JPS5837708A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
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- JPS5837708A JPS5837708A JP56136465A JP13646581A JPS5837708A JP S5837708 A JPS5837708 A JP S5837708A JP 56136465 A JP56136465 A JP 56136465A JP 13646581 A JP13646581 A JP 13646581A JP S5837708 A JPS5837708 A JP S5837708A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Exhaust-Gas Circulating Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、内燃機関における排気ガス再循還量を制御
する可変オリフィスのニードル位置制御に好適する位置
制御装置に関するものである、位置制御装置は、種々の
分野で応用されており、制御装置として一般的なもので
、各種の方式がある。
する可変オリフィスのニードル位置制御に好適する位置
制御装置に関するものである、位置制御装置は、種々の
分野で応用されており、制御装置として一般的なもので
、各種の方式がある。
第１図は従来の位置制御装置が内燃機関における排気ガ
ス再循還（以下、ＥＧＴＬと略記する）量を制御する可
変オリフィスのニードル位置制御に適用されたｇＧＲ量
制御装置を示す構成図で、この図において、１は被位置
制御体であるニードル１１、ダイアフラム室１２、制御
負圧入力部１３、排気ガスを導入する導入口１４および
インテークマ゛ニホールドに接続される出力口を備えて
なる、ＥＧＲ量を制御する可変オリフィスである。２は
上記ニードル１１の位置（機械的位置）を電気信号に変
換して検出する位置検出器、ここでは可動端子が上記ニ
ードル１１に連動するよう設けられた可変抵抗である。
ス再循還（以下、ＥＧＴＬと略記する）量を制御する可
変オリフィスのニードル位置制御に適用されたｇＧＲ量
制御装置を示す構成図で、この図において、１は被位置
制御体であるニードル１１、ダイアフラム室１２、制御
負圧入力部１３、排気ガスを導入する導入口１４および
インテークマ゛ニホールドに接続される出力口を備えて
なる、ＥＧＲ量を制御する可変オリフィスである。２は
上記ニードル１１の位置（機械的位置）を電気信号に変
換して検出する位置検出器、ここでは可動端子が上記ニ
ードル１１に連動するよう設けられた可変抵抗である。
３は位置制御装置で、上記可変抵抗２、Ａ／Ｄ変換器３
１、目標位置を演算する演算回路３２、加算回路３３、
比較回路３４および駆動回路３５を備えてなる。４は基
準電源線、５１．５２は電磁弁、６は負圧源である。
１、目標位置を演算する演算回路３２、加算回路３３、
比較回路３４および駆動回路３５を備えてなる。４は基
準電源線、５１．５２は電磁弁、６は負圧源である。
すなわち、上述装置において、可変オリフィス１はダイ
アフラム室１２の負圧の大きさに比例してニードル１１
の位置を制御できるように構成されており、また、ニー
ドル１１の位置とＥＧＲ量は比例関係にあるので、ダイ
アフラム室１２の負圧の大きさを制御してニードル１１
の位置を制御し、ＢＧＲ量を制御することができるもの
で、上記ニードル１１の位置は、一端ＫＡ／ＤＡ／Ｄ変
換器電圧が基準電源Ｉ１４を介して印加され、他端が接
地された可変抵抗２によって電圧信号に変換され、Ａ／
Ｄ変換器３１に入力される この場合、ニードル１１の
位置と可変抵抗２１の出力電圧の関係は＠２図に示すと
おり一次式の関係にあり、ニードル１１の位置が零のと
き、すなわち全閉時において、可変抵抗２の出力電圧が
第２図中Ｖ。
アフラム室１２の負圧の大きさに比例してニードル１１
の位置を制御できるように構成されており、また、ニー
