JPS5836196A - ステツピングモ−タの制御方法 - Google Patents
ステツピングモ−タの制御方法Info
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- JPS5836196A JPS5836196A JP13466581A JP13466581A JPS5836196A JP S5836196 A JPS5836196 A JP S5836196A JP 13466581 A JP13466581 A JP 13466581A JP 13466581 A JP13466581 A JP 13466581A JP S5836196 A JPS5836196 A JP S5836196A
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- SEQDDYPDSLOBDC-UHFFFAOYSA-N Temazepam Chemical compound N=1C(O)C(=O)N(C)C2=CC=C(Cl)C=C2C=1C1=CC=CC=C1 SEQDDYPDSLOBDC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はステッピングモータの制御力法に関する。
従来性なわれているステッピングモータの制御力法にお
いては、第１図（Ａ） 、 （Ｂ）に示すように、ノ臂
ルス電ａｔステッピングモータ３の各相巻線に通電する
と、パターンａで娘、第２図（８）に示すように、巻線
Ａ、Ｂが励磁され、ロータＲは矢印の向きに回動しパタ
ーンｂでは、第２図（Ｂ）に示すように巻線Ｂ、Ａが励
磁されてロータＲは反時計方向に９００回動し、／母タ
ーンＣでは、第２図（Ｃ）に示すように巻線Ａ、Ｂが励
磁されてロータＲはさらに同方向に９０°回動し、パタ
ーンｄでは、第２図（Ｄ）に示すように巻線Ｂ、Ａが励
磁されロータＲはさらに９０″回動し、次の／母ターン
ａでロータＲは一回転を終了し、停止時には、任意の巻
線に電圧を印加〔続けることによシ停止状態を保持し、
次のパルスにて作動する制御力式をとっているので、ス
テッピングモータ３の停止時の各相巻線における発熱に
よるエネルギ損失が大きく、ステッピングモータ３の発
熱によシ駆動トルクが低下する尋の欠点がおる◎ 本発明はこのような事ｔＦＫ鑑みて提案されたもので、
停止時のエネルギ損失を極少にし、駆動トルクを一定以
上に保つステッピングモータの制御力法を提供すること
を目的とし、ステッピングモータ金停止状態に保つに当
シ、停止位置に対応する上記ステッピングモータへの出
力信号ノ９ターンを一定間隔で出力し、再起動に当って
はまず上記停止位置に対応する出力信号・母ターンを出
力したのち次の出力信号ノ臂ターンを出力するようにし
たことを特徴とする。
いては、第１図（Ａ） 、 （Ｂ）に示すように、ノ臂
ルス電ａｔステッピングモータ３の各相巻線に通電する
と、パターンａで娘、第２図（８）に示すように、巻線
Ａ、Ｂが励磁され、ロータＲは矢印の向きに回動しパタ
ーンｂでは、第２図（Ｂ）に示すように巻線Ｂ、Ａが励
磁されてロータＲは反時計方向に９００回動し、／母タ
ーンＣでは、第２図（Ｃ）に示すように巻線Ａ、Ｂが励
磁されてロータＲはさらに同方向に９０°回動し、パタ
ーンｄでは、第２図（Ｄ）に示すように巻線Ｂ、Ａが励
磁されロータＲはさらに９０″回動し、次の／母ターン
ａでロータＲは一回転を終了し、停止時には、任意の巻
線に電圧を印加〔続けることによシ停止状態を保持し、
次のパルスにて作動する制御力式をとっているので、ス
テッピングモータ３の停止時の各相巻線における発熱に
よるエネルギ損失が大きく、ステッピングモータ３の発
熱によシ駆動トルクが低下する尋の欠点がおる◎ 本発明はこのような事ｔＦＫ鑑みて提案されたもので、
停止時のエネルギ損失を極少にし、駆動トルクを一定以
上に保つステッピングモータの制御力法を提供すること
を目的とし、ステッピングモータ金停止状態に保つに当
シ、停止位置に対応する上記ステッピングモータへの出
力信号ノ９ターンを一定間隔で出力し、再起動に当って
はまず上記停止位置に対応する出力信号・母ターンを出
力したのち次の出力信号ノ臂ターンを出力するようにし
たことを特徴とする。
本発明の一実施例を図面について説明すると、９３図は
