JPS5829005A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPS5829005A JPS5829005A JP12645781A JP12645781A JPS5829005A JP S5829005 A JPS5829005 A JP S5829005A JP 12645781 A JP12645781 A JP 12645781A JP 12645781 A JP12645781 A JP 12645781A JP S5829005 A JPS5829005 A JP S5829005A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
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- control
- memory
- section
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はロボットの制御装置、特に中央処理部を有【
・プログうム可能なロボットの、位置座標記憶部と順序
制御プログラム記憶部の量の拡充と精度の向上に関する
ものである。
・プログうム可能なロボットの、位置座標記憶部と順序
制御プログラム記憶部の量の拡充と精度の向上に関する
ものである。
第１図は従来のロボットの制御装置を示す構成図であり
、図において（１）は中央処理装置（以下ＣＰＵと呼ぶ
）、（２）は制御プログラム記憶部、（３）は作業領域
記憶部、（４）は位置・順序プログうム記憶部、（５）
は入出力インターフェース部、（６）は入力スイッチ群
、（７）は表示部、（８）はロボット本体、（９）は外
部治具である、上記ロボット本体（８）は図の様に５つ
の自白度を持っているものである、従来のロボットの制
御装置は上記のように構成され、たとえば、入力スイッ
チ（６）から、ロボットに作業させたい運動軌跡の通過
点の座標と、その座標点Ｅこおいて作業させたい順序制
御の内容を入力１．７、位置・順序プログうム記憶１ｕ
（４）１こ格納する、全行程の入力を完了【・た時点で
、位置・順序記憶部（４）の内容を読み出し、ロボット
本体（８）や外部治具（９）を制御し、動作させていた
。
、図において（１）は中央処理装置（以下ＣＰＵと呼ぶ
）、（２）は制御プログラム記憶部、（３）は作業領域
記憶部、（４）は位置・順序プログうム記憶部、（５）
は入出力インターフェース部、（６）は入力スイッチ群
、（７）は表示部、（８）はロボット本体、（９）は外
部治具である、上記ロボット本体（８）は図の様に５つ
の自白度を持っているものである、従来のロボットの制
御装置は上記のように構成され、たとえば、入力スイッ
チ（６）から、ロボットに作業させたい運動軌跡の通過
点の座標と、その座標点Ｅこおいて作業させたい順序制
御の内容を入力１．７、位置・順序プログうム記憶１ｕ
（４）１こ格納する、全行程の入力を完了【・た時点で
、位置・順序記憶部（４）の内容を読み出し、ロボット
本体（８）や外部治具（９）を制御し、動作させていた
。
【、かるに、上記のように構成された従来装置は、位置
座標の記憶精度を向上しよらとして１６ビツトから８２
ビツトにデータ長を長くすると、ＣＰＵのアドレス空間
（通常８ビツト型では６５５８６バイト）内には多（の
位置情報が記憶することができず、記憶される位置座標
の取りうる最小の点と点の間隔が荒ぐ、きめの細い軌跡
制御ができないという欠点を有【、でいた。
座標の記憶精度を向上しよらとして１６ビツトから８２
ビツトにデータ長を長くすると、ＣＰＵのアドレス空間
（通常８ビツト型では６５５８６バイト）内には多（の
位置情報が記憶することができず、記憶される位置座標
の取りうる最小の点と点の間隔が荒ぐ、きめの細い軌跡
制御ができないという欠点を有【、でいた。
この発明は、上記のような従来装置の欠点を除去するた
めになさねたもので、位置座標記憶部と順序制御プログ