ドル１１の位置とＥＧＲ量は比例関係にあるので、ダイ
アフラム室１２の負圧の大きさを制御してニードル１１
の位置を制御し、ＢＧＲ量を制御することができるもの
で、上記ニードル１１の位置は、一端ＫＡ／ＤＡ／Ｄ変
換器電圧が基準電源Ｉ１４を介して印加され、他端が接
地された可変抵抗２によって電圧信号に変換され、Ａ／
Ｄ変換器３１に入力される この場合、ニードル１１の
位置と可変抵抗２１の出力電圧の関係は＠２図に示すと
おり一次式の関係にあり、ニードル１１の位置が零のと
き、すなわち全閉時において、可変抵抗２の出力電圧が
第２図中Ｖ。
になるよ５にニードル１１の位置と可変抵抗２の可動端
子の位置との関係があらかじめ調整されている。
子の位置との関係があらかじめ調整されている。
上記Ａ／Ｄ変換器３１は、可変抵抗２の出方電圧をディ
ジタル値に変換して比較回路３４に出方する。
ジタル値に変換して比較回路３４に出方する。
一方、演算回路３２は、機関回転数、冷却水温などの人
カバ２メータＰｏ、 ＰＨ、ＰＨ−Ｐｎから、各運転状
態に最適なＥＧＲ量が得られるようなニードル１１の位
置を演算し、演算結果（ニードル１１が全閉時のニード
ル１１の位置を零とした場合の相対ニードル目標位置）
を加算回路３３へ送出する０この場合、上記入力パラメ
ータＰＯｓ Ｐｌ 、ＰＲ−Ｐａがアナ撃グ電圧の場合
には、Ａ／Ｄ変換しｂ結果が演算回路３２に入力される
ものとする。
カバ２メータＰｏ、 ＰＨ、ＰＨ−Ｐｎから、各運転状
態に最適なＥＧＲ量が得られるようなニードル１１の位
置を演算し、演算結果（ニードル１１が全閉時のニード
ル１１の位置を零とした場合の相対ニードル目標位置）
を加算回路３３へ送出する０この場合、上記入力パラメ
ータＰＯｓ Ｐｌ 、ＰＲ−Ｐａがアナ撃グ電圧の場合
には、Ａ／Ｄ変換しｂ結果が演算回路３２に入力される
ものとする。
また、この演算回路３２は例えばマイクロコンピュータ
で構成されている。
で構成されている。
加算回路３３は、第２図に示すニードル１１全閉時の可
変抵抗２の出力電圧Ｖ″ＯＫＯＫ対応Ｒ。
変抵抗２の出力電圧Ｖ″ＯＫＯＫ対応Ｒ。
を基準値（ニードル１１基準位置）として演算回路３２
の出力値に加え、その値をニードル１１の絶対目標ニー
ドル位置（以下、目標ニードル位置という）として比較
回路３４に出方する。この比較回路３４は加算回路３３
の出力値とＡ／Ｄ変換器３１の出力値とを比較し、これ
ら２つの入力信号値の差に応じた電磁弁５１．５２０制
御信号を発生する。
の出力値に加え、その値をニードル１１の絶対目標ニー
ドル位置（以下、目標ニードル位置という）として比較
回路３４に出方する。この比較回路３４は加算回路３３
の出力値とＡ／Ｄ変換器３１の出力値とを比較し、これ
ら２つの入力信号値の差に応じた電磁弁５１．５２０制
御信号を発生する。
第３図はこのような比較回路３４の動作を説明するため
の図で、横軸は加算回路３３の出力値とＡ／Ｄ変換器３
１の出力値との差、換言すれば、目標ニードル位置と実
ニードル位置との差を示す。
の図で、横軸は加算回路３３の出力値とＡ／Ｄ変換器３
１の出力値との差、換言すれば、目標ニードル位置と実
ニードル位置との差を示す。
また、斜線領域大はニードル１１の位置が目標ニードル
位置に達していない範囲を示すもので、この領域Ａにお
いては、比較回路３４は電磁弁５２を動作させるように
出力信号を駆動回路３５へ送出し、従って、電磁弁５２
は駆動される。この時、電磁弁５１は駆動されず、この
結果、負圧源６の負圧がダイアフラム室１２に導びかれ
、ニードル１１は目標ニードル位置に向けて引き上げ制
御される。＋Ｄ、−Ｄに示す領域は不感帯な示すもので
、ニードル１１の位置が目標ニードル位置と一致してい
ると判定される領域であり、この領域においては電磁弁
５１．５２は駆動されない、さらに斜線領域Ｂはニード
ル１１の位置が目標ニードル位置を越えている範囲を示
すもので、この領域Ｂにおい【は、比較回路３４は電磁
弁５１を動作させるように出力信号を駆動回路３５へ送
出し、従って電磁弁５１は駆動される。この時、電磁弁
５２は駆動されず、また、上記電磁弁５１の一方が大気
