JPS5832479Y2 - サ−ボモ−タの制御回路 - Google Patents
サ−ボモ−タの制御回路Info
- Publication number
- JPS5832479Y2 JPS5832479Y2 JP1978176392U JP17639278U JPS5832479Y2 JP S5832479 Y2 JPS5832479 Y2 JP S5832479Y2 JP 1978176392 U JP1978176392 U JP 1978176392U JP 17639278 U JP17639278 U JP 17639278U JP S5832479 Y2 JPS5832479 Y2 JP S5832479Y2
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- circuit
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- servo motor
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Links
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101710170231 Antimicrobial peptide 2 Proteins 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- HODRFAVLXIFVTR-RKDXNWHRSA-N tevenel Chemical compound NS(=O)(=O)C1=CC=C([C@@H](O)[C@@H](CO)NC(=O)C(Cl)Cl)C=C1 HODRFAVLXIFVTR-RKDXNWHRSA-N 0.000 description 2
- 101710170230 Antimicrobial peptide 1 Proteins 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はサーボモータの制御回路に関する。
一般のサーボモータを用いた制御装置では、制御入力と
基準入力との比較結果が、前者が＋であるとき正転、逆
の場合は逆転とし、両者の差がＯで停止させるようにし
ている。
基準入力との比較結果が、前者が＋であるとき正転、逆
の場合は逆転とし、両者の差がＯで停止させるようにし
ている。
ここで単一極性電源の場合、基準入力の値は電源電圧と
Ｏレベルとの中間に選び、しかも電池を用いる場合は電
圧降下を考慮して幾分低目とする。
Ｏレベルとの中間に選び、しかも電池を用いる場合は電
圧降下を考慮して幾分低目とする。
第１図はこのサーボ制御特性の一例を示したもので、入
力が十の範囲の出力変化は、実線で示す電源電圧の高い
場合、破線で示す電源電圧の低い場合の何れにおいても
同様に行われるが、入力が−の範囲では制御系の飽和の
影響で電源電圧が高い場合はＶＳＨを最大値とするのに
対し電源電圧が低い場合はＶＳＨより低いＶＳＨ′を最
大値とするものとなる。
力が十の範囲の出力変化は、実線で示す電源電圧の高い
場合、破線で示す電源電圧の低い場合の何れにおいても
同様に行われるが、入力が−の範囲では制御系の飽和の
影響で電源電圧が高い場合はＶＳＨを最大値とするのに
対し電源電圧が低い場合はＶＳＨより低いＶＳＨ′を最
大値とするものとなる。
サーボ制御系ではその応答の良好さの１つとして急速制
動し得ることが必要である。
動し得ることが必要である。
それには制御系にダンピングをかげて最短時間で停止す
るようにする。
るようにする。
しかしながら、上述のように制御特性が不平衡かつ不定
なものであると、ダンピングを最適値に選ぶことができ
ず、この結果制動特性の方便な制御系しか得られないこ
とになる。
なものであると、ダンピングを最適値に選ぶことができ
ず、この結果制動特性の方便な制御系しか得られないこ
とになる。
したがって本考案の目的は、制御特性の良好なサーボモ
ータの制御回路を提供することである。
ータの制御回路を提供することである。
本考案はこの目的達成のため、制御信号の形成回路に、
極性反転回路と、この極性反転回路の出力の微分信号を
取出す回路とを設け、前記両回路の出力を合成すること
により常に同一の制動動作が行われるサーボモータの制
御回路を構成したものである。