うム記憶部を分離１・、かつ位置座標記憶部をＣＰＵの
アドレス空間外に配置することにより、８２ビツトのデ
ータ長をもつ位置座標を多数点プログラムすることが可
能なロボッ←の制御装置を提供することを目的としてい
る。
めになさねたもので、位置座標記憶部と順序制御プログ
うム記憶部を分離１・、かつ位置座標記憶部をＣＰＵの
アドレス空間外に配置することにより、８２ビツトのデ
ータ長をもつ位置座標を多数点プログラムすることが可
能なロボッ←の制御装置を提供することを目的としてい
る。
以下、この発明の一実施例を図について説明する、第８
図にお、いて、（１）は中央処理装置（以下ＣＰＩＪと
呼ぶ）、（２）は制御プログラム記憶部、（３）は制御
プログラム用の作業領域記憶部、（５）は入力インター
フェース部、（６）は入力スイッチｌｉ、（７）は表示
部、（８）はロボット本体、（９）は外部治具である。
図にお、いて、（１）は中央処理装置（以下ＣＰＩＪと
呼ぶ）、（２）は制御プログラム記憶部、（３）は制御
プログラム用の作業領域記憶部、（５）は入力インター
フェース部、（６）は入力スイッチｌｉ、（７）は表示
部、（８）はロボット本体、（９）は外部治具である。
又ＱＱは順序制御プログラム記憶部、（ロ）はディレク
トリ−記憶部、（２）は実行バッファ記憶部、（至）は
ダイレクト・メモリ・アクセス（以下ＤＭＡと呼ぶ）制
御部、α引ま位置座標記憶用外部メモリである。
トリ−記憶部、（２）は実行バッファ記憶部、（至）は
ダイレクト・メモリ・アクセス（以下ＤＭＡと呼ぶ）制
御部、α引ま位置座標記憶用外部メモリである。
第４図は位置座標記憶用外部メモＩＪ Ｑ４の内容を示
１．たも゛ので、一点のデータはＸ、Ｙ、Ｚ、Ｂ。
１．たも゛ので、一点のデータはＸ、Ｙ、Ｚ、Ｂ。
ｓ軸について、それぞれ８２ビツトのデータ長にて構成
されており、一点は８２バイトで構成されている。その
最初の点の場合を示【７でいる、第５図は実行バッファ
記憶部（２）の８賽を示【・でおり、実行バッファ１
（ＥＸＥＡｌ）と実行バッファ２（Ｅ−ＸＢＡ２）の２
つのバッファから成り立つており、外部メモリーの位置
座標値が、そのままＤＭＡによって転送された型となっ
ている、第６図は順序制御プログラム記憶部の内容を示
しており、最初の数値６は、最初の点（ステップｌ）に
おける順序制御に必要なメモリ数６バイトを指しており
、順次治具ム２０からデータを入カレ（ＪＩＧＩＮＡ２
０）、１．５秒、タイマー計数１ （ＴＩＭＥＲ１，ｓ
）、この点における順序制御路り（ＥＯＢ ）とプロ
グラムされている例を示している。当然ながらこれら（
ＪＩＧＩＮ％ＥＯＢ・・・）はコード化【７、数値で記
憶されている。第７図はディレクトリ−記憶部の内容を
示したもので、順序プログラムの先頭番地（８ＱＡＤ）
、先頭位置座標値の外部記憶部における番地（Ｄ８ＴＰ
） 、そのプログラムにおける位置座標値の数等が記憶
されている、 上記のように構成されたロボットの制御装置においては
、プログラムの入力に先き立って、ディＬ／ ｉ ）−
！Ｊ 記憶ＩＳα１）に現在空いている順序プログラム
の先頭番地（８ＱＡＤ ）を書き込む、続いて、入力ス
イッチ（６）カら、Ｘ、 Ｙ、 Ｚ、 Ｂ、 Ｂｃｎｌ
ｌｌ標；Ｉｔ ｒＸ＝０．００１． Ｙ＝１０５．０
０８−・・−・・Ｊ等と入力し、その数値をＤＭＡ制御
部（至）を通じて、の位置座標記憶部α荀に転送してお
く、その点で順序制御が必要の場合は、定義された記号
に従って入力スイッチ（６）から入力し、逐次順序制卸
プログうム記憶ＩＢ（１０に記憶し、その点の順序制御
が終了したら、終了記号（ＥＯＢ）を書き込み、その点
で必要としたメモリ数ケその先頭に書き込む、もし、全
ぐ順序制御かいらないときは２バイトの２と、ＥＯＢの
記号を転送Ｌ７ておく、位置座標の最終点では、プログ
ラムのＪＩ了（ＥＯＰ）のフラグを第４図の最上段の如
く立てるまうにする、 このようｌこ記憶されたプログラムを一つに連結するた