中に開放されているため、ダイアフラム室１２には大気
が導入され、ニードル１１は目標ニードル位置に向けて
引き下げ制御される。
位置に達していない範囲を示すもので、この領域Ａにお
いては、比較回路３４は電磁弁５２を動作させるように
出力信号を駆動回路３５へ送出し、従って、電磁弁５２
は駆動される。この時、電磁弁５１は駆動されず、この
結果、負圧源６の負圧がダイアフラム室１２に導びかれ
、ニードル１１は目標ニードル位置に向けて引き上げ制
御される。＋Ｄ、−Ｄに示す領域は不感帯な示すもので
、ニードル１１の位置が目標ニードル位置と一致してい
ると判定される領域であり、この領域においては電磁弁
５１．５２は駆動されない、さらに斜線領域Ｂはニード
ル１１の位置が目標ニードル位置を越えている範囲を示
すもので、この領域Ｂにおい【は、比較回路３４は電磁
弁５１を動作させるように出力信号を駆動回路３５へ送
出し、従って電磁弁５１は駆動される。この時、電磁弁
５２は駆動されず、また、上記電磁弁５１の一方が大気
中に開放されているため、ダイアフラム室１２には大気
が導入され、ニードル１１は目標ニードル位置に向けて
引き下げ制御される。
以上のよ５Ｋして、Ａ／Ｄ変換器３１および加算回路３
３の２つの入力信号値の差が不感帯（十Ｄ、−Ｄ）内に
入るように位置制御され、最適なＥＧＲ量が得られるも
のである。
３の２つの入力信号値の差が不感帯（十Ｄ、−Ｄ）内に
入るように位置制御され、最適なＥＧＲ量が得られるも
のである。
しかしながら上述従来装置３では、ニードル１１全閉時
の可変抵抗２の出力電圧Ｖｏに対応した値ＢＬｏを基準
値（ニードル１１基準位置）として加算回路３３で演算
回路３２の出力値に加えるよ５にして訃るが、上記出力
電圧Ｔｏは、あらかじめ調整し【得ているために調整誤
差が含まれており、この調整誤差は制御誤差として現わ
れる。また、あらかじめ調整された基準位置も経年変化
岬によつて変動し、上記出力電圧Ｖｏが変＃する可能性
があり、長期間、初期の精度を保持することは極めて困
難であった。
の可変抵抗２の出力電圧Ｖｏに対応した値ＢＬｏを基準
値（ニードル１１基準位置）として加算回路３３で演算
回路３２の出力値に加えるよ５にして訃るが、上記出力
電圧Ｔｏは、あらかじめ調整し【得ているために調整誤
差が含まれており、この調整誤差は制御誤差として現わ
れる。また、あらかじめ調整された基準位置も経年変化
岬によつて変動し、上記出力電圧Ｖｏが変＃する可能性
があり、長期間、初期の精度を保持することは極めて困
難であった。
この発明は、相対ニードル目標位置がゼロの状態が所定
時間以上、連続したときの位置検出器の出力信号を記憶
し、この値を基準値として被位置制御体を位置制御する
ことにより上記問題点を解消した位置制御装置を提供す
ることを目的とする。
時間以上、連続したときの位置検出器の出力信号を記憶
し、この値を基準値として被位置制御体を位置制御する
ことにより上記問題点を解消した位置制御装置を提供す
ることを目的とする。
以下第４図を参照してこの発明の詳細な説明する。第４
図はこの発明による位置制御装置が内燃機関におけるＥ
ＧＲ量を制御する可変オリスイスのニードル位置制御に
適用されたＥＧＲ量制御装置の一例を示す構成図で、こ
の第４図において、第１図と同一符号は同一または相当
部分を示す。
図はこの発明による位置制御装置が内燃機関におけるＥ
ＧＲ量を制御する可変オリスイスのニードル位置制御に
適用されたＥＧＲ量制御装置の一例を示す構成図で、こ
の第４図において、第１図と同一符号は同一または相当
部分を示す。
また、図中３０１は切換回路、３ｏ２は２ツチ回路、３
０３は電源投入検出回路、３０４はオア回路、３０５は
時間回路、３０６はゼロ検出回路を示す。
０３は電源投入検出回路、３０４はオア回路、３０５は
時間回路、３０６はゼロ検出回路を示す。
すなわち、上記電源投入検出回路３０３は位置制御装置
３に電源が投入された時点から所定時間、例えば１秒以
下の時間、出方信号を発生する。切換回路３０１は、電
源投入検出回路３０３が出力信号を発生している間、初
期値Ｒｏを選択してラッチ回路３０２へ送出し、また、
