A (ja) | 1981-08-11 | 1981-08-11 | 移動体の現在位置更新表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5827012A (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55101808A (en) * | 1979-01-31 | 1980-08-04 | Eburen Kk | Actual position detector for moving object |
| JPS55143406A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-08 | Tokai Rika Co Ltd | Display unit for vehicle running position |
| JPS55149806A (en) * | 1979-05-11 | 1980-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | Indicator for automobile |
| JPS5635008A (en) * | 1979-08-30 | 1981-04-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Azimuth meter system |
| JPS5682514U (ja) * | 1979-11-16 | 1981-07-03 | ||
| JPS57122310A (en) * | 1981-01-22 | 1982-07-30 | Nippon Seiki Co Ltd | Magnetic bearing meter |
-
1981
- 1981-08-11 JP JP56125502A patent/JPS5827012A/ja active Granted
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55101808A (en) * | 1979-01-31 | 1980-08-04 | Eburen Kk | Actual position detector for moving object |
| JPS55143406A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-08 | Tokai Rika Co Ltd | Display unit for vehicle running position |
| JPS55149806A (en) * | 1979-05-11 | 1980-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | Indicator for automobile |
| JPS5635008A (en) * | 1979-08-30 | 1981-04-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Azimuth meter system |
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| JPS57122310A (en) * | 1981-01-22 | 1982-07-30 | Nippon Seiki Co Ltd | Magnetic bearing meter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6316691B2 (ja) | 1988-04-11 |
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