めに、第７図の様なディレクトリ−記憶部を設ける、 以上の様に」７て記憶１．たプログラムを実行するトキ
は、すでに開始点（ステップｌ）上にロボットの手先が
あるとすれば、次の点（ステップ２）の位置座標を外部
メモリから実行バッファ１に転送すべ（、外部メモリの
該当する番地すなわちＤ８’ｌ’Ｐ＋８２と、そのデー
タを受子する第５図の実行バッフ１１のアドレスすなわ
ちＥＸＢＸエム１゜および転送バイト数８２を、ＤＭＡ
制御部に指令し、データの転送を待つ、 データ転送が完了した時点で、開始点（ステップｌ）か
ら次の点（ステップ２）に移動を開始【１、同時にその
次の点（ステップ８）のデータを実行バッファ２に転送
すべく、ＤＭＡ制御部に指令を出す、通常、８２バイト
のＤＭＡによるデータ転送特開はｆ３ ｍ ｓｅｃ程度
のため、データの転送は移動中に完了する、これらの手
続きを終了点に到るまで繰りかえす、 又、 順序側ｍについでは、その点における順序制御の
バイト数をディレクトリ−円の８ＱＡＤに加算！、てお
（こ乏により、その点における順序制御がロクウムの先
頭番地を知ることができ、その番地の内容を順次実行１
１、終了記号（ＥＯＢ）となるまで実行し、その点にお
ける順序制御を終了する。
されており、一点は８２バイトで構成されている。その
最初の点の場合を示【７でいる、第５図は実行バッファ
記憶部（２）の８賽を示【・でおり、実行バッファ１
（ＥＸＥＡｌ）と実行バッファ２（Ｅ−ＸＢＡ２）の２
つのバッファから成り立つており、外部メモリーの位置
座標値が、そのままＤＭＡによって転送された型となっ
ている、第６図は順序制御プログラム記憶部の内容を示
しており、最初の数値６は、最初の点（ステップｌ）に
おける順序制御に必要なメモリ数６バイトを指しており
、順次治具ム２０からデータを入カレ（ＪＩＧＩＮＡ２
０）、１．５秒、タイマー計数１ （ＴＩＭＥＲ１，ｓ
）、この点における順序制御路り（ＥＯＢ ）とプロ
グラムされている例を示している。当然ながらこれら（
ＪＩＧＩＮ％ＥＯＢ・・・）はコード化【７、数値で記
憶されている。第７図はディレクトリ−記憶部の内容を
示したもので、順序プログラムの先頭番地（８ＱＡＤ）
、先頭位置座標値の外部記憶部における番地（Ｄ８ＴＰ
） 、そのプログラムにおける位置座標値の数等が記憶
されている、 上記のように構成されたロボットの制御装置においては
、プログラムの入力に先き立って、ディＬ／ ｉ ）−
！Ｊ 記憶ＩＳα１）に現在空いている順序プログラム
の先頭番地（８ＱＡＤ ）を書き込む、続いて、入力ス
イッチ（６）カら、Ｘ、 Ｙ、 Ｚ、 Ｂ、 Ｂｃｎｌ
ｌｌ標；Ｉｔ ｒＸ＝０．００１． Ｙ＝１０５．０
０８−・・−・・Ｊ等と入力し、その数値をＤＭＡ制御
部（至）を通じて、の位置座標記憶部α荀に転送してお
く、その点で順序制御が必要の場合は、定義された記号
に従って入力スイッチ（６）から入力し、逐次順序制卸
プログうム記憶ＩＢ（１０に記憶し、その点の順序制御
が終了したら、終了記号（ＥＯＢ）を書き込み、その点
で必要としたメモリ数ケその先頭に書き込む、もし、全
ぐ順序制御かいらないときは２バイトの２と、ＥＯＢの
記号を転送Ｌ７ておく、位置座標の最終点では、プログ
ラムのＪＩ了（ＥＯＰ）のフラグを第４図の最上段の如
く立てるまうにする、 このようｌこ記憶されたプログラムを一つに連結するた
めに、第７図の様なディレクトリ−記憶部を設ける、 以上の様に」７て記憶１．たプログラムを実行するトキ
は、すでに開始点（ステップｌ）上にロボットの手先が
あるとすれば、次の点（ステップ２）の位置座標を外部
メモリから実行バッファ１に転送すべ（、外部メモリの
該当する番地すなわちＤ８’ｌ’Ｐ＋８２と、そのデー
タを受子する第５図の実行バッフ１１のアドレスすなわ
ちＥＸＢＸエム１゜および転送バイト数８２を、ＤＭＡ
制御部に指令し、データの転送を待つ、 データ転送が完了した時点で、開始点（ステップｌ）か
ら次の点（ステップ２）に移動を開始【１、同時にその