上記出方信号が停止している間、Ａ／Ｄ変換器３１の出
力信号を選択してラッチ回路３０２へ送出する。ここで
、初期値Ｒｏはニードル１１が全閉時の可変抵抗２の出
力値をＡ／Ｄ変換した値に等しい値である。
３に電源が投入された時点から所定時間、例えば１秒以
下の時間、出方信号を発生する。切換回路３０１は、電
源投入検出回路３０３が出力信号を発生している間、初
期値Ｒｏを選択してラッチ回路３０２へ送出し、また、
上記出方信号が停止している間、Ａ／Ｄ変換器３１の出
力信号を選択してラッチ回路３０２へ送出する。ここで
、初期値Ｒｏはニードル１１が全閉時の可変抵抗２の出
力値をＡ／Ｄ変換した値に等しい値である。
しかし、ニードル１１が全閉位置の時、可変抵抗器２の
出力値をＡ／Ｄ変換結果が初期値Ｒｏと異なる場合が考
えられるが、この場合でも、はぼ初期値Ｒｏに近い値で
あり、また、後述するように、制御開始後、直ちに、
ニードル１１全閉時のＡ／Ｄ変換器３１の出力値がラッ
チ回路３０２に記憶されるため、その影響度は無視でき
るものである。
出力値をＡ／Ｄ変換結果が初期値Ｒｏと異なる場合が考
えられるが、この場合でも、はぼ初期値Ｒｏに近い値で
あり、また、後述するように、制御開始後、直ちに、
ニードル１１全閉時のＡ／Ｄ変換器３１の出力値がラッ
チ回路３０２に記憶されるため、その影響度は無視でき
るものである。
ラッチ回路３０２は、電源投入検出回路３０３の出力信
号なオア回路３０４を介して受け、その信号の出力が停
止する直前の切替回路３０１の出力値、すなわちＲｏを
記憶し、その値をニードル１１が全閉時の基準値とする
。また、演算回路３２は、上述の相対ニードル位置を演
算し、加算回路３３に印加する。加算回路３３は、演算
回路３２とラッチ回路３０２との出力値の和を目標ニー
ドル位置として比較回路３４へ出力する。以下、ニード
ル１１の位置が目標ニードル位置になるように制御され
る点は第１図の場合と同様である。
号なオア回路３０４を介して受け、その信号の出力が停
止する直前の切替回路３０１の出力値、すなわちＲｏを
記憶し、その値をニードル１１が全閉時の基準値とする
。また、演算回路３２は、上述の相対ニードル位置を演
算し、加算回路３３に印加する。加算回路３３は、演算
回路３２とラッチ回路３０２との出力値の和を目標ニー
ドル位置として比較回路３４へ出力する。以下、ニード
ル１１の位置が目標ニードル位置になるように制御され
る点は第１図の場合と同様である。
一方、ゼロ検出回路３０６は、演算回路３２の出力値が
ゼロの時、出力信号を発生し、時間回路３０５へ信号を
送出する。時間回路３０５は、ゼロ検出回路３０６が連
続した所定の時間、出力信号を発生し続けた時のみオア
回路３０４を介して出力信号をラッチ回路３０２に印加
する。また、切換回路３０１は、電源投入検出回路３０
３が出力信号を停止した後、Ａ／Ｄ変換器３１の出力信
号を選択し、ラッチ回路ＳＯ２に印加しているから、ラ
ッチ回路３０２は時間回路３０５の出力信号が停止する
直前の人／Ｄ変換器３１の出力値、すなわち、ニードル
全閉時の人／Ｄ変換器３１の出力値を記憶する。以下、
ラッチ回路３０２の記憶値をニードル１１が全閉時の値
として目標ニードル位置を算出し、第１図の従来装置と
同様にニードル１１の位置が目標ニードル位置になるよ
うに制御する。
ゼロの時、出力信号を発生し、時間回路３０５へ信号を
送出する。時間回路３０５は、ゼロ検出回路３０６が連
続した所定の時間、出力信号を発生し続けた時のみオア
回路３０４を介して出力信号をラッチ回路３０２に印加
する。また、切換回路３０１は、電源投入検出回路３０
３が出力信号を停止した後、Ａ／Ｄ変換器３１の出力信
号を選択し、ラッチ回路ＳＯ２に印加しているから、ラ
ッチ回路３０２は時間回路３０５の出力信号が停止する
直前の人／Ｄ変換器３１の出力値、すなわち、ニードル
全閉時の人／Ｄ変換器３１の出力値を記憶する。以下、
ラッチ回路３０２の記憶値をニードル１１が全閉時の値
として目標ニードル位置を算出し、第１図の従来装置と
同様にニードル１１の位置が目標ニードル位置になるよ