その回路構成を示すブロック線図島第４図は入力信号波
形図、第５図は第３図の制御装置におけるプログラムチ
ャートである。
その回路構成を示すブロック線図島第４図は入力信号波
形図、第５図は第３図の制御装置におけるプログラムチ
ャートである。
まず第３図において、１は入力信号、２はマイクロコン
ピュータを内蔵する制御装置、３はステッピングモータ
である。
ピュータを内蔵する制御装置、３はステッピングモータ
である。
次に、第４図および第５図について説明すると、
（１）ブロック１１で最初のデータが入力され、ブロッ
ク１２でステッピングモータへの出力値ＳＴＭが演算さ
れる。例えば、このＳＴＭ値がＳＴＭ ＝ ＋ ５すな
わち５ノダルス（→方向へ回転せよとの演算結果となっ
たとする・そうすると、この信号にはブロック１３でＦ
Ｏ，−１の符号が付けられるので、この信号はブロック
１４でＦＯ＝１方向へ分岐し、ブロック２５に飛ぶ。ブ
ロック２５は組立調整時にＩＰＬ ＝ ０ （出カバタ
ーン−＞とセットされ、ステ、ピングモータ位ｆｆ１４
〕母ターンａ位置にセットされているので、ブロック２
５よシはＩＰＬ ＝ ０に相当する出力ノクターンａが
士、トされ、！口、り２６でステッピングモータに出力
ノンター７１が出される０次にこの信号にはブロック２
７で符号ＦＯ＝０が付けられブロック２８に入って、２
０ｍｍ間足踏状態となる。すなわち、この２０ ｍｓが
１パルスのノ４ルス幅である＊ ２０ ｍｓ経過しブロ
ック２８がタイムアツプすると、ブロック２９に出力さ
れ、信号はブロック２９よジブロック１４へ行く。この
とき信号にはＦＯ＝００符号が付けられているので、ブ
ロック１４よジブロック１５へ行く。
ク１２でステッピングモータへの出力値ＳＴＭが演算さ
れる。例えば、このＳＴＭ値がＳＴＭ ＝ ＋ ５すな
わち５ノダルス（→方向へ回転せよとの演算結果となっ
たとする・そうすると、この信号にはブロック１３でＦ
Ｏ，−１の符号が付けられるので、この信号はブロック
１４でＦＯ＝１方向へ分岐し、ブロック２５に飛ぶ。ブ
ロック２５は組立調整時にＩＰＬ ＝ ０ （出カバタ
ーン−＞とセットされ、ステ、ピングモータ位ｆｆ１４
〕母ターンａ位置にセットされているので、ブロック２
５よシはＩＰＬ ＝ ０に相当する出力ノクターンａが
士、トされ、！口、り２６でステッピングモータに出力
ノンター７１が出される０次にこの信号にはブロック２
７で符号ＦＯ＝０が付けられブロック２８に入って、２
０ｍｍ間足踏状態となる。すなわち、この２０ ｍｓが
１パルスのノ４ルス幅である＊ ２０ ｍｓ経過しブロ
ック２８がタイムアツプすると、ブロック２９に出力さ
れ、信号はブロック２９よジブロック１４へ行く。この
とき信号にはＦＯ＝００符号が付けられているので、ブ
ロック１４よジブロック１５へ行く。
今度はＳＴＭ値がさきに＋５と演算されているので信号
拡ブロック１７へ行く。ここで今迄のＩＰＬ値ｒｃｉが
加算され、すなわちＩＰＬ＝Ｏ＋１＝ １（最初のＩＰ
ＬはＩＰＬ ＝ ０とセットされていた）となシ、ブロ
ック１８よジブロック２ｏへ行く・ブロック２０ではブ
ロック１２で演算されたＳＴＭよシｌが減算され、すな
わちＳＴＭ＝＋５−１＝４となシ、次にブロック２５で
ＩＰＬ ＝ １であったので、出力Ａ？パターンｂとさ
れ、ブロック２６でステッピングモータにｂパターンが
出され、ブロック２７から２８と進み、２８がタイムア
ツプする。
拡ブロック１７へ行く。ここで今迄のＩＰＬ値ｒｃｉが
加算され、すなわちＩＰＬ＝Ｏ＋１＝ １（最初のＩＰ
ＬはＩＰＬ ＝ ０とセットされていた）となシ、ブロ
ック１８よジブロック２ｏへ行く・ブロック２０ではブ
ロック１２で演算されたＳＴＭよシｌが減算され、すな
わちＳＴＭ＝＋５−１＝４となシ、次にブロック２５で
ＩＰＬ ＝ １であったので、出力Ａ？パターンｂとさ
れ、ブロック２６でステッピングモータにｂパターンが
出され、ブロック２７から２８と進み、２８がタイムア
ツプする。
２０ｍｍが経過すると、ブロックｚ９からブロック１４
．１５．１７へと進み、こむで今度はＩＰＬ＝１＋１＝
２と計算され、ブロック１８から１０へと進み、ＢＴＭ
値社さきのＳＴＭ値が＋４でおったのでＳＴＭ−＋４−
１ ＝＋３となる。ブロック２６でＩＰＬ ＝ ２であ
るから、出力はパターンＣとなシ、ステッピングモータ
にはノダターンＣが出力される〇 以下同様に、信号はブロック２９からブロック１４．１