次の点（ステップ８）のデータを実行バッファ２に転送
すべく、ＤＭＡ制御部に指令を出す、通常、８２バイト
のＤＭＡによるデータ転送特開はｆ３ ｍ ｓｅｃ程度
のため、データの転送は移動中に完了する、これらの手
続きを終了点に到るまで繰りかえす、 又、 順序側ｍについでは、その点における順序制御の
バイト数をディレクトリ−円の８ＱＡＤに加算！、てお
（こ乏により、その点における順序制御がロクウムの先
頭番地を知ることができ、その番地の内容を順次実行１
１、終了記号（ＥＯＢ）となるまで実行し、その点にお
ける順序制御を終了する。
なお上記実施例では、入力スイッチから位置座標を入力
する例（ｒついて示［、たが、ティーチング・プレイバ
ック方式のように手元操作箱等の指令により、ロボット
の手先を実際に移動させ、その点の座標を記憶する方式
のものにも適用することが可能である、 以上のように、この発明ｌζよれば（３ＰＵのアドレス
空間外に位置座標記憶を設けることにより、多量かつ高
精度な位置座標を記憶することが可能となり、より細密
な軌跡制御を行なうことができ、かつ順序制御プログう
ムの各点における数も限定されないため、より多彩な応
用が可能となるという効果がある、
する例（ｒついて示［、たが、ティーチング・プレイバ
ック方式のように手元操作箱等の指令により、ロボット
の手先を実際に移動させ、その点の座標を記憶する方式
のものにも適用することが可能である、 以上のように、この発明ｌζよれば（３ＰＵのアドレス
空間外に位置座標記憶を設けることにより、多量かつ高
精度な位置座標を記憶することが可能となり、より細密
な軌跡制御を行なうことができ、かつ順序制御プログう
ムの各点における数も限定されないため、より多彩な応
用が可能となるという効果がある、
第１図は従来のロボットの制御装置を示す構成図、第２
図はその位置・順序制御プログラム記憶ロボットの制御
装置を示す構成図、第４図はその位置座標記憶部の詳細
図、第５図は実行バッファの詳細図、第６図は順序制御
プログラム記憶部の詳細図、第７図はディレクトリ−記
憶部の詳細図である、 （１）は中央処理装置、（ト）は順序制御プログラム記
憶部、（ロ）はディレクトリ−記憶部、（イ）は実行バ
ッファ記憶部、（至）はダイレクト・メモリ・アクセス
制御部、Ｑ引Ｊ位置座標記憶用外部記憶部である、なお
、図中同一符号は同−又は相当部分を示す２代理人
葛 野 信 − 第４図 のテ°′−タ 掌 ＣＭ 第６図 第り図 手続補正書（方式） ％式％ １、小作の表示 特願昭５６−１２６４５７号２
、発明の名称 四ボットの制御装置３、補ｉＥを
−４−る者 べ３ ）
ｔ！ｚ（＋、：ｃｏＭｆ＃−１！ｔ２＋ｔ３．３１１、
−）′住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２
番３号名 称（６０１） 三菱電機株式会社代表者
片山仁八部 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３跨
６、抽圧の対隷 山 願誓 ＋２１ 明細ＩＩ！：全文 （３： 内面全区 ７、 Ｆｉｌｌ正の自答 ｌ ａ書を別紙のとおり汐薔する。（自答に変更なし） ＋２１ 明、−書全文を別紙のとおり浄誓する。 （自答に震災なし） （３１回向全部を別紙のとおシ＃薔する。 （内容ｖｃｔ史なし） ８ 冷性４１：類の１緑 １１１ 浄醤覇７ １辿（２１浄畜明細
斎 １１瓜 １３１ 浄舊図面 １逼以上
図はその位置・順序制御プログラム記憶ロボットの制御
装置を示す構成図、第４図はその位置座標記憶部の詳細
図、第５図は実行バッファの詳細図、第６図は順序制御
プログラム記憶部の詳細図、第７図はディレクトリ−記
憶部の詳細図である、 （１）は中央処理装置、（ト）は順序制御プログラム記
憶部、（ロ）はディレクトリ−記憶部、（イ）は実行バ
ッファ記憶部、（至）はダイレクト・メモリ・アクセス
制御部、Ｑ引Ｊ位置座標記憶用外部記憶部である、なお