極性反転回路と、この極性反転回路の出力の微分信号を
取出す回路とを設け、前記両回路の出力を合成すること
により常に同一の制動動作が行われるサーボモータの制
御回路を構成したものである。
以下第２図乃至第４図を参照して本考案の一実施例を説
明する。
明する。
第２図はカメラの絞り制御回路に通用した本考案の一実
施例を示したもので、一点鎖線で囲まれた部分が本考案
に係る部分である。
施例を示したもので、一点鎖線で囲まれた部分が本考案
に係る部分である。
この回路において、増幅器ＡＭＰ１はフォトダイオード
ＰＤと協働して測光信号を形成するもので、その出力を
増幅器Ａ Ｍ Ｐ ２に与える。
ＰＤと協働して測光信号を形成するもので、その出力を
増幅器Ａ Ｍ Ｐ ２に与える。
増幅器ＡＭＰ２には測光信号と可変抵抗ＶＲ１からの絞
り信号との突き合わされたものが与えられ、これに基ぎ
その出力点Ａに第３図ａ、ｂに１．１′および４，４′
として示すような特性の信号を形成する。
り信号との突き合わされたものが与えられ、これに基ぎ
その出力点Ａに第３図ａ、ｂに１．１′および４，４′
として示すような特性の信号を形成する。
この信号には可変抵抗ＶＲ２によるＡＳＡ感度情報、ｖ
Ｒ３によるシャッタ速度情報が織込まれた上で増幅器Ａ
ＭＰ３に与えられる。
Ｒ３によるシャッタ速度情報が織込まれた上で増幅器Ａ
ＭＰ３に与えられる。
この増幅器ＡＭＰ３の出力点Ｂの特性は第３図ａ、ｂに
２，２′および５．５′として示すようなものとなる。
２，２′および５．５′として示すようなものとなる。
この場合、同図ａの電源電圧が高い場合と同図すの電源
電圧が低い場合とで信号２と２′は大幅に変動する。
電圧が低い場合とで信号２と２′は大幅に変動する。
ここで、同図ａにおける電源電圧Ｖｃと増幅器上側飽和
電圧ＶＳＨとの差に対する、同図すにおける電源電圧ｖ
ｃ′と増幅器上側飽和電圧ＶＳＨ’との差の関係は、ｖ
ｃ ＶＳＨ中ｖｃ′−ｖｓＨ′である。
電圧ＶＳＨとの差に対する、同図すにおける電源電圧ｖ
ｃ′と増幅器上側飽和電圧ＶＳＨ’との差の関係は、ｖ
ｃ ＶＳＨ中ｖｃ′−ｖｓＨ′である。
この増幅器ＡＭＰ３の出力点Ｂの信号を極性反転増幅器
ＡＭＰ４に与えることにより当該増幅器ＡＭＰ４の出力
点Ｃに現れる信号の特性は第３図ａ、ｂに３，３′およ
び６，６′で示すように、基準値ＶＲＥＦを挾みその上
、下で同じ偏差となる。
ＡＭＰ４に与えることにより当該増幅器ＡＭＰ４の出力
点Ｃに現れる信号の特性は第３図ａ、ｂに３，３′およ
び６，６′で示すように、基準値ＶＲＥＦを挾みその上
、下で同じ偏差となる。
これは増幅器の上、下の飽和値ＶＳＨ、ＶＳＨ’ およ
びＶＳＬ、ｖｓＬ’により上、下のピークを抑え、しか
も極性反転を加えているから上、下対称の特性となる。
びＶＳＬ、ｖｓＬ’により上、下のピークを抑え、しか
も極性反転を加えているから上、下対称の特性となる。
この出力点Ｃの信号は増幅器ＡＭＰ６に与えられると共
に、増幅器ＡＭＰ５による微分増幅回路にも与えられる
。
に、増幅器ＡＭＰ５による微分増幅回路にも与えられる
。
そして、微分増幅回路の出力点りの信号は出力レベル調
整用の可変抵抗ＶＲ４を介して増幅器ＡＭＰ６に与えら
れ、出力点Ｃの信号と合成され増幅器ＡＭＰ６の出力点
Ｅには合成信号のピークが飽和した信号が得られる。
整用の可変抵抗ＶＲ４を介して増幅器ＡＭＰ６に与えら
れ、出力点Ｃの信号と合成され増幅器ＡＭＰ６の出力点
Ｅには合成信号のピークが飽和した信号が得られる。
これら各出力点Ｃ、Ｄ 、Ｅの信号特性は第４図ａ、ｂ
。
。
Ｃに示す如くとなる。
すなわち、Ｃ点の信号は、通常の制御時には一定値ＶＳ
ＨまたはＶＳＬを保ち、制動に移行すると変曲点を境に
直線的に緩やかに立下りまたは立上り基準値ＶＲＥＦに
至り、その値を保つ。
ＨまたはＶＳＬを保ち、制動に移行すると変曲点を境に
直線的に緩やかに立下りまたは立上り基準値ＶＲＥＦに
至り、その値を保つ。
そして、Ｄ点の信号はＣ点の信号を微分したものである
から基準値ＶＲＥＦを中心とした矩形もしくは台形波状
の信号となる。
から基準値ＶＲＥＦを中心とした矩形もしくは台形波状
の信号となる。
これらＣ点、Ｄ点の両信号を合成するとＣ点信号の２つ
の変曲点の中間区間では極性の反転した信号が得られる
。
の変曲点の中間区間では極性の反転した信号が得られる
。
この極性反転信号はサーボモータ駆動回路のトランジス