うに制御する。
ここで、時間回路３０５の設定時間は、ニードル１１が
全開位置から全閉位置′に達するに要する時間以上に設
定されている。また、位置制御装置３の電源が投入され
た直後、演算回路３２の出力値がゼロになるまでは、初
期値ＲＯを基準値として用いるが、一般にＥＧＲ量をゼ
ロにする機会は、ＥＧＲ制御開始後、短時間内にあり得
るため、初期値Ｒｏを用いる期間は極めて短く、問題に
ならない。
全開位置から全閉位置′に達するに要する時間以上に設
定されている。また、位置制御装置３の電源が投入され
た直後、演算回路３２の出力値がゼロになるまでは、初
期値ＲＯを基準値として用いるが、一般にＥＧＲ量をゼ
ロにする機会は、ＥＧＲ制御開始後、短時間内にあり得
るため、初期値Ｒｏを用いる期間は極めて短く、問題に
ならない。
なお、上述実施例では、この発明装置を内燃機関におけ
るＥＧＲ量を制御する可変オリフィスのニードル位置制
御に適期した場合について述べたが、これのみに限られ
ることはなく、被位置制御体の位置を電気信号に変換す
る位置検出器を備えたいかなる位置制御系においてもこ
の発明装置が適用できることはいうまでもない。
るＥＧＲ量を制御する可変オリフィスのニードル位置制
御に適期した場合について述べたが、これのみに限られ
ることはなく、被位置制御体の位置を電気信号に変換す
る位置検出器を備えたいかなる位置制御系においてもこ
の発明装置が適用できることはいうまでもない。
また、上述実施例ではニードル１１の基準位置をニード
ル１１全閉位置とした場合について述べたが、これのみ
に限定されるものではない。さらに、ラッチ回路３０２
は、揮発性、不揮発性のいずれも用いることができるも
のであるが、不揮発性の場合は、電源投入検出回路３０
３と切換回路３０１は不要である。さらに、Ａ／Ｄ変換
器３１の出力信号からラッチ回路３０２の内容を減じた
値と、演算回路３２の出力値を比較回路３４で比較して
も同様の効果がある。
ル１１全閉位置とした場合について述べたが、これのみ
に限定されるものではない。さらに、ラッチ回路３０２
は、揮発性、不揮発性のいずれも用いることができるも
のであるが、不揮発性の場合は、電源投入検出回路３０
３と切換回路３０１は不要である。さらに、Ａ／Ｄ変換
器３１の出力信号からラッチ回路３０２の内容を減じた
値と、演算回路３２の出力値を比較回路３４で比較して
も同様の効果がある。
以上述べたようにこの発明によれば、相対ニードル位置
がゼロの状態が所定時間以上、連続したときの位置検出
器の出力信号を記憶し、この値を基準値とし【被位置制
御体を位置制御するようにしたので被位置制御体と位置
検出器との位置関係の調整が不要となり、さらに、上記
位置関係の経年変化の影蕃を受けないため、位置制御精
度を長期間、安定に保持することができるという効果が
ある。
がゼロの状態が所定時間以上、連続したときの位置検出
器の出力信号を記憶し、この値を基準値とし【被位置制
御体を位置制御するようにしたので被位置制御体と位置
検出器との位置関係の調整が不要となり、さらに、上記
位置関係の経年変化の影蕃を受けないため、位置制御精
度を長期間、安定に保持することができるという効果が
ある。
第１図は従来装置が適用された内燃機関のＥＧＲ量制御
装置の一例を示す構へ図、第２図は第１図におけるニー
ドルの位置と可変抵抗の出力電圧との関係を示すグラフ
、第３図は第１図における比較回路の動作を説明するた
めの図、第４図はこの発明による位置制御装置が内燃機
関のＢＧＲ量を制御する可変オリフィスのニードル位置
制御に適用されたＥＧＲ量制御装置の一例を示す構成図
である。 １・・・可変オリアイス、１１−ニードル（被位置制御
体）、２・・・可変抵抗（位置検出器）、３−・位置制
御装置、３１−Ａ／Ｄ変換器、３２−・演算回路、３３
−加算回路、３４−比較回路、３５−駆動回路、３０１
−・切換回路、３０２−・・ラッチ回路、３０３−・・
電源投入検出回路、３０４−オア回路、３０ Ｂ−・・
時間回路、３０６−・・ゼロ検出回路。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛野信− 第１図 第４図