５．１７へと進む。ζうしてＳＴＭ −＋３、ＩＰＬ
＝ ２であったからＩＰＬ＝２＋１＝３よりＳＴＭ−＋
３−１ ＝＋ ２となり、出力はパターンｄとなる。
．１５．１７へと進み、こむで今度はＩＰＬ＝１＋１＝
２と計算され、ブロック１８から１０へと進み、ＢＴＭ
値社さきのＳＴＭ値が＋４でおったのでＳＴＭ−＋４−
１ ＝＋３となる。ブロック２６でＩＰＬ ＝ ２であ
るから、出力はパターンＣとなシ、ステッピングモータ
にはノダターンＣが出力される〇 以下同様に、信号はブロック２９からブロック１４．１
５．１７へと進む。ζうしてＳＴＭ −＋３、ＩＰＬ
＝ ２であったからＩＰＬ＝２＋１＝３よりＳＴＭ−＋
３−１ ＝＋ ２となり、出力はパターンｄとなる。
ＳＴＭ ＝ ＋ ２、ＩＰＬ ＝ ３であり九からＩＰ
Ｌ＝３＋１＝４となるのでブロック１８よジブロック１
９に進み、ＩＰＬ ＝ ０とされ、ＳＴＭ＝＋ ２−１
−＋ １とｌシ、出力はパターンａとなる。
Ｌ＝３＋１＝４となるのでブロック１８よジブロック１
９に進み、ＩＰＬ ＝ ０とされ、ＳＴＭ＝＋ ２−１
−＋ １とｌシ、出力はパターンａとなる。
ＳＴＭ＝＋１． ＩＰＬ＝０であったからＩＰＬ＝０
＋ １ ＝ １よ＃）ＳＴＭ＝＋１−１＝０、出力はパ
ターンｂとなる。
＋ １ ＝ １よ＃）ＳＴＭ＝＋１−１＝０、出力はパ
ターンｂとなる。
次に同じ経路をたどるが、今度ｄ ８ＴＭ ＝ ０であ
るので、ブロック１５よ）ブロック１６へと進み、出カ
バターンは全部０となってステ、ピングモータはオフさ
れる。すなわちステッピングモータ紘指定の＋５パルス
分の回動を完了し、ブロック２９がタイムアツプするま
での間熱通電で停止する。
るので、ブロック１５よ）ブロック１６へと進み、出カ
バターンは全部０となってステ、ピングモータはオフさ
れる。すなわちステッピングモータ紘指定の＋５パルス
分の回動を完了し、ブロック２９がタイムアツプするま
での間熱通電で停止する。
ｌ〕ブロック２９がタイムアツプすなわち０．５１経過
すると、今度はブロック１１でデータが再入力される。
すると、今度はブロック１１でデータが再入力される。
しかしこのときブロック１２での演算が、もしＳＴＭ
＝ Ｏとなりたとき、すなわちステッピングモータは回
転の必要はなく、その１１の位置で停止するものとする
。
＝ Ｏとなりたとき、すなわちステッピングモータは回
転の必要はなく、その１１の位置で停止するものとする
。
今度もブロック１２からブロック１３、ブロック１４、
ブロック２５と信号唸進み、ＩＰＬとして殊、紡口の最
後のパルスモータ位置、ＩＰＬ＝が残りているので、ス
テッピングモータには出力Ｉリーンｂが出力され、もし
位置がずれておれば、位置誤差を修正する。２０ｍ＠経
過し、信号がブロック２９かもブロック１４．１５へと
進んだとき、８ＴＭ＝Ｏであるので、ブロック１ｇ、出
；ｆ）／ｆターン社全全部０ステッピングモータはオフ
となシ、この状ＩＩｌは０．５畠関続く。
ブロック２５と信号唸進み、ＩＰＬとして殊、紡口の最
後のパルスモータ位置、ＩＰＬ＝が残りているので、ス
テッピングモータには出力Ｉリーンｂが出力され、もし
位置がずれておれば、位置誤差を修正する。２０ｍ＠経
過し、信号がブロック２９かもブロック１４．１５へと
進んだとき、８ＴＭ＝Ｏであるので、ブロック１ｇ、出
；ｆ）／ｆターン社全全部０ステッピングモータはオフ
となシ、この状ＩＩｌは０．５畠関続く。
〔門〕次のデータ入力でもまだＳＴＭ ＝＝、 Ｏと演
算されれば同じととｔ−ｒ返えす。
算されれば同じととｔ−ｒ返えす。
（１’Ｖ）データが入力され今度はＳＴＭ ＝ −２と
演算されたとする。
演算されたとする。
最初Ｑ ｌ ／４ルスはブロック１ｓがらブロック１４
．２５へと信号は進むので、ＩＰＬは前回と同じである
・すなわち、ＩＰＬ＝１でステッピングモータには出方
パターンｂが出方される。しかし、２０ｍ経過後１ｄ
７’ ａツク２ｇからブロック１４．１５へと信号は進
み、今度はＳＴＭ＝−２であるので、ブロック２１に入
る。今迄のＩＰＬはｌであったから、ＩＰＬ ＝ １−
１ ＝ ０となり、［信号はブロック２２がらブロック
２４と進み、ここでＳＴＭ＝−２＋ １ ＝−１となる
。ブロック２５で１ＰＬ−ｏの出カバターンａがセット
され、ステ、ピングモータにはパターｙ瓢が出方される
。２０ｍ１経過抜、信号はブロック２９がらブロンｌ１