、図中同一符号は同−又は相当部分を示す２代理人
葛 野 信 − 第４図 のテ°′−タ 掌 ＣＭ 第６図 第り図 手続補正書（方式） ％式％ １、小作の表示 特願昭５６−１２６４５７号２
、発明の名称 四ボットの制御装置３、補ｉＥを
−４−る者 べ３ ）
ｔ！ｚ（＋、：ｃｏＭｆ＃−１！ｔ２＋ｔ３．３１１、
−）′住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２
番３号名 称（６０１） 三菱電機株式会社代表者
片山仁八部 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３跨
６、抽圧の対隷 山 願誓 ＋２１ 明細ＩＩ！：全文 （３： 内面全区 ７、 Ｆｉｌｌ正の自答 ｌ ａ書を別紙のとおり汐薔する。（自答に変更なし） ＋２１ 明、−書全文を別紙のとおり浄誓する。 （自答に震災なし） （３１回向全部を別紙のとおシ＃薔する。 （内容ｖｃｔ史なし） ８ 冷性４１：類の１緑 １１１ 浄醤覇７ １辿（２１浄畜明細
斎 １１瓜 １３１ 浄舊図面 １逼以上
Claims (1)
- 位置座標記憶部を中央処理部のアドレス空間外５ζ配置
１１、この位置座標記憶部をダイレクト・メモリ・アク
セス制御部にて中央処理部のアドレス空間内の実行バッ
ファと結合するとともに、中央処理部のアドレス空間内
には、順序制御ブロクラム記憶部と、この記憶部の内容
と位置座標記憶部の位置座標との関連を表わすディレク
トリ記憶部とを具備して成るロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12645781A JPS5829005A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12645781A JPS5829005A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5829005A true JPS5829005A (ja) | 1983-02-21 |
Family
ID=14935690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12645781A Pending JPS5829005A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5829005A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4996451A (ja) * | 1973-01-25 | 1974-09-12 | ||
| JPS521383A (en) * | 1975-06-24 | 1977-01-07 | Toshiba Corp | Nc controller |
| JPS5279469A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-04 | Tokico Ltd | Industrial robot |
-
1981
- 1981-08-12 JP JP12645781A patent/JPS5829005A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4996451A (ja) * | 1973-01-25 | 1974-09-12 | ||
| JPS521383A (en) * | 1975-06-24 | 1977-01-07 | Toshiba Corp | Nc controller |
| JPS5279469A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-04 | Tokico Ltd | Industrial robot |
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