装置の一例を示す構へ図、第２図は第１図におけるニー
ドルの位置と可変抵抗の出力電圧との関係を示すグラフ
、第３図は第１図における比較回路の動作を説明するた
めの図、第４図はこの発明による位置制御装置が内燃機
関のＢＧＲ量を制御する可変オリフィスのニードル位置
制御に適用されたＥＧＲ量制御装置の一例を示す構成図
である。 １・・・可変オリアイス、１１−ニードル（被位置制御
体）、２・・・可変抵抗（位置検出器）、３−・位置制
御装置、３１−Ａ／Ｄ変換器、３２−・演算回路、３３
−加算回路、３４−比較回路、３５−駆動回路、３０１
−・切換回路、３０２−・・ラッチ回路、３０３−・・
電源投入検出回路、３０４−オア回路、３０ Ｂ−・・
時間回路、３０６−・・ゼロ検出回路。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛野信− 第１図 第４図
Claims (1)
- 被位置制御体の横様的位置を電気信号に変換して検出す
る位置検出器と、上記被位置制御体の基準位置からの変
位量を演算する演算手段と、この演算手段の演算結果が
上記基準位置に対応した基準値であることを検出し、信
号を出力する基準値検出手段と、この基準値検出手段が
連続した所定の時間の間、上記演算結果が上記基準値で
あることの信号を出力し続けたことを検出する時間計測
手段と、この時間計測手段によって検出された時間にお
ける上記位置検出器の出力値を記憶する基準位置記憶手
段とを具備し、この記憶手段の記憶値を基準値として上
記被位置制御体を位置制御することを特徴とする位置制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56136465A JPS5837708A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56136465A JPS5837708A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5837708A true JPS5837708A (ja) | 1983-03-05 |
| JPS648842B2 JPS648842B2 (ja) | 1989-02-15 |
Family
ID=15175740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56136465A Granted JPS5837708A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5837708A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60147583A (ja) * | 1984-01-10 | 1985-08-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | おしのけ容積可変機構の位置検出装置 |
| JPS6414507U (ja) * | 1987-07-18 | 1989-01-25 |
-
1981
- 1981-08-28 JP JP56136465A patent/JPS5837708A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60147583A (ja) * | 1984-01-10 | 1985-08-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | おしのけ容積可変機構の位置検出装置 |
| JPS6414507U (ja) * | 1987-07-18 | 1989-01-25 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS648842B2 (ja) | 1989-02-15 |
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