４，１５＋２１へと進み、ＩＰＬ＝Ｏ−１−−１となシ
、ブロック２Ｚからプｃｒツク２８へと進み、ＩＰＬ＝
３とされる。！ロック？４でＳＴＭ＝−１＋１＝０、ブ
ロック２５では出力２今ターンｄとなシ、ステッピング
モータには出方・讐ターンｄが出力される。この後はＳ
ＴＭ ＝ ０であるのでステッピングモータへの出力は
オフサれる。すなわち、今回は、２−４ルス逆転する。
．２５へと信号は進むので、ＩＰＬは前回と同じである
・すなわち、ＩＰＬ＝１でステッピングモータには出方
パターンｂが出方される。しかし、２０ｍ経過後１ｄ
７’ ａツク２ｇからブロック１４．１５へと信号は進
み、今度はＳＴＭ＝−２であるので、ブロック２１に入
る。今迄のＩＰＬはｌであったから、ＩＰＬ ＝ １−
１ ＝ ０となり、［信号はブロック２２がらブロック
２４と進み、ここでＳＴＭ＝−２＋ １ ＝−１となる
。ブロック２５で１ＰＬ−ｏの出カバターンａがセット
され、ステ、ピングモータにはパターｙ瓢が出方される
。２０ｍ１経過抜、信号はブロック２９がらブロンｌ１
４，１５＋２１へと進み、ＩＰＬ＝Ｏ−１−−１となシ
、ブロック２Ｚからプｃｒツク２８へと進み、ＩＰＬ＝
３とされる。！ロック？４でＳＴＭ＝−１＋１＝０、ブ
ロック２５では出力２今ターンｄとなシ、ステッピング
モータには出方・讐ターンｄが出力される。この後はＳ
ＴＭ ＝ ０であるのでステッピングモータへの出力は
オフサれる。すなわち、今回は、２−４ルス逆転する。
このようにしてデータ入力に応じた演算出力によシスチ
ッピングモーフは制御される。
ッピングモーフは制御される。
なお前記の制御力法においてはブロック２９のタイマー
の値は必１ｉ’Ｋｆじて増減させることができる。
の値は必１ｉ’Ｋｆじて増減させることができる。
このような方法によれば、ステッピングモータへの出カ
バターンは、必要ステップ数だけパルスが出たあとは無
通電となシ、ステッピングモータの省エネルギ効果は大
きく、発熱を＃１とんど伴わないので、モータの寿命は
大きくのび、駆動トルクも保持される。
バターンは、必要ステップ数だけパルスが出たあとは無
通電となシ、ステッピングモータの省エネルギ効果は大
きく、発熱を＃１とんど伴わないので、モータの寿命は
大きくのび、駆動トルクも保持される。
また、ステラビングモーフ停止状態においては、少なく
とも、０．５ｍおきに現在位置に対応する出力が１パル
ス出て、無通電状態において生ずる位置誤差を修正する
Ｏで、正規の停止状態位置が保持される。
とも、０．５ｍおきに現在位置に対応する出力が１パル
ス出て、無通電状態において生ずる位置誤差を修正する
Ｏで、正規の停止状態位置が保持される。
さらにまた外力が大きく、位置誤差が１ステツブ以上に
なる場合祉、プロ、り２９のタイマーの０．５穆の間隔
ｔさらに短くすることで位置誤差金少なくすることがで
きる。
なる場合祉、プロ、り２９のタイマーの０．５穆の間隔
ｔさらに短くすることで位置誤差金少なくすることがで
きる。
要するに本ＩＡ８Ａによれば、ステッピングモータを停
止状態に保つに当り、停止位置に対応する上記ステッピ
ングモータへの出力信号・ぐターンを一定間隔で出力し
、再起動に轟りてはまず上記停止位置に対応する出力信
号・母ターンを出力したのち次の出力信号／４ターンを
出力するようｅこしたことにより、省エネル、ｉｌ？ヲ
図るとともに、駆動トルクを犬にするステッピングモー
タの制御力法を得るから、本発明は産業上極めて有益な
ものである。
止状態に保つに当り、停止位置に対応する上記ステッピ
ングモータへの出力信号・ぐターンを一定間隔で出力し
、再起動に轟りてはまず上記停止位置に対応する出力信
号・母ターンを出力したのち次の出力信号／４ターンを
出力するようｅこしたことにより、省エネル、ｉｌ？ヲ
図るとともに、駆動トルクを犬にするステッピングモー
タの制御力法を得るから、本発明は産業上極めて有益な
ものである。
第１図（４）、（Ｂ）はそれぞれ公知のステッピングモ
ータおよびその入力信号波形図、舘２図（Ａ）。 （Ｈ） 、 （Ｃ） 、■）はそれぞれｗＪ１図の各信
号パターン（Ｃ対応するロータの回動を示す観明図、第
３図は本発明の一実施例の回路構成を示すブロック線図
、第４図は本発明の一実施例の入力信号波形図、第５図
は第３図の制御装置におけるプログラムチャートである
。 １・・・入力信号、２・・・制御装置、３・・・ステッ