タＴＲ４に直接に、また増幅器ＡＭＰ７による極性反転
回路を経て同じくトランジスタＴＲ３に与えられる。
タＴＲ４に直接に、また増幅器ＡＭＰ７による極性反転
回路を経て同じくトランジスタＴＲ３に与えられる。
したがってトランジスタＴＲ３，ＴＲ４の何れか一方に
信号が与えられ、たとえばＴＲ３に信号が与えられれば
ＴＲｔ→Ｍ→ＴＲ３なる通電経路が、またＴＲ４ではＴ
Ｒ２→ＴＲ４なる経路が形成されてサーボモータＭに給
電される。
信号が与えられ、たとえばＴＲ３に信号が与えられれば
ＴＲｔ→Ｍ→ＴＲ３なる通電経路が、またＴＲ４ではＴ
Ｒ２→ＴＲ４なる経路が形成されてサーボモータＭに給
電される。
サーボモータＭは絞り開閉機構（図示せず）および可変
抵抗ＶＲ，を連動させるものである。
抵抗ＶＲ，を連動させるものである。
本考案は上述のように、サーボモータを制御するための
制御信号形成回路に、極性反転回路と、この極性反転回
路出力の微分信号を取出す回路とを設け、これら両回路
の出力を合成することにより、電源電圧の変動に拘らず
常に一定で、しかも制動動作時に極性が反転する制御信
号を形成できるため、常に安定でしかも迅速にサーボモ
ータを停止できる制御回路を提供することができる。
制御信号形成回路に、極性反転回路と、この極性反転回
路出力の微分信号を取出す回路とを設け、これら両回路
の出力を合成することにより、電源電圧の変動に拘らず
常に一定で、しかも制動動作時に極性が反転する制御信
号を形成できるため、常に安定でしかも迅速にサーボモ
ータを停止できる制御回路を提供することができる。
第１図はサーボ制御系の動作特性図、第２図は本考案の
一実施例を示す回路図、第３図ａ ＋ ｂは第２図の回
路における各部信号特性図、第４図ａ。 ｂ ＋ ｃは第２図の回路における本考案回路の動作特
性を示す図である。 ＡＭＰ・・・・・・増幅器、ＶＲＥＰ・・・・・・基準
値、ＶｓＨ９ｖＳＨ’ 、ＶＳＬ、ＶＳＬ’ ・”・飽
和値。
一実施例を示す回路図、第３図ａ ＋ ｂは第２図の回
路における各部信号特性図、第４図ａ。 ｂ ＋ ｃは第２図の回路における本考案回路の動作特
性を示す図である。 ＡＭＰ・・・・・・増幅器、ＶＲＥＰ・・・・・・基準
値、ＶｓＨ９ｖＳＨ’ 、ＶＳＬ、ＶＳＬ’ ・”・飽
和値。
Claims (1)
- 制御信号の極性を反転した信号を形成する反転回路と、
この反転回路の出力を微分する回路と、前記反転回路お
よび微分回路の両出力を合成する回路とを備え、この合
成信号によりサーボモータを駆動するようにしたサーボ
モータの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1978176392U JPS5832479Y2 (ja) | 1978-12-22 | 1978-12-22 | サ−ボモ−タの制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1978176392U JPS5832479Y2 (ja) | 1978-12-22 | 1978-12-22 | サ−ボモ−タの制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5595493U JPS5595493U (ja) | 1980-07-02 |
| JPS5832479Y2 true JPS5832479Y2 (ja) | 1983-07-19 |
Family
ID=29184876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1978176392U Expired JPS5832479Y2 (ja) | 1978-12-22 | 1978-12-22 | サ−ボモ−タの制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5832479Y2 (ja) |
-
1978
- 1978-12-22 JP JP1978176392U patent/JPS5832479Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5595493U (ja) | 1980-07-02 |
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