ピングモータ。
ータおよびその入力信号波形図、舘２図（Ａ）。 （Ｈ） 、 （Ｃ） 、■）はそれぞれｗＪ１図の各信
号パターン（Ｃ対応するロータの回動を示す観明図、第
３図は本発明の一実施例の回路構成を示すブロック線図
、第４図は本発明の一実施例の入力信号波形図、第５図
は第３図の制御装置におけるプログラムチャートである
。 １・・・入力信号、２・・・制御装置、３・・・ステッ
ピングモータ。
Claims (1)
- ステッピングモータを停止状態に保つに当シ、停止位ｆ
ｌｌｆに対応する上記ステッピングモータへの出力信号
パターンを一定間隔で出力し、再起動に当ってはまず上
記停止位置に対応する出力信号ノぐターンを出力したの
ち次の出力信号ノぐターンを出力するようにしたことｔ
％徴とするステッピングモータの制御力法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13466581A JPS5836196A (ja) | 1981-08-27 | 1981-08-27 | ステツピングモ−タの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13466581A JPS5836196A (ja) | 1981-08-27 | 1981-08-27 | ステツピングモ−タの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5836196A true JPS5836196A (ja) | 1983-03-03 |
Family
ID=15133688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13466581A Pending JPS5836196A (ja) | 1981-08-27 | 1981-08-27 | ステツピングモ−タの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5836196A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087699A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-17 | Tokyo Electric Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動制御装置 |
| JPS6165898U (ja) * | 1984-10-03 | 1986-05-06 | ||
| JPH01170784A (ja) * | 1987-12-25 | 1989-07-05 | Hitachi Ltd | ロータリー式密閉形圧縮機 |
| JPH01243893A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-28 | Brother Ind Ltd | ステッピングモータの制御装置 |
| JPH07195787A (ja) * | 1994-12-26 | 1995-08-01 | Canon Inc | プリンタのキャリッジ駆動制御方法 |
| JP2008182774A (ja) * | 2007-01-23 | 2008-08-07 | Kyocera Mita Corp | パルスモータの制御方法 |
| JP2008295233A (ja) * | 2007-05-25 | 2008-12-04 | Ricoh Co Ltd | ステッピングモータ駆動装置、用紙処理装置、及び画像処理装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5641793A (en) * | 1979-09-11 | 1981-04-18 | Ricoh Co Ltd | Driving system for stepping motor |
-
1981
- 1981-08-27 JP JP13466581A patent/JPS5836196